一种轻钢行业非标零件叠料的3D视觉分料方法技术

本发明专利技术公开了一种轻钢行业非标零件叠料的3D视觉分料方法，涉及工业视觉图像识别技术领域，首先对目标区域的标准图像和实时图像进行采集，将实时图像与标准图像进行相减，将实时图像中的背景进行分离，同时将背景分离后的实时图像进行处理，分别得到每个目标零件的位置，之后根据目标零件的位置，获取到目标零件的具体的尺寸信息，同时根据不同的目标零件的装配顺序，对目标区域上的零件的抓取顺序进行排序，同时根据其具体的尺寸信息，分别获取到每个目标零件的中心点的位置，由中心点的位置确定在抓取时对应设备的下落点的位置，提高抓取位置的准确性。取位置的准确性。取位置的准确性。

【技术实现步骤摘要】
一种轻钢行业非标零件叠料的3D视觉分料方法


[0001]本专利技术属于工业视觉图像识别
，具体是一种轻钢行业非标零件叠料的3D视觉分料方法。

技术介绍

[0002]智能化和自动化是制造业的必然发展方向，随着智能焊接领域的快速发展，智能装配焊接机器人也得到广泛应用。对于装配机器人来说，想要实现对于非标件的自动装配，自然要完成对于非标零件的自动识别其关键信息，以供装配机器人自动抓取所需料件进行去指定位置装配。
[0003]而机器人在对零件进行识别和抓取时，一般只能识别其零件的位置信息，当存在多种零件同时进行分料时，机器无法根据不同的零件的安装顺序，对零件进行识别和抓取，使机器在使用时，要先对零件进行分类，会增加工人的工作量。

技术实现思路

[0004]本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一；为此，本专利技术提出了一种轻钢行业非标零件叠料的3D视觉分料方法，用于解决上述所提出的技术问题。
[0005]为实现上述目的，根据本专利技术的第一方面的实施例提出一种轻钢行业非标零件叠料的3D视觉分料方法，包括以本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种轻钢行业非标零件叠料的3D视觉分料方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一：先对目标区域中的目标零件的深度信息的深度图进行提取，得到每个目标零件的位置；步骤二：之后根据目标零件的位置，先对目标零件的外接矩形进行查找，获取到目标矩形的平面坐标位置，同时将平面坐标位置采用公式进行转化，得到外接矩形的绝对坐标系，同时采用公式进行计算得到目标区域的目标零件的具体的空间尺寸，再根据不同的目标零件的装配顺序，对目标区域上的零件的抓取顺序进行排序；步骤三：之后根据目标零件的空间尺寸，获取目标零件的空间尺寸，根据目标零件的空间尺寸的最大值与仅次于最大值的值，将其对应的线段进行连线，得到交点，并将其作为目标零件的中心点的位置；步骤四：根据目标零件的中心点的位置，以及对应的目标零件的装配顺序，对目标区域的零件进行抓取。2.根据权利要求1所述的一种轻钢行业非标零件叠料的3D视觉分料方法，其特征在于，目标零件的具体的空间尺寸的方法为：S31：首先选取料台桌面的中心点处的位置为原点，在目标区域内建立平面坐标系；S32：之后根据每个目标零件的深度信息的深度图，同时结合CV图像处理技术，对目标零件的轮廓进行查找，分别得到每个目标零件的外接矩形，同时对所查找到的外接矩形内的目标零件采用CV图像处理，得到目标零件的具体的轮廓图；S33：之后获取到目标零件的外接矩形的四个角的平面坐标位置，并将其标记为(Xi，Yi)，i＝1、2、3、4，之后采用公式Zi＝Z得到目标零件的外接矩形的四点在本系统内绝对坐标系(Xwi，Ywi，Zi)，其中u、v、fx和fy分别为预设值，Z为目标零件的图像深度值；S34：之后采用公式分别得到目标零件不同位置的空间尺寸Dc，其中n属于i，且在计算的过程中n与i的位置关系互不相同。3.根据权利要求1所述的一种轻钢行业...

【专利技术属性】
技术研发人员：潘铭洪，廖先铠，王伟昌，郭家友，
申请(专利权)人：安徽工布智造工业科技有限公司，
类型：发明
国别省市：