一种田间作业机器人导航系统技术方案

本实用新型专利技术公开一种田间作业机器人导航系统，包括机器人本体、环境感知模块、驱动模块、控制模块、无线通讯模块、远程控制终端和电源模块，所述环境感知模块包括设置于机器人本体上的前后两个GNSS天线，所述环境感知模块还包括三维激光雷达、IMU和编码器，所述驱动模块包括四个车轮，所述四个车轮均由一个直流无刷伺服电机驱动，所述直流无刷伺服电机均连接有一个电机驱动器，所述工业控制主机通过网口与三维激光雷达、GNSS天线、IMU连接，所述控制模块包括工业控制主机和运动控制主板，所述无线通讯模块用于控制模块与远程控制终端的连接，本实用新型专利技术提高了田间作业机器人导航系统的稳定性，提高了田间作业机器人工作效率。提高了田间作业机器人工作效率。提高了田间作业机器人工作效率。

【技术实现步骤摘要】
一种田间作业机器人导航系统


[0001]本技术涉及农业领域，具体涉及一种田间作业机器人导航系统。

技术介绍

[0002]目前，大多数农业机器人导航定位方式存在着一定的局限性。基于机器视觉的导航定位受光线影响较大，难以做到全天候工作。基于GNSS的导航定位可实时定位，获取机器人当前位置，但是在田间复杂的环境中信号易被遮挡，容易出现定位跳动漂移现象。激光雷达具有测距精度高、抗干扰能力强等优点，但水平视角小。基于多种传感器的信息融合技术可以解决单一传感器易受外界影响的问题，已经逐渐成为导航技术的发展趋势。为此，以农业机器人为研究对象，针对复杂环境中GNSS信号易被遮挡的问题，设计了基于GNSS和激光雷达的导航定位系统，确保自主导航平台可以持续获得稳定可靠的定位。

技术实现思路

[0003]为了克服上述现有技术的不足，本技术提供了一种田间作业机器人导航系统。
[0004]本技术所采用的技术方案是：一种田间作业机器人导航系统，包括机器人本体、环境感知模块、驱动模块、控制模块、无线通讯模块、远程控制终端和电源模块，所述环境感知模块包括设本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种田间作业机器人导航系统，其特征在于，包括机器人本体、环境感知模块、驱动模块、控制模块、无线通讯模块、远程控制终端和电源模块，所述环境感知模块包括设置于机器人本体上的前后两个GNSS天线，所述环境感知模块还包括三维激光雷达、IMU和编码器，所述三维激光雷达设置于机器人本体前部，所述驱动模块包括安装于机器人本体下方的四个车轮，所述四个车轮均由一个直流无刷伺服电机驱动，所述直流无刷伺服电机均连接有一个电机驱动器，所述控制模块包括工业控制主机和运动控制主板，所述工业控制主机和运动控制主板通过网口连接，所述工业控制主机通过网口与三维激光...

【专利技术属性】
技术研发人员：张嘉敏，李富忠，张吴平，杨杰，薛淇元，陈森，连润楠，袁嘉良，郭昭东，任桂鸿，
申请(专利权)人：山西农业大学，
类型：新型
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