目标检测方法、装置、设备和计算机可读存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种目标检测方法、装置、设备和计算机可读存储介质，该方法包括：确定当前帧中各目标的第一检测结果，以及确定历史帧中各静态目标的第二检测结果，其中，历史帧为在当前帧之前的至少一个帧；对第一检测结果与第二检测结果进行融合处理，得到历史帧中与当前帧中各目标视为不同目标的各静态目标的第三检测结果；对第一检测结果与第三检测结果进行融合处理，得到当前帧中各目标的目标检测结果。如此，可以避免静态目标在连续帧中忽隐忽现，提高了环境感知时的感知精度以及系统的鲁棒性。棒性。棒性。

【技术实现步骤摘要】
目标检测方法、装置、设备和计算机可读存储介质


[0001]本专利技术涉及人工智能领域，尤其涉及一种目标检测方法、装置、设备和计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]相关技术中，三维目标检测能够使得自动驾驶车辆预判和规划自己的行为和路径，在自动驾驶系统中占据重要地位。大多数的三维目标检测任务在当前帧下具有很好的实时目标检测性能，然而，由于每一帧的目标检测任务是独立的，并没有利用帧与帧之间的联系，也并未对历史帧进行相关学习，当后续帧突然获取不到静态目标(例如静态目标被遮挡)的时候容易出现跳变，导致静态目标在连续帧中忽隐忽现，降低了环境感知时的感知精度以及系统的鲁棒性。

技术实现思路

[0003]本专利技术提出一种目标检测方法、装置、设备和计算机可读存储介质，可以避免静态目标在连续帧中忽隐忽现，提高了环境感知时的感知精度以及系统的鲁棒性。
[0004]为了实现上述目的，本专利技术采用的技术方案如下：
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供了一种目标检测方法，该方法可以包括：
[0006]确定当前帧中各目标的第一检测结果，以及确定历史帧中各静态目标的第二检测结果，其中，历史帧为在当前帧之前的至少一个帧；
[0007]对第一检测结果与第二检测结果进行融合处理，得到历史帧中与当前帧中各目标视为不同目标的各静态目标的第三检测结果；
[0008]对第一检测结果与第三检测结果进行融合处理，得到当前帧中各目标的目标检测结果。
[0009]第二方面，本专利技术实施例提供了一种目标检测装置，该装置包括确定单元和融合单元，其中：
[0010]确定单元，配置为确定当前帧中各目标的第一检测结果，以及确定历史帧中各静态目标的第二检测结果，其中，历史帧为在当前帧之前的至少一个帧；
[0011]融合单元，配置为对第一检测结果与第二检测结果进行融合处理，得到历史帧中与当前帧中各目标视为不同目标的各静态目标的第三检测结果；
[0012]融合单元，还配置为对第一检测结果与第三检测结果进行融合处理，得到当前帧中各目标的目标检测结果。
[0013]第三方面，本专利技术实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括存储器和处理器，其中：
[0014]存储器，配置为存储能够在处理器上运行的计算机程序；
[0015]处理器，配置为在运行计算机程序时，执行如第一方面所述的方法。
[0016]第四方面，本专利技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介
质存储有计算机程序，该计算机程序被至少一个处理器执行时实现如第一方面所述的方法。
[0017]本专利技术的有益效果：可以确定当前帧中各目标的第一检测结果，以及确定历史帧中各静态目标的第二检测结果，其中，历史帧为在当前帧之前的至少一个帧；对第一检测结果与第二检测结果进行融合处理，得到历史帧中与当前帧中各目标视为不同目标的各静态目标的第三检测结果；对第一检测结果与第三检测结果进行融合处理，得到当前帧中各目标的目标检测结果。这样，在获取当前帧中各目标的目标检测结果时，通过融合当前帧中各目标的第一检测结果，以及历史帧中与当前帧中各目标视为不同目标的各静态目标的第三检测结果，从而建立当前帧与历史帧之间的联系。如此，在当前帧突然获取不到某一静态目标(例如静态目标被遮挡)的检测结果时，可以从历史帧中获取到该静态目标的检测结果。也就是说，在通过第一检测结果获取不到该静态目标的检测结果时，可以通过第三检测结果获取到该静态目标的检测结果。从而避免该静态目标在连续帧中忽隐忽现，提高了环境感知时的感知精度以及系统的鲁棒性。
[0018]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，而非限制本公开的技术方案。
附图说明
[0019]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，这些附图示出了符合本专利技术的实施例，并与说明书一起用于说明本专利技术的技术方案。
[0020]图1是本专利技术实施例提供的一种目标检测方法的流程示意图一；
[0021]图2是本专利技术实施例提供的一种目标检测方法的流程示意图二；
[0022]图3是本专利技术实施例提供的一种目标检测方法的流程示意图三；
[0023]图4是本专利技术实施例提供的一种目标检测方法的流程示意图四；
[0024]图5是本专利技术实施例提供的一种目标检测方法的详细流程示意图；
[0025]图6是本专利技术实施例提供的一种目标检测装置的组成结构示意图；
[0026]图7是本专利技术实施例提供的一种电子设备的组成结构示意图；
[0027]图8是本专利技术实施例提供的另一种电子设备的组成结构示意图。
具体实施方式
[0028]为了能够更加详尽地了解本专利技术实施例的特点与
技术实现思路
，下面结合附图对本专利技术实施例的实现进行详细阐述，所附附图仅供参考说明之用，并非用来限定本专利技术实施例。
[0029]除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本专利技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中所使用的术语只是为了描述本专利技术实施例的目的，不是旨在限制本专利技术。
[0030]在以下的描述中，涉及到“一些实施例”，其描述了所有可能实施例的子集，但是可以理解，“一些实施例”可以是所有可能实施例的相同子集或不同子集，并且可以在不冲突的情况下相互结
[0031]还需要指出，本专利技术实施例所涉及的术语“第一\第二\第三”仅是用于区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序，可以理解地，“第一\第二\第三”在允许的情况下可以互
换特定的顺序或先后次序，以使这里描述的本专利技术实施例能够以除了在这里图示或描述的以外的顺序实施。
[0032]本专利技术实施例中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如对象A和/或对象B，可以表示：单独存在对象A，同时存在对象A和对象B，单独存在对象B这三种情况。
[0033]此外，在本专利技术实施例中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
[0034]相关技术中，三维目标检测在自动驾驶系统中有重要地位，可以让自动驾驶车辆准备预判和规划自己的行为和路径。三维目标检测主要包括感知模块、定位模块、预测模块和规划模块，其中：
[0035]感知模块主要通过激光雷达、相机等传感器对自动驾驶车辆周围场景的目标进行三维感知，即输入当前帧中包括点云、图像等感知信息，输出当前帧中各目标在传感器坐标系下的包围盒，即当前帧中各目标的中心点坐标、长度、宽度、高度、航向角以及置信度。
[0036]定位模块可以对当前帧中各目标进行定位，从而获得当前帧中各目标在世界坐标系下的位姿。
[0037]预测模块可以对自动驾驶车辆未来一段时间内的运动轨迹进行预测。
[0038]规划模块可以为自动驾驶车辆规划出避开障碍物的运动轨迹。
[0039]大多数的三维目标检测任务在当前帧下具有很好的实时目标检测性能，然而，由于每一帧的检测任务是独立的，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种目标检测方法，其特征在于，所述方法包括：确定当前帧中各目标的第一检测结果，以及确定历史帧中各静态目标的第二检测结果，其中，所述历史帧为在所述当前帧之前的至少一个帧；对所述第一检测结果与所述第二检测结果进行融合处理，得到所述历史帧中与所述当前帧中各目标视为不同目标的各静态目标的第三检测结果；对所述第一检测结果与所述第三检测结果进行融合处理，得到所述当前帧中各目标的目标检测结果。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定当前帧中各目标的第一检测结果，包括：获取所述当前帧中各目标的图像数据；通过深度预测模型对所述图像数据进行深度处理，得到伪点云图；根据三维检测模型对所述伪点云图进行检测处理，得到所述当前帧中各目标的第四检测结果，将所述第四检测结果作为所述第一检测结果。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定当前帧中各目标的第一检测结果，包括：在所述图像数据对应的三维点云空间中确定点云视锥；根据所述三维检测模型对所述点云视锥进行检测处理，得到所述当前帧中各目标的第五检测结果；对所述第四检测结果和所述第五检测结果进行融合处理，得到所述第一检测结果。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述在所述图像数据对应的三维点云空间中确定点云视锥，包括：对所述图像数据进行语义分割处理，得到语义分割结果；将所述语义分割结果投影到所述三维点云空间中，得到点云数据；基于所述点云数据，从所述点云数据中提取出所述点云视锥。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当所述历史帧中各静态目标的数量大于第一预设值时，计算所述历史帧中各静态目标的时间戳与所述当前帧的时间戳之间的时间差；对所述历史帧中各静态目标按照所述时间差从小到大进行排序，删除所述历史帧中位于第p个之后的各静态目标的检测结果，得到所述第二检测结果；其中，p表示所述第一预设值，且p为正整数。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：计算所述历史帧中各静态目标与所述当前帧的自动驾驶车辆之间的距离；删除所述历史帧中所述距离大于第二预设值的各静态目标的检测结果，得到所述第二检测结果。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述第一检测结果与所述第二检测结果进行融合处理，得到所述第三检测结果，包括：确定第一静态目标的置信度；以及，若所述第一静态目标的置信度大于第三预设值，则计算所述第一静态目标与所述历史帧中各静态目标的交并比；若所述第一静态目标与第二静态目标的交并比大于第四预设值，则将所述第一静态目
标与所述第二...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵晓龙，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：