本申请提供了一种背景去除方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：获取通过深度相机对目标对象采集得到的第一深度图像以及通过多个彩色相机对所述目标对象采集得到的多个第一彩色图像；对所述第一深度图像的场景背景进行去除，得到多个第二深度图像；对所述多个第一彩色图像的场景背景进行去除，得到多个第二彩色图像；对每个所述第二深度图像的动态背景进行去除，得到多个目标深度图像；基于每个所述目标深度图像，对匹配的所述第二彩色图像的所述动态背景进行去除，得到多个目标彩色图像。本申请的技术方案，通过在三维重建时，实时对深度图像以及彩色图像中的动态背景进行去除，减少了彩色图像以及深度图像中的动态干扰。扰。扰。
【技术实现步骤摘要】
背景去除方法、装置、设备及存储介质
[0001]本申请涉及三维重建
，特别涉及一种背景去除方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
[0002]多相机的三维重建立体显示利用人眼视差特性，在人眼裸视条件下呈现出具有空间深度信息的逼真立体影像。
[0003]相关技术中，三维重建显示神经网络模型在使用者未进入场景中时拍摄一组背景图像，当使用者进入场景后拍摄一组图像，并将该组图片与之前拍摄的背景图像做差，将背景去掉(替换为黑色)，之后再进行三维重建和显示。
[0004]但是，当使用者的背后出现其他干扰人时，由于初始时刻采集的背景图像没有更新，导致当前图像与初始的背景图像做差时不会将动态进入的物体(其他干扰人)从图像中去除，使得相机拍摄的画面中出现噪声，导致三维重建和显示的精度变差，进而影响使用者的体验效果。
技术实现思路
[0005]本申请实施例提供了一种背景去除方法、装置、设备及存储介质。该技术方案如下：
[0006]根据本申请实施例的一方面，提供了一种背景去除方法，该方法包括：
[0007]获取通过深度相机对目标对象采集得到的第一深度图像以及通过多个彩色相机对该目标对象采集得到的多个第一彩色图像；
[0008]对该第一深度图像的场景背景进行去除，得到多个第二深度图像；对该多个第一彩色图像的场景背景进行去除，得到多个第二彩色图像；
[0009]对每个该第二深度图像的动态背景进行去除，得到多个目标深度图像；
[0010]基于每个该目标深度图像，对匹配的该第二彩色图像的该动态背景进行去除，得到多个目标彩色图像。
[0011]在一种可能的实现方式中，对该第一深度图像的场景背景进行去除，得到多个第二深度图像，包括：
[0012]将该第一深度图像分别投影至各个该彩色相机的坐标系中，得到多个投影深度图像；
[0013]对每个该投影深度图像的该场景背景进行去除，得到多个该第二深度图像。
[0014]在一种可能的实现方式中，该对每个该第二深度图像的动态背景进行去除，得到多个目标深度图像，包括：
[0015]对该第二深度图像进行切片，得到多个切片图像；
[0016]对每个该切片图像进行划分，得到多个切片深度图像；
[0017]对多个该切片深度图像进行组合，得到该目标深度图像。
[0018]在一种可能的实现方式中，对该第二深度图像进行切片，得到多个切片图像，包括：
[0019]获取该第二深度图像在预设方向上的深度值上限以及深度值下限；
[0020]对该深度值上限以及深度值下限进行计算，得到间隔值；
[0021]以该深度值上限为起始点，每隔一个该间隔值进行一次切片，得到多个该切片图像。
[0022]在一种可能的实现方式中，对每个该切片图像进行划分，得到多个切片深度图像，包括：
[0023]在每个预设查找方向上确定第一划分点，得到第一划分点集；其中，该第一划分点用于指示该场景背景与前景背景之间的第一边界；
[0024]在每个该预设查找方向上，进行梯度值计算，得到梯度变化值集；其中，该梯度变化值集包括多个梯度变化值，每个该梯度变化值与一个该梯度值匹配；
[0025]根据该梯度变化值集，获取第二划分点集；其中，该第二划分点集包括多个第二划分点，该第二划分点用于指示该动态背景与该切片深度图像之间的第二边界；
[0026]基于第一划分点集以及第二划分点集，对该切片图像进行划分，得到多个切片深度图像。
[0027]在一种可能的实现方式中，在每个该预设查找方向上确定第一划分点，得到第一划分点集，还包括：
[0028]获取每个该预设查找方向上的每个像素，以及每个该像素的梯度值；其中，该梯度值用于指示深度值在该预设查找方向上的变化；
[0029]在每个该预设查找方向上，分别对每个该梯度值进行排序，得到每个该预设查找方向上的梯度值上限；其中，该梯度值上限用于指示该第一划分点。
[0030]在一种可能的实现方式中，该在每个该预设查找方向上，进行梯度值计算，得到梯度变化值集，包括：
[0031]获取每个该梯度值的参考梯度值集；其中，该参考梯度值集包括多个第一参考梯度值以及多个第二参考梯度值；该第一参考梯度值大于该梯度值；该第二参考梯度值小于该梯度值；
[0032]对每个该梯度值的多个该第一参考梯度值以及多个该第二参考梯度值进行均值计算，得到每个该梯度值的该梯度变化值。
[0033]在一种可能的实现方式中，根据该梯度变化值集，获取第二划分点集，包括：
[0034]将该梯度变化值集中的每个该梯度变化值与预设阈值进行比对，若该梯度变化值大于该预设阈值，将与大于该预设阈值的该梯度变化值匹配的像素，确定为第二划分点。
[0035]在一种可能的实现方式中，基于第一划分点集以及第二划分点集，对该切片图像进行划分，包括：
[0036]将该第一划分点集所包括的多个该第一划分点按照第一预设顺序进行连接，得到第一边界，该第一边界将该切片图像划分为前景区以及背景区，以及将该第二划分点集该包括的多个第二划分点按照第二预设顺序进行连接，得到该第二边界，该第二边界将该前景区划分为切片深度图像以及动态背景；其中，该动态背景位于该第一边界以及该第二边界之间。
[0037]根据本申请实施例的第二方面，提供了一种背景去除装置，该装置包括：
[0038]采集模块，用于获取通过深度相机对目标对象采集得到的第一深度图像以及通过多个彩色相机对该目标对象采集得到的多个第一彩色图像；
[0039]第一去除模块，用于对该第一深度图像的场景背景进行去除，得到多个第二深度图像；对该多个第一彩色图像的场景背景进行去除，得到多个第二彩色图像；
[0040]第二去除模块，用于对每个该第二深度图像的动态背景进行去除，得到多个目标深度图像；
[0041]第三去除模块，用于基于每个该目标深度图像，对匹配的该第二彩色图像的该动态背景进行去除，得到多个目标彩色图像。
[0042]在一种可能的实现方式中，该第一去除模块，包括：
[0043]投影单元，用于将该第一深度图像分别投影至各个该彩色相机的坐标系中，得到多个投影深度图像；
[0044]去除单元，用于对每个该投影深度图像的该场景背景进行去除，得到多个该第二深度图像。
[0045]在一种可能的实现方式中，该第二去除模块，包括：
[0046]切片单元，用于对该第二深度图像进行切片，得到多个切片图像；
[0047]划分单元，用于对每个该切片图像进行划分，得到多个切片深度图像；
[0048]组合单元，用于对多个该切片深度图像进行组合，得到该目标深度图像。
[0049]在一种可能的实现方式中，该切片单元，包括：
[0050]第一获取子单元，用于获取该第二深度图像在预设方向上的深度值上限以及深度值下限；
[0051]第一计算子单元，用本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种背景去除方法，其特征在于，包括：获取通过深度相机对目标对象采集得到的第一深度图像以及通过多个彩色相机对所述目标对象采集得到的多个第一彩色图像；对所述第一深度图像的场景背景进行去除，得到多个第二深度图像；对所述多个第一彩色图像的场景背景进行去除，得到多个第二彩色图像；对每个所述第二深度图像的动态背景进行去除，得到多个目标深度图像；基于每个所述目标深度图像，对匹配的所述第二彩色图像的所述动态背景进行去除，得到多个目标彩色图像。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述第一深度图像的场景背景进行去除，得到多个第二深度图像，包括：将所述第一深度图像分别投影至各个所述彩色相机的坐标系中，得到多个投影深度图像；对每个所述投影深度图像的所述场景背景进行去除，得到多个所述第二深度图像。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述对每个所述第二深度图像的动态背景进行去除，得到多个目标深度图像，包括：对所述第二深度图像进行切片，得到多个切片图像；对每个所述切片图像进行划分，得到多个切片深度图像；对多个所述切片深度图像进行组合，得到所述目标深度图像。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述第二深度图像进行切片，得到多个切片图像，包括：获取所述第二深度图像在预设方向上的深度值上限以及深度值下限；对所述深度值上限以及深度值下限进行计算，得到间隔值；以所述深度值上限为起始点，每隔一个所述间隔值进行一次切片，得到多个所述切片图像。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对每个所述切片图像进行划分，得到多个切片深度图像，包括：在每个预设查找方向上确定第一划分点，得到第一划分点集；其中，所述第一划分点用于指示所述场景背景与前景背景之间的第一边界；在每个所述预设查找方向上，进行梯度值计算，得到梯度变化值集；其中，所述梯度变化值集包括多个梯度变化值，每个所述梯度变化值与一个所述梯度值匹配；根据所述梯度变化值集，获取第二划分点集；其中，所述第二划分点集包括多个第二划分点，所述第二划分点用于指示所述动态背景与所述切片深度图像之间的第二边界；基于第一划分点集以及第二划分点集，对所述切片图像进行划分，得到多个切片深度图像。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述在每个所述预设查找方向上确定第一划分点，得到第一划分点集，还包括：获取每个所述预设查找方向上的每个像素，以及每个所述像素的梯度值；其中，所述梯度值用于指示深度值在所述预设查找方向上的变化；在每个所述预设查找方向上，分别对每个所述梯度值进行排序，得到每个所述预设查
...
【专利技术属性】
技术研发人员：李治富，苗京花，李文宇，
申请(专利权)人：北京京东方显示技术有限公司北京京东方技术开发有限公司，
类型：发明
国别省市：
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