一种行走双臂机器人实时遥感控制方法技术

本发明专利技术公开了一种行走双臂机器人实时遥感控制方法，具体涉及遥感控制技术领域，具体包括以下步骤：在后台服务器中预先设定好该双臂机器人的拟态行走路径，并设定好自动纠正程序

【技术实现步骤摘要】
一种行走双臂机器人实时遥感控制方法


[0001]本专利技术涉及遥感控制
，更具体地说，本专利技术涉及一种行走双臂机器人实时遥感控制方法。

技术介绍

[0002]随着遥感技术的发展，特别是遥感传感器技术的不断发展，通过遥感技术所获得的遥感影像或数据的用途越来越广。目前，遥感数据的应用范围已经扩展到社会信息服务领域，例如，广泛应用于测绘、农业、林业、地质矿产、水文与水资源、环境监测、自然灾害、区域分析与规划、军事、土地利用等方面。
[0003]目前，虽然在机器人行走的控制方面也有应用遥感技术，但由于对机器人的实时控制性较差，使得往往因环境的多变性，导致机器人在行走过程中会出现偏离路径或受阻停滞的情况。
[0004]在所述
技术介绍
部分公开的上述信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此它可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

技术实现思路

[0005]为了克服现有技术的上述缺陷，本专利技术的实施例提供一种行走双臂机器人实时遥感控制方法，本专利技术所要解决的技术问题是：如何实现对行走中的双臂机器人进行实时精准控制。
[0006]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种行走双臂机器人实时遥感控制方法，具体包括以下步骤：
[0007]步骤一：在后台服务器中预先设定好该双臂机器人的拟态行走路径，并设定好自动纠正程序；
[0008]步骤二：通过设置在双臂机器人上半身部分的影像采集设备来采集双臂机器人行走过程中的视频数据，以获得双臂机器人的当前状态信息，并将该状态信息通过以太网传输至安装有动作实时控制程序的后台服务器进行综合处理；
[0009]步骤三：通过设置在双臂机器人行走机构底部前方的影像采集设备来采集双臂机器人行走过程中前方道路的图像数据，以获得双臂机器人之后到达区域的路面信息，并将该状态信息通过以太网传输至安装有动作实时控制程序的后台服务器进行综合处理；
[0010]步骤四：通过将采集到的视频数据与拟态行走路径自动匹配，并基于于当前状态双臂机器人所处地面信息(该信息由上一步行走时采集)，判断前方道路与现处道路的区别后(例如道路倾斜状态、道路光滑状态等)，对双臂机器人下一步行走参数进行调整，以及判断双臂机器人下一步的具体行走区域，以保证下一步行走后双臂机器人整体重心稳定，且站立平稳，并利用自动纠正程序对该双臂机器人的当前状态进行纠偏；
[0011]步骤五：由动作实时控制程序来计算该双臂机器人下一步应该执行的动作，并将该动作的控制信息再通过以太网传回给双臂机器人，以控制双臂机器人执行该动作。
[0012]在一个优选地实施方式中，上述步骤一中，自动纠正程序中的衡量模板T和采集影响Sij的匹配程度公式为
[0013]在一个优选地实施方式中，上述步骤一中，自动纠正程序采用的模板匹配算法为MatchTemplate。
[0014]在一个优选地实施方式中，MatchTemplate算法的函数具体为：
[0015]CV_EXPORTS_Wvoidcv::matchTemplate(constMat&image,
[0016]constMat&templ,
[0017]/*CV_OUT*/Mat&result,
[0018]intmethod)；。
[0019]在一个优选地实施方式中，上述步骤二中，动作实时控制程序的计算值函数为其中：s表示状态，a表示执行动作，(s,a)表示状态动作对，k为向量，D为初始化数据库，θ为值函数参数。
[0020]在一个优选地实施方式中，上述步骤三中，双臂机器人行走机构底部设置有陀螺仪传感器，双臂机器人行走前通过陀螺仪传感器当前行走机构所处的水平状态，并结合其对下一步行走区域的判断，对所需动作参数进行修正。
[0021]本专利技术的技术效果和优点：
[0022]本专利技术可以在双臂机器人行走过程中利用控制点片匹配的算法来对机器人行走的状态信息与拟态行走路径进行实时自动匹配，并通过实施判别前方道路信息，判断出下一动作区域，并识别该区域的地面具体情况，利用动作实时控制程序中的计算函数来计算该双臂机器人下一步应该执行的动作，可实现对双臂机器人行走过程中的实时精准控制，从而确保机器人行走的稳定性。
具体实施方式
[0023]现在将结合本专利技术的实施例更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些示例实施方式使得本公开的描述将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0024]此外，所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多示例实施方式中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本公开的示例实施方式的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本公开的技术方案而省略所述特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知结构、方法、实现或者操作以避免喧宾夺主而使得本公开的各方面变得模糊。
[0025]本专利技术提供了一种行走双臂机器人实时遥感控制方法，具体包括以下步骤：
[0026]步骤一：在后台服务器中预先设定好该双臂机器人的拟态行走路径，并设定好自
动纠正程序，其中，自动纠正程序中的衡量模板T和采集影响Sij的匹配程度公式为而自动纠正程序采用的模板匹配算法为MatchTemplate，且MatchTemplate算法的函数具体为：
[0027]CV_EXPORTS_Wvoidcv::matchTemplate(constMat&image,
[0028]constMat&templ,
[0029]/*CV_OUT*/Mat&result,
[0030]int method)；；
[0031]步骤二：通过设置在双臂机器人上半身部分的影像采集设备来采集双臂机器人行走过程中的视频数据，以获得双臂机器人的当前状态信息，并将该状态信息通过以太网传输至安装有动作实时控制程序的后台服务器进行综合处理，其中，动作实时控制程序的计算值函数为其中：s表示状态，a表示执行动作，(s,a)表示状态动作对，k为向量，D为初始化数据库，θ为值函数参数；
[0032]步骤三：通过设置在双臂机器人行走机构底部前方的影像采集设备来采集双臂机器人行走过程中前方道路的图像数据，以获得双臂机器人之后到达区域的路面信息，并将该状态信息通过以太网传输至安装有动作实时控制程序的后台服务器进行综合处理；
[0033]步骤四：通过将采集到的视频数据与拟态行走路径自动匹配，并基于于当前状态双臂机器人所处地面信本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种行走双臂机器人实时遥感控制方法，其特征在于：具体包括以下步骤：步骤一：在后台服务器中预先设定好该双臂机器人的拟态行走路径，并设定好自动纠正程序；步骤二：通过设置在双臂机器人上半身部分的影像采集设备来采集双臂机器人行走过程中的视频数据，以获得双臂机器人的当前状态信息，并将该状态信息通过以太网传输至安装有动作实时控制程序的后台服务器进行综合处理；步骤三：通过设置在双臂机器人行走机构底部前方的影像采集设备来采集双臂机器人行走过程中前方道路的图像数据，以获得双臂机器人之后到达区域的路面信息，并将该状态信息通过以太网传输至安装有动作实时控制程序的后台服务器进行综合处理；步骤四：通过将采集到的视频数据与拟态行走路径自动匹配，并基于于当前状态双臂机器人所处地面信息，判断前方道路与现处道路的区别后，对双臂机器人下一步行走参数进行调整，并利用自动纠正程序对该双臂机器人的当前状态进行纠偏；步骤五：由动作实时控制程序来计算该双臂机器人下一步应该执行的动作，并将该动作的控制信息再通过以太网传回给双臂机器人，以控制双臂机器人执行该动作。2.根据权利要求1所述的一种行走双臂机器人实时遥感控制方法，其特征在于：上述步骤一中，自动纠正程序中的衡...

【专利技术属性】
技术研发人员：涂根谋，
申请(专利权)人：深圳市百足机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：