自动导向车定位方法、装置、设备及介质制造方法及图纸

本申请公开了一种自动导向车定位方法、装置、设备及介质，涉及计算机技术领域，该方法包括：获取自动导向车的当前特征值，并从预先利用LoRa设备构建的指纹库的各个信号指纹中筛选出与所述当前特征值对应的目标信号指纹；将所述目标信号指纹中的历史坐标确定为所述自动导向车的参考位置坐标；利用预设光流设备获取所述自动导向车的参考光流矢量；基于所述参考位置坐标和所述参考光流矢量确定出所述自动导向车的当前目标位置坐标。通过上述方案，利用LoRa设备确定的参考位置坐标，并利用预设光流设备获取的参考光流矢量，然后基于参考位置坐标和参考光流矢量确定当前目标位置坐标，能够更加灵活的实现对自动导向车的准确定位。能够更加灵活的实现对自动导向车的准确定位。能够更加灵活的实现对自动导向车的准确定位。

【技术实现步骤摘要】
自动导向车定位方法、装置、设备及介质


[0001]本专利技术涉及计算机
，特别涉及自动导向车定位方法、装置、设备及介质。

技术介绍

[0002]自动导向车(Automated Guided Vehicle，即AGV)是一种工业上常用的运输车，在自动导向车工作过程中，由于无人化操作，因此自动导向车上的定位导航系统至关重要，室外一般可以使用卫星导航定位技术，但是自动导向车的工作环境经常涉及车间仓库等区域，在这些场所卫星导航定位系统存在误差增大甚至失锁的问题，此时需要通过其他途径获取高精度的位置信息。
[0003]目前已有的定位技术中，SLAM(Simultaneous Localization and Mapping，即即时定位与地图构建)以及毫米波雷达技术在黑暗环境以及地势环境复杂的情况下效果并不理想；传统的惯性导航系统是载体运动过程中惯性传感器测量并且保存载体的运动状态数据，但其存在一个严重问题，该系统在没有其他传感器辅助情况下是发散的，其误差是随着时间的增加而增大；磁性导航通过地表铺设磁性物质来进行导航定位，但后期修改会破坏原有本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动导向车定位方法，其特征在于，包括：获取自动导向车的当前特征值，并从预先利用LoRa设备构建的指纹库的各个信号指纹中筛选出与所述当前特征值对应的目标信号指纹；将所述目标信号指纹中的历史坐标确定为所述自动导向车的参考位置坐标；利用预设光流设备获取所述自动导向车的参考光流矢量；基于所述参考位置坐标和所述参考光流矢量确定出所述自动导向车的当前目标位置坐标。2.根据权利要求1所述的自动导向车定位方法，其特征在于，所述获取自动导向车的当前特征值之前，还包括：利用LoRa设备获取预设行驶路线中每个位置点的各个通道的信号强度、链路质量以及发射信号与接收信号之间的时间差值；将所述位置点的坐标、所述信号强度、所述链路质量以及所述时间差值以矩阵形式存储，以得到对应的信号指纹，并基于所述信号指纹构建所述行驶路线的指纹库。3.根据权利要求2所述的自动导向车定位方法，其特征在于，所述利用LoRa设备获取预设行驶路线中每个位置点的各个通道的信号强度、链路质量以及发射信号与接收信号之间的时间差值之前，还包括：基于预设行驶路线的起点位置坐标与终点位置坐标将所述预设行驶路线划分为若干个位置点。4.根据权利要求1所述的自动导向车定位方法，其特征在于，所述从预先利用LoRa设备构建的指纹库的各个信号指纹中筛选出与所述当前特征值对应的目标信号指纹，包括：获取预先利用LoRa设备构建的指纹库中各个信号指纹，并利用预设概率模型获取各个所述信号指纹的权重值；基于各个所述信号指纹的权重值，并利用粒子滤波算法从各个所述信号指纹中筛选出与所述当前特征值对应的目标信号指纹。5.根据权利要求1所述的自动导向车定位方法，其特征在于，所述利用预设光流设备获取所述自动导向车的参考光流矢量，包括：利用预设光流设备获取所述自动导向车的当前时刻的上一帧图像以...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡佳，朱翔宇，金长新，李锐，
申请(专利权)人：山东浪潮科学研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：