控制装置的定位、装置、设备、存储介质及计算机程序产品制造方法及图纸

本申请提供了一种控制装置的定位方法、装置、设备、存储介质及计算机程序产品，该方法应用于第一控制装置，第一控制装置上安装有摄像头，该方法包括：通过摄像头对第一控制装置所处的外部环境在T1时刻进行采集，得到第一点云数据；获取第一控制装置在T1时刻的惯性测量单元数据和外部环境的第一点云地图；根据第一点云数据、惯性测量单元数据和第一点云地图确定第一控制装置的6自由度数据；其中，第一点云地图包括第一控制装置和第二控制装置对外部环境采集的相对于T1时刻的历史点云数据。以提高控制装置的定位精度。控制装置的定位精度。控制装置的定位精度。

【技术实现步骤摘要】
控制装置的定位、装置、设备、存储介质及计算机程序产品


[0001]本申请实施例涉及虚拟现实(Virtual Reality，VR)
，尤其涉及一种控制装置的定位、装置、设备、存储介质及计算机程序产品。

技术介绍

[0002]VR设备可以根据用户的头部和手部等动作变化来相应调整头戴式显示器(Head Mounted Display，HMD)上显示的图像，从而给用户带来身临其境的体验感，因此对用户动作的定位是影响用户的VR体验感的一个重要因素。
[0003]目前，现有技术常使用inside
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out空间定位技术来实现对HMD的6自由度追踪，然后在此基础上，通过光学定位、超声波定位和电磁定位等方案判断出手柄和HMD的相对位置关系，以确定出手柄的世界坐标系，实现对手柄的定位，从而可以确定出手柄的动作变化对应在HMD上显示的图像的变化，给用户以身临其境的体验感。
[0004]然而，上述方案存在手柄定位精度较低的问题。例如在上述超声波定位方案中，如果在HMD上安装的声波接收器和手柄上安装的声波发射器之间插入其他物体时本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种控制装置的定位方法，其特征在于，所述方法应用于第一控制装置，所述第一控制装置上安装有摄像头，所述方法包括：通过所述摄像头对所述第一控制装置所处的外部环境在T1时刻进行采集，得到第一点云数据；获取所述第一控制装置在所述T1时刻的惯性测量单元数据和所述外部环境的第一点云地图；根据所述第一点云数据、所述惯性测量单元数据和所述第一点云地图确定所述第一控制装置的6自由度数据；其中，所述第一点云地图包括所述第一控制装置和第二控制装置对所述外部环境采集的相对于所述T1时刻的历史点云数据。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：比较所述第一点云数据和所述第一点云地图是否存在差异；若所述第一点云数据和所述第一点云地图存在差异，则将所述第一点云数据和所述第一点云地图的差异部分更新至所述第一点云地图中，并将所述第一点云数据和所述第一点云地图的差异部分发送给所述第二控制装置。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述第一点云数据和所述第一点云地图的差异部分更新至所述第一点云地图中，并将所述第一点云数据和所述第一点云地图的差异部分发送给所述第二控制装置，包括：在符合目标条件时，将所述第一点云数据和所述第一点云地图的差异部分更新至所述第一点云地图中，并将所述第一点云数据和所述第一点云地图的差异部分发送给所述第二控制装置。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述目标条件包括以下至少一项：距离所述T1时刻达到预设时长；所述第一点云数据和所述第一点云地图的差异部分以及通过所述摄像头对所述外部环境在T1时刻之后进行采集得到的点云数据与所述第一点云地图的差异部分的累计大小达到预设大小。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：接收所述第二控制装置发送的第二点云数据和所述第一点云地图的差异部分；将所述第二点云数据和所述第一点云地图的差异部分更新至所述第一点云地图中；其中，所述第二点云数据是通过所述第二控制装置通过自身的摄像头对所述外部环境在T1时刻进行采集得到的点云数据。6.根据权利要求1
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【专利技术属性】
技术研发人员：张秀志，
申请(专利权)人：北京字跳网络技术有限公司，
类型：发明
国别省市：