使用路杆进行摄像机到激光雷达对准的方法和系统技术方案

提供了用于产生对准参数以处理与车辆相关联的数据的系统和方法。在一个实施例中，一种方法包括：接收与车辆的环境相关联的图像数据；接收与车辆的环境相关联的激光雷达数据；由处理器处理所述图像数据，以确定与图像数据内识别的至少一个杆相关联的数据点；由所述处理器处理所述激光雷达数据，以确定与在所述激光雷达数据内识别的至少一个杆相关联的数据点；选择性地将数据点作为数据点对存储在数据缓冲器中；由处理器利用多个扰动迭代地处理数据点对，以确定变换矩阵；由处理器基于变换矩阵生成对准数据；以及基于对准参数处理未来的数据。数据。数据。

【技术实现步骤摘要】
使用路杆进行摄像机到激光雷达对准的方法和系统


[0001]本
总体上涉及计算机视觉，并且更特别地，涉及用于确定车辆中的计算机视觉中使用的摄像机到激光雷达对准信息的方法和系统。

技术介绍

[0002]现代车辆通常配备有一个或多个光学摄像机，这些光学摄像机被配置成提供图像数据，这些图像数据可以显示给车辆的乘员，并且可以用于确定车辆环境的要素。图像数据可以显示车辆周围的虚拟场景。虚拟场景可以基于来自一个或多个摄像机的数据和来自一个或多个其他传感器（诸如激光雷达或雷达）的数据来生成。例如，图像数据取自位于车辆周围不同位置处的不同图像源，或者取自相对于车辆旋转的单个源。基于对准信息评估图像数据并将其合并到单个视角中。确定对准信息的方法会是计算密集型的，尤其是如果实时执行的话。
[0003]因此，期望提供用于确定摄像机到激光雷达对准信息的改进的系统和方法。此外，从随后的详细描述和所附权利要求中，结合附图和前述
和
技术介绍
，本专利技术的其他期望特征和特性将变得显而易见。

技术实现思路

[0004]提供了用于生成对准参数以处本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于生成对准参数以处理与车辆相关联的数据的方法，所述方法包括：接收与所述车辆的环境相关联的图像数据；接收与所述车辆的环境相关联的激光雷达数据；由处理器处理所述图像数据，以确定与图像数据内识别的至少一个路杆相关联的数据点；由所述处理器处理所述激光雷达数据，以确定与在所述激光雷达数据内识别的至少一个路杆相关联的数据点；选择性地将数据点作为数据点对存储在数据缓冲器中；由所述处理器利用多个扰动迭代地处理数据点对，以确定变换矩阵；由所述处理器基于所述变换矩阵生成对准数据；以及基于所述对准参数处理未来数据。2.根据权利要求1所述的方法，其中，处理所述图像数据包括：用所述图像数据和定义竖直杆和竖直杆中至少一者的二维滤波器之间的互相关方法处理图像数据；以及基于所述处理产生指示检测到路杆的二进制输出。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述二维滤波器被学习和归一化。4.根据权利要求1所述的方法，其中，处理所述激光雷达数据包括：从所述激光雷达点云中移除与地平面相关联的点以及与背景相关联的点，以产生前景点；将聚类方法应用于所述前景点以确定场景内的对象；和基于与杆相关联的几何条件过滤对象以产生杆对象；以及将所述杆对象投影到与所述图像数据相关联的坐标系中。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述聚类方法是具有噪声的应用的基于密度的空间聚类。6.根据权利要求4所述的方法，...

【专利技术属性】
技术研发人员：Y，
申请(专利权)人：通用汽车环球科技运作有限责任公司，
类型：发明
国别省市：