一种碰撞预测的方法、装置、存储介质及电子设备制造方法及图纸

本说明书公开了一种碰撞预测的方法、装置、存储介质及电子设备，包括：获取医学影像设备所在环境区域的环境图像，确定环境区域的三维模型。确定医学影像设备的运动轨迹以及待采集区域的感兴趣位置，并确定在医学影像设备按照运动轨迹运动至感兴趣位置的过程中，移动部位可到达的区域，作为第一区域。确定在医学影像设备从不同角度采集感兴趣位置的医学图像时，移动部位的位置和姿态，根据确定出的移动部位的位置和姿态，确定移动部位可到达的区域，作为第二区域。将第一区域和第二区域作为检测区域。通过检测区域和环境区域的三维模型的重合情况，确定碰撞预测结果，以避免后续在介入手术中，医学影像设备与周围环境中的物体或者人员发生碰撞。或者人员发生碰撞。或者人员发生碰撞。

【技术实现步骤摘要】
一种碰撞预测的方法、装置、存储介质及电子设备


[0001]本说明书涉及计算机
，尤其涉及一种碰撞预测的方法、装置、存储介质及电子设备。

技术介绍

[0002]随着科技的发展，医学影像设备应用的越来越广泛。其中，医学影像设备有电子计算机断层扫描(Computed Tomography，CT)、磁共振成像(Magnetic Resonance Imaging，MRI)等设备。
[0003]在介入手术中，操作人员需要移动和旋转医学影像设备，使医学影像设备采集的医学影像能够覆盖所需扫描的区域。但是，在这一过程中，操作人员需要时刻关注医学影像设备的运动情况，避免医学影像设备与周围环境中的物体或者人员发生碰撞。当发现存在碰撞风险时，操作人员需要停止移动或旋转医学影像设备，并调整医学影像设备的运动轨迹。
[0004]因此，如何对医学影像设备进行碰撞预测是一个亟待解决的问题。

技术实现思路

[0005]本说明书提供一种碰撞预测的方法、装置、存储介质及电子设备，以部分的解决现有技术存在的上述问题。
[0006]本说明书采用下述技术方案：
[0007]本说明书提供一种碰撞预测的方法，医学影像设备包括移动部位，所述方法包括：
[0008]获取医学影像设备所在环境区域的环境图像，并根据所述环境图像，确定所述环境区域的三维模型；
[0009]确定所述医学影像设备的运动轨迹以及待采集区域的感兴趣位置；
[0010]根据所述医学影像设备的三维模型和所述运动轨迹，确定在所述医学影像设备按照所述运动轨迹运动至所述感兴趣位置的过程中，所述移动部位可到达的区域，作为第一区域；
[0011]根据所述医学影像设备的三维模型，确定在所述医学影像设备从不同角度采集所述感兴趣位置的医学图像时，所述移动部位的位置和姿态，并根据确定出的移动部位的位置和姿态，确定所述移动部位可到达的区域，作为第二区域；
[0012]将所述第一区域和所述第二区域作为检测区域；
[0013]根据所述检测区域和所述环境区域的三维模型的重合情况，确定碰撞预测结果。
[0014]可选地，所述移动部位包括机械臂和医学图像采集单元；
[0015]根据所述医学影像设备的三维模型和所述运动轨迹，确定在所述医学影像设备按照所述运动轨迹运动至所述感兴趣位置的过程中，所述移动部位可到达的区域，作为第一区域，具体包括：
[0016]将所述环境区域的三维模型进行体素划分，得到各体素区域；
[0017]根据所述医学影像设备的三维模型和所述运动轨迹，确定所述移动部位按照所述运动轨迹移动时，所述机械臂和医学图像采集单元经过的各体素区域，作为第一区域。
[0018]可选地，确定在所述医学影像设备从不同角度采集所述感兴趣位置的医学图像时，所述移动部位的位置和姿态，并根据确定出的移动部位的位置和姿态，确定所述移动部位可到达的区域，作为第二区域，具体包括：
[0019]确定在所述医学图像采集单元从不同角度采集所述感兴趣位置的医学图像时，所述机械臂以及所述医学图像采集单元的各姿态组合；
[0020]将所述各姿态组合对应的所述机械臂以及所述医学图像采集单元所在的体素区域，作为第二区域。
[0021]可选地，根据所述检测区域和所述环境区域的三维模型的重合情况，确定碰撞预测结果，具体包括：
[0022]在所述各体素区域中，确定所述环境区域中障碍物所在的体素区域，作为碰撞区域；
[0023]判断是否存在所述检测区域与所述碰撞区域重合的情况；
[0024]若是，确定所述医学影像设备将与所述环境区域中障碍物发生碰撞；
[0025]若否，确定所述医学影像设备不会发生碰撞。
[0026]可选地，所述方法还包括：
[0027]当所述碰撞预测结果为发生碰撞时，确定所述检测区域和所述环境区域的三维模型的重合区域，作为目标区域；
[0028]在所述环境区域的三维模型中，将所述目标区域显示给所述操作人员，以使所述操作人员根据所述目标区域调整所述障碍物的位置。
[0029]可选地，在确定所述环境区域的三维模型之后，所述方法还包括：
[0030]将所述医学影像设备的三维模型从所述环境区域的三维模型中分割出，得到不包含所述医学影像设备的三维模型的所述环境区域的三维模型。
[0031]可选地，获取医学影像设备所在环境区域的环境图像，具体包括：
[0032]获取预先固定的图像采集设备采集的图像；
[0033]从获取到的图像中，确定医学影像设备所在环境区域的环境图像。
[0034]可选地，确定所述医学影像设备的运动轨迹以及待采集区域的感兴趣位置，具体包括：
[0035]向操作人员显示各待采集区域；
[0036]响应于所述操作人员发送的操作指令，从各待采集区域中，确定所述操作人员选择的待采集区域；
[0037]根据所述操作人员选择的待采集区域的感兴趣位置，确定所述感兴趣位置对应的所述医学影像设备的运动轨迹。
[0038]本说明书提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述碰撞预测的方法。
[0039]本说明书提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述碰撞预测的方法。
[0040]本说明书采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：
[0041]本说明书提供的碰撞检测的方法中，先获取医学影像设备所在环境区域的环境图像，并根据环境图像，确定环境区域的三维模型。再确定医学影像设备的运动轨迹以及待采集区域的感兴趣位置。然后，根据医学影像设备的三维模型和运动轨迹，确定在医学影像设备按照运动轨迹运动至感兴趣位置的过程中，移动部位可到达的区域，作为第一区域。根据医学影像设备的三维模型，确定在医学影像设备从不同角度采集感兴趣位置的医学图像时，移动部位的位置和姿态，并根据确定出的移动部位的位置和姿态，确定移动部位可到达的区域，作为第二区域。然后，将第一区域和所述第二区域作为检测区域。再根据检测区域和环境区域的三维模型的重合情况，确定碰撞预测结果。
[0042]从上述方法中可以看出，本方法在进行碰撞预测时，先获取医学影像设备所在环境区域的环境图像，并根据环境图像，确定环境区域的三维模型。之后，确定医学影像设备的运动轨迹以及待采集区域的感兴趣位置。然后，根据医学影像设备的三维模型和所述运动轨迹，确定在医学影像设备按照运动轨迹运动至感兴趣位置的过程中，移动部位可到达的区域，作为第一区域。以及，根据医学影像设备的三维模型，确定在医学影像设备从不同角度采集感兴趣位置的医学图像时，移动部位的位置和姿态，并根据确定出的移动部位的位置和姿态，确定移动部位可到达的区域，作为第二区域。再将第一区域和第二区域作为检测区域。之后，通过检测区域和环境区域的三维模型的重合情况，确定医学影本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种碰撞预测的方法，其特征在于，医学影像设备包括移动部位，所述方法包括：获取医学影像设备所在环境区域的环境图像，并根据所述环境图像，确定所述环境区域的三维模型；确定所述医学影像设备的运动轨迹以及待采集区域的感兴趣位置；根据所述医学影像设备的三维模型和所述运动轨迹，确定在所述医学影像设备按照所述运动轨迹运动至所述感兴趣位置的过程中，所述移动部位可到达的区域，作为第一区域；根据所述医学影像设备的三维模型，确定在所述医学影像设备从不同角度采集所述感兴趣位置的医学图像时，所述移动部位的位置和姿态，并根据确定出的移动部位的位置和姿态，确定所述移动部位可到达的区域，作为第二区域；将所述第一区域和所述第二区域作为检测区域；根据所述检测区域和所述环境区域的三维模型的重合情况，确定碰撞预测结果。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述移动部位包括机械臂和医学图像采集单元；根据所述医学影像设备的三维模型和所述运动轨迹，确定在所述医学影像设备按照所述运动轨迹运动至所述感兴趣位置的过程中，所述移动部位可到达的区域，作为第一区域，具体包括：将所述环境区域的三维模型进行体素划分，得到各体素区域；根据所述医学影像设备的三维模型和所述运动轨迹，确定所述移动部位按照所述运动轨迹移动时，所述机械臂和医学图像采集单元经过的各体素区域，作为第一区域。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，确定在所述医学影像设备从不同角度采集所述感兴趣位置的医学图像时，所述移动部位的位置和姿态，并根据确定出的移动部位的位置和姿态，确定所述移动部位可到达的区域，作为第二区域，具体包括：确定在所述医学图像采集单元从不同角度采集所述感兴趣位置的医学图像时，所述机械臂以及所述医学图像采集单元的各姿态组合；将所述各姿态组合对应的所述机械臂以及所述医学图像采集单元所在的体素区域，作为第二区域。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈诚，岳鸣，杨帆，
申请(专利权)人：上海联影智能医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：