本公开的实施例提供了一种云端定位方法、装置、设备及存储介质，其中方法包括：获取视频中的待定位图像帧；基于数据库，对所述待定位图像帧进行位姿解算；基于所述位姿解算的结果，确定所述待定位图像帧是否为解算错误图像帧；当确定所述待定位图像帧为解算错误图像帧时，丢弃所述位姿解算的结果；以及当确定所述待定位图像帧为非解算错误图像帧时，基于所述位姿解算的结果对所述待定位图像帧进行定位。位姿解算的结果对所述待定位图像帧进行定位。位姿解算的结果对所述待定位图像帧进行定位。
【技术实现步骤摘要】
一种云端定位方法、装置、设备及存储介质
[0001]本公开涉及定位
，尤其涉及一种云端定位方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
[0002]视觉SLAM(Simultaneous Localization and Mapping，定位与建图)是搭载着摄像头等视觉传感器的自主移动设备在没有任何环境先验信息的情况下，进行自主定位并建立周围环境三维地图的重要技术手段，是计算机视觉、机器人、无人车、增强现实等领域的重要底层技术。基于视觉SLAM技术，在未知环境中，其通过跟踪提取的图像帧特征，求解摄像头图像帧之间的位姿及三维空间地图。
[0003]现有的设备端与云端定位融合技术，通过分别进行设备端定位，云端定位，然后在设备端将定位信息进行融合处理，获得最终定位信息。由于未对云端定位结果进行评估，而被直接下发到设备端，如果云上视觉定位信息解算异常，直接下发则容易引入云端定位信息的误差，使得融合结果从视觉效果上产生抖动。
技术实现思路
[0004]本公开的实施例提供了一种云端定位方法、装置、设备及存储介质，用于对云端定位结果进行评估，以改善融合处理后的图像帧视觉效果。
[0005]第一方面，本公开的实施例提供了一种云端定位方法，包括：
[0006]获取视频中的待定位图像帧；
[0007]基于数据库，对所述待定位图像帧进行位姿解算；
[0008]基于所述位姿解算的结果，确定所述待定位图像帧是否为解算错误图像帧；
[0009]当确定所述待定位图像帧为解算错误图像帧时，丢弃所述位姿解算的结果；以及
[0010]当确定所述待定位图像帧为非解算错误图像帧时，基于所述位姿解算的结果对所述待定位图像帧进行定位。
[0011]可选的，所述基于所述位姿解算的结果，确定所述待定位图像帧是否为解算错误图像帧包括：
[0012]基于所述位姿解算中获得的所述待定位图像帧的内点，确定所述待定位图像帧是否为解算错误图像帧。
[0013]可选的，所述基于所述位姿解算中获得的所述待定位图像帧的内点，确定所述待定位图像帧是否为解算错误图像帧包括：
[0014]将所述待定位图像帧划分为多个网格；
[0015]基于所述待定位图像帧的内点占据所述网格的数目，确定所述待定位图像帧是否为解算错误图像帧。
[0016]可选的，所述基于所述待定位图像帧的内点占据所述网格的数目，确定所述待定位图像帧为解算错误图像帧包括：
[0017]当确定所述内点占据网格的数目小于预设第一阈值时，确定所述待定位图像帧为
解算错误图像帧。
[0018]可选的，所述网格满足预定条件，所述预定条件包括：
[0019]形状为正方形和/或基于像素划分。
[0020]可选的，所述基于所述位姿解算中获得的所述待定位图像帧的内点，确定所述待定位图像帧是否为解算错误图像帧包括：
[0021]获取所述内点在所述待定位图像帧上的分布；
[0022]基于所述内点在所述待定位图像帧上的分布，确定所述内点在所述待定位图像帧上的集中程度；以及
[0023]基于所述集中程度，确定所述待定位图像帧是否为解算错误图像帧。
[0024]可选的，所述基于所述集中程度，确定所述待定位图像帧是否为解算错误图像帧，包括：
[0025]当内点占据面积占所述待定位图像帧面积的比例小于第二阈值时，确定所述待定位图像帧为解算错误图像帧。
[0026]可选的，所述获取所述内点在所述待定位图像帧上的分布，包括：
[0027]获取包含多个所述内点的最小矩形；其中，所述内点占据面积，为包含多个内点的最小矩形的面积。
[0028]可选的，在基于所述集中程度，确定所述待定位图像帧是否为解算错误图像帧之前，所述方法还包括：
[0029]根据包含多个所述内点的最小矩形的中心与所述待定位图像帧中心之间的目标距离，调整所述第二阈值，其中，所述目标距离与所述第二阈值正相关。
[0030]可选的，所述基于所述位姿解算的结果，确定所述待定位图像帧是否为解算错误图像帧，包括：
[0031]基于所述待定位图像帧与云上历史已定位图像帧的位姿获得云上位姿差；
[0032]获取与所述待定位图像帧对应的端上图像帧的第一位姿，并获取与所述云上历史已定位图像帧对应的端上图像帧的第二位姿；
[0033]基于所述第一位姿与所述第二位姿，获得端上位姿差；
[0034]将所述云上位姿差与所述端上位姿差相减，当相减结果大于第三阈值时，则确定所述待定位图像帧为解算错误图像帧。
[0035]第二方面，本公开的实施例提供了一种云端定位装置，包括：
[0036]获取单元，被配置为获取视频中的待定位图像帧；
[0037]解算单元，被配置为基于数据库，对所述待定位图像帧进行位姿解算；
[0038]确定单元，被配置为基于所述位姿解算的结果，确定所述待定位图像帧是否为解算错误图像帧；当确定所述待定位图像帧为解算错误图像帧时，丢弃所述位姿解算的结果；以及当确定所述待定位图像帧为非解算错误图像帧时，基于所述位姿解算的结果对所述待定位图像帧进行定位。
[0039]可选的，所述确定单元被配置为基于所述位姿解算的结果，确定所述待定位图像帧是否为解算错误图像帧，包括：
[0040]基于所述位姿解算中获得的所述待定位图像帧的内点，确定所述待定位图像帧是否为解算错误帧。
[0041]可选的，所述确定单元被配置为基于所述位姿解算中获得的所述待定位图像帧的内点，确定所述待定位图像帧是否为解算错误图像帧包括：
[0042]将所述待定位图像帧划分为多个网格；
[0043]基于所述待定位图像帧的内点占据所述网格的数目，确定所述待定位图像帧是否为解算错误图像帧。
[0044]可选的，所述确定单元被配置为基于所述待定位图像帧的内点占据所述网格的数目，确定所述待定位图像帧为解算错误图像帧包括：
[0045]当确定所述内点占据网格的数目小于预设第一阈值时，确定所述待定位图像帧为解算错误图像帧。
[0046]可选的，所述网格满足预定条件，所述预定条件包括：
[0047]形状为正方形和/或基于像素划分。
[0048]可选的，所述确定单元被配置为基于所述位姿解算中获得的所述待定位图像帧的内点，确定所述待定位图像帧是否为解算错误图像帧包括：
[0049]获取所述内点在所述待定位图像帧上的分布；
[0050]基于所述内点在所述待定位图像帧上的分布，确定所述内点在所述待定位图像帧上的集中程度；以及
[0051]基于所述集中程度，确定所述待定位图像帧是否为解算错误图像帧。
[0052]可选的，所述确定单元被配置为基于所述集中程度，确定所述待定位图像帧是否为解算错误图像帧，包括：
[0053]当内点占据面积占所述待定位图像帧面积的比例小于第二阈值时，确定所述待定位图像帧为解本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种云端定位方法，其特征在于，包括：获取视频中的待定位图像帧；基于数据库，对所述待定位图像帧进行位姿解算；基于所述位姿解算的结果，确定所述待定位图像帧是否为解算错误图像帧；当确定所述待定位图像帧为解算错误图像帧时，丢弃所述位姿解算的结果；以及当确定所述待定位图像帧为非解算错误图像帧时，基于所述位姿解算的结果对所述待定位图像帧进行定位。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述位姿解算的结果，确定所述待定位图像帧是否为解算错误图像帧包括：基于所述位姿解算中获得的所述待定位图像帧的内点，确定所述待定位图像帧是否为解算错误图像帧。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述位姿解算中获得的所述待定位图像帧的内点，确定所述待定位图像帧是否为解算错误图像帧包括：将所述待定位图像帧划分为多个网格；基于所述待定位图像帧的内点占据所述网格的数目，确定所述待定位图像帧是否为解算错误图像帧。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述待定位图像帧的内点占据所述网格的数目，确定所述待定位图像帧为解算错误图像帧包括：当确定所述内点占据网格的数目小于预设第一阈值时，确定所述待定位图像帧为解算错误图像帧。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述网格满足预定条件，所述预定条件包括：形状为正方形和/或基于像素划分。6.根据权利要求2
‑
5中任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述位姿解算中获得的所述待定位图像帧的内点，确定所述待定位图像帧是否为解算错误图像帧包括：获取所述内点在所述待定位图像帧上的分布；基于所述内点在所述待定位图像帧上的分布，确定所述内点在所述待定位图像帧上的集中程度；以及基于所述集中程度，确定所述待定位图像帧是否为解算错误图像帧。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述集中程度，确定所述待定位图像帧是否为解算错误图像帧，包括：当内点占据面积占所述待定位图像帧面积的比例小于第二阈值时，确定所述待定位图像帧为解算错误图像帧。8.根据权利要求6或7所述的方...
【专利技术属性】
技术研发人员：林美霞，张晟，孙曦，
申请(专利权)人：北京字跳网络技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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