【技术实现步骤摘要】
模糊度固定方法、装置、接收机及存储介质
[0001]本申请实施例涉及卫星导航定位
，具体而言，涉及一种模糊度固定方法、装置、接收机及存储介质。
技术介绍
[0002]GNSS(Global Navigation Satellite System，全球导航卫星系统)为全天候、全球、高精度的无线电导航技术，可在任何时间、任何地点获取到绝对位置坐标，可应用于测量测绘、自动驾驶等领域。随着自动驾驶行业的发展，对GNSS定位的实时性、定位精度、连续性和可靠性提出了更高的需求。
[0003]GNSS观测数据主要有载波相位观测值、伪距观测值、多普勒观测值和载噪比等类型，伪距观测值精度为米级甚至分米级、多普勒观测值测速精度可达到分米级，相位观测值精度可达到毫米级。但是，相位观测值存在整周模糊度，需将其作为未知数参与滤波器解算，且需采取模糊度固定方法将其固定成整数，定位结果才能获取厘米级甚至毫米级精度。若模糊度固定错误，则将导致固定解误差偏大的情况发生，若模糊度无法固定则很难达到厘米级定位精度。
[0004]因此，如何提...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种模糊度固定方法，其特征在于，所述方法包括：选取模糊度候选子集；利用LAMBDA算法对所述模糊度候选子集进行模糊度固定，得到模糊度固定结果；判断所述模糊度固定结果是否满足预设条件；若所述模糊度固定结果满足所述预设条件，则确定模糊度固定正确，输出最终的模糊度固定解；若所述模糊度固定结果不满足所述预设条件，则确定模糊度固定错误，识别固定错误的观测值，并从所述模糊度候选子集中剔除所述固定错误的观测值后，重新执行所述利用LAMBDA算法对所述模糊度候选子集进行模糊度固定的步骤，直至模糊度固定正确。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述模糊度候选子集包括双差模糊度的参数浮点解及其协方差矩阵；所述利用LAMBDA算法对所述模糊度候选子集进行模糊度固定，得到模糊度固定结果的步骤，包括：将所述双差模糊度的参数浮点解及其协方差矩阵输入所述LAMBDA算法进行搜索，得到双差模糊度的整数解及其ratio值；将所述双差模糊度的整数解代入预先构建的双差载波观测方程，得到固定解；对所述固定解进行最小二乘解算，得到所述固定解的坐标参数；基于所述双差模糊度的整数解和所述固定解的坐标参数，计算每个载波相位的验后残差；其中，所述模糊度固定结果包括每个所述载波相位的验后残差、所述双差模糊度的整数解的ratio值和所述双差模糊度的个数。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述双差模糊度的整数解和所述固定解的坐标参数，计算每个载波相位的验后残差的步骤，包括：根据所述固定解的坐标参数、基准站坐标、不同卫星在基准站处计算的广播星历坐标和不同卫星在流动站处计算的广播星历坐标，计算所述固定解的坐标参数、基准站和流动站分别到不同卫星间的卫地距；根据所述固定解的坐标参数、基准站和流动站分别到不同卫星间的卫地距，计算卫地距双差值；基于所述双差模糊度的整数解和所述卫地距双差值，计算每个所述载波相位的验后残差。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述卫地距双差值满足公式：其中，为双差差分算子，b为基准站的接收机编号，r为流动站的接收机编号，s为卫星，ref为参考卫星；为所述固定解的坐标参数与卫星s间的卫地距，为所述基准站与卫星s间的卫地距，为所述流动站到参考卫星ref间的卫地距，为所述基准站到参考卫星ref间的卫地距。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述固定解的坐标参数与卫星s间的卫地距满足公式：
所述基准站与卫星s间的卫地距满足公式：所述流动站到参考卫星ref的卫地距满足公式：所述基准站到参考卫星ref的卫地距满足公式：其中，(X
b
,Y
b
,Z
b
)为基准站坐标，为卫星s在基准站处计算的广播星历坐标，为参考卫星ref在基准站处计算的广播星历坐标；为卫星s在流动站处计算的广播星历坐标，为参考卫星ref在流动站处计算的广播星历坐标；为所述固定解的坐标参数。6.如权利要求3所述的方法，其特征在于，每个所述载波相位的验后残差满足公式：其中，为双差差分算子，b为基准站的接收机编号，r为流动站的接收机编号，s为卫星，ref为参考卫星；为频率编号，λ
i
为载波相位波长，为载波双差观测值；V
i
表示所述验后残差，为所述卫地距双差值，为所述双差模糊度的整数解。7.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设条件包括：所述卡方检验通过且所述双差模糊度的整数解的ratio值大于设定值且所述双差模糊度...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈亮，王理砚，司徒春辉，韩雷晋，侯晓伟，章学城，贾朝阳，
申请(专利权)人：广州导远电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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