控制装置的定位、装置、设备、存储介质及计算机程序产品制造方法及图纸

本申请提供了一种控制装置的定位方法、装置、设备、存储介质及计算机程序产品，该方法应用于第一控制装置，第一控制装置上安装有摄像头，该方法包括：通过摄像头对第一控制装置所处的外部环境在T1时刻进行采集，得到第一点云数据；获取第一控制装置在T1时刻的惯性测量单元数据和外部环境的第一点云地图；根据第一点云数据、惯性测量单元数据和第一点云地图确定第一控制装置的6自由度数据；其中，第一点云地图包括第一控制装置和第二控制装置对外部环境采集的相对于T1时刻的历史点云数据。以提高控制装置的定位精度。控制装置的定位精度。控制装置的定位精度。

【技术实现步骤摘要】
控制装置的定位、装置、设备、存储介质及计算机程序产品


[0001]本申请实施例涉及虚拟现实(Virtual Reality，VR)
，尤其涉及一种控制装置的定位、装置、设备、存储介质及计算机程序产品。

技术介绍

[0002]VR设备可以根据用户的头部和手部等动作变化来相应调整头戴式显示器(Head Mounted Display，HMD)上显示的图像，从而给用户带来身临其境的体验感，因此对用户动作的定位是影响用户的VR体验感的一个重要因素。
[0003]目前，现有技术常使用inside
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out空间定位技术来实现对HMD的6自由度追踪，然后在此基础上，通过光学定位、超声波定位和电磁定位等方案判断出手柄和HMD的相对位置关系，以确定出手柄的世界坐标系，实现对手柄的定位，从而可以确定出手柄的动作变化对应在HMD上显示的图像的变化，给用户以身临其境的体验感。
[0004]然而，上述方案存在手柄定位精度较低的问题。例如在上述超声波定位方案中，如果在HMD上安装的声波接收器和手柄上安装的声波发射器之间插入其他物体时，就会对两者之间传输的电磁波造成遮挡或者反射，从而影响手柄定位的精度。

技术实现思路

[0005]本申请提供一种多平台交互方法、装置、设备、存储介质及计算机程序产品，以提高控制装置的定位精度。
[0006]第一方面，提供一种控制装置的定位方法，该方法应用于第一控制装置，第一控制装置上安装有摄像头，该方法包括：通过摄像头对第一控制装置所处的外部环境在T1时刻进行采集，得到第一点云数据；获取第一控制装置在T1时刻的惯性测量单元数据和外部环境的第一点云地图；根据第一点云数据、惯性测量单元数据和第一点云地图确定第一控制装置的6自由度数据；其中，第一点云地图包括第一控制装置和第二控制装置对外部环境采集的相对于T1时刻的历史点云数据。
[0007]第二方面，提供一种定位装置，包括：采集模块、获取模块、第一确定模块，其中，采集模块用于通过摄像头对第一控制装置所处的外部环境在T1时刻进行采集，得到第一点云数据；获取模块用于获取第一控制装置在T1时刻的惯性测量单元数据和外部环境的第一点云地图；第一确定模块用于用于根据第一点云数据、惯性测量单元数据和第一点云地图确定第一控制装置的6自由度数据；其中，第一点云地图包括第一控制装置和第二控制装置对外部环境采集的相对于T1时刻的历史点云数据。
[0008]第三方面，提供一种控制装置，包括：处理器和存储器，该存储器用于存储计算机程序，该处理器用于调用并运行该存储器中存储的计算机程序，执行如第一方面或其各实现方式中的方法。
[0009]第四方面，提供一种计算机可读存储介质，用于存储计算机程序，计算机程序使得计算机执行如第一方面或其各实现方式中的方法。
[0010]第五方面，提供一种计算机程序产品，包括计算机程序指令，该计算机程序指令使得计算机执行如第一方面或其各实现方式中的方法。
[0011]第六方面，提供一种计算机程序，计算机程序使得计算机执行如第一方面或其各实现方式中的方法。
[0012]通过本申请技术方案，第一控制装置可以通过安装的摄像头对第一控制装置所处的外部环境在T1时刻进行采集，得到第一点云数据，并结合获取的第一控制装置在T1时刻的惯性测量单元数据和所处的外部环境的第一点云地图，确定出第一控制装置的6自由度数据，其中，第一点云地图包括第一控制装置和第二控制装置对外部环境采集的相对于T1时刻的历史点云数据。在上述过程中，当第一控制装置是手柄时，不需要采用现有技术中的根据HMD的6自由度数据，再结合手柄和HMD的相对位置关系的方法来实现对手柄的定位，而是根据手柄所处环境的当前时刻点云数据、手柄的IMU数据和所处环境的点云地图来确定手柄的6自由度数据，从而可以实现手柄的自追踪，因而不会存在定位精度较低的原因，例如：在上述根据超声波定位方案确定手柄和HMD之间相对位置关系中，如果在HMD上安装的声波接收器和手柄上安装的声波发射器之间插入其他物体时，就会对两者之间传输的电磁波造成遮挡或者反射，从而影响手柄定位精度。而且，在确定手柄的6自由度数据时所使用的点云地图包括第二控制装置如HMD和第一控制装置如手柄对所处环境采集的相对于上述当前时刻的历史点云数据，所以该点云地图包括的点云数据是较为丰富的，从而可以进一步提升定位的精度，因此本申请解决了现有技术存在控制装置如手柄定位精度较低的问题，提高了控制装置的定位精度。
附图说明
[0013]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0014]图1为本申请实施例提供的一种应用场景图；
[0015]图2为本申请实施例提供的一种控制装置的定位方法的流程图；
[0016]图3为本申请实施例提供的一种定位装置的示意图；
[0017]图4是本申请实施例提供的第一控制装置400的示意性框图；
[0018]图5是本申请实施例提供的第二控制装置500的示意性框图。
具体实施方式
[0019]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0020]需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或
描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或服务器不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0021]本申请实施例中，“示例性的”或者“例如”等词用于表示作例子、例证或说明，本申请实施例中被描述为“示例性的”或者“例如”的任何实施例或方案不应被解释为比其它实施例或方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性的”或者“例如”等词旨在以具体方式呈现相关概念。
[0022]如上所述，现有技术常通过光学定位、超声波定位和电磁定位等方案判断出手柄和HMD的相对位置关系，再结合对HMD的6自由度追踪，来实现对手柄的定位，但是这存在对手柄定位的精度较低的问题，例如在超声波定位方案中，如果在HMD上安装的声波接收器和手柄上安装的声波发射器之间插入其他物体时，就会对两者之间传输的电磁波造成遮挡或者反射，从而影响对手柄定位的精度。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种控制装置的定位方法，其特征在于，所述方法应用于第一控制装置，所述第一控制装置上安装有摄像头，所述方法包括：通过所述摄像头对所述第一控制装置所处的外部环境在T1时刻进行采集，得到第一点云数据；获取所述第一控制装置在所述T1时刻的惯性测量单元数据和所述外部环境的第一点云地图；根据所述第一点云数据、所述惯性测量单元数据和所述第一点云地图确定所述第一控制装置的6自由度数据；其中，所述第一点云地图包括所述第一控制装置和第二控制装置对所述外部环境采集的相对于所述T1时刻的历史点云数据。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：比较所述第一点云数据和所述第一点云地图是否存在差异；若所述第一点云数据和所述第一点云地图存在差异，则将所述第一点云数据和所述第一点云地图的差异部分更新至所述第一点云地图中，并将所述第一点云数据和所述第一点云地图的差异部分发送给所述第二控制装置。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述第一点云数据和所述第一点云地图的差异部分更新至所述第一点云地图中，并将所述第一点云数据和所述第一点云地图的差异部分发送给所述第二控制装置，包括：在符合目标条件时，将所述第一点云数据和所述第一点云地图的差异部分更新至所述第一点云地图中，并将所述第一点云数据和所述第一点云地图的差异部分发送给所述第二控制装置。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述目标条件包括以下至少一项：距离所述T1时刻达到预设时长；所述第一点云数据和所述第一点云地图的差异部分以及通过所述摄像头对所述外部环境在T1时刻之后进行采集得到的点云数据与所述第一点云地图的差异部分的累计大小达到预设大小。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：接收所述第二控制装置发送的第二点云数据和所述第一点云地图的差异部分；将所述第二点云数据和所述第一点云地图的差异部分更新至所述第一点云地图中；其中，所述第二点云数据是通过所述第二控制装置通过自身的摄像头对所述外部环境在T1时刻进行采集得到的点云数据。6.根据权利要求1
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【专利技术属性】
技术研发人员：张秀志，
申请(专利权)人：北京字跳网络技术有限公司，
类型：发明
国别省市：