传感器系统、车辆的控制方法以及车辆技术方案

搭载于能够以自动驾驶模式行驶的车辆(1)的传感器系统(20)具有：传感器(6)，其获取车辆(1)的外部的信息；异常判定部(21)，其基于传感器(6)的检测结果，对产生了因损伤或者污垢而引起的异常的情况进行判定；以及车速限制设定部(22)，其根据异常判定部(21)的判定结果，向车辆(1)输出表示自动驾驶模式时的第一最大车速的第一最大车速信号。速的第一最大车速信号。速的第一最大车速信号。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】传感器系统、车辆的控制方法以及车辆


[0001]本专利技术涉及传感器系统、车辆的控制方法以及车辆。

技术介绍

[0002]在专利文献1等中，已知有搭载了清洁器的清洁系统。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：国际公开WO2019/172159

技术实现思路

[0006]专利技术欲解决的技术问题
[0007]在专利文献1中构成为，在污垢附着于传感器时，使清洁器工作来尝试去除污垢，在即使这样传感器的污垢也未掉落时，从自动驾驶模式切换为手动驾驶模式。但是，即使是少量污垢，在无法去除的情况下，也无法以自动驾驶模式行驶，这可能会频繁地陷入无法以自动驾驶模式行驶的状况。即，设想了如果是近距离的话，感测没有障碍等，虽然不能达到传感器本来的检测灵敏度，但也不会对低速度的自动驾驶模式的执行造成障碍的情况。如果考虑这样的情况的话，则存在能够确保能以自动驾驶模式行驶的距离更长的余地。
[0008]因此，本专利技术提供一种能够确保能将以自动驾驶模式行驶的距离较长的传感器系统、车辆的控制方法、车辆。
[0009]用于解决问题的技术手段
[0010]本专利技术的一方面所涉及的传感器系统是搭载于能够以自动驾驶模式行驶的车辆的传感器系统，所述传感器系统具有：
[0011]传感器，其获取车辆的外部的信息；
[0012]异常判定部，其基于所述传感器的检测结果，对产生因损伤或污垢而引起的异常的情况进行判定；以及
[0013]车速限制设定部，其根据所述异常判定部的判定结果，向所述车辆输出表示所述自动驾驶模式时的第一最大车速的第一最大车速信号。
[0014]在由于泥等使传感器的检测结果产生异常而无法保证外部传感器的可靠性的情况下，车辆控制部难以执行自动驾驶模式。但是，虽然不能完全信赖传感器的检测结果，但在得到了相应的检测结果的情况下，即使很难以通常的速度执行自动驾驶模式，如果是比通常的速度低的速度，则有时也不会妨碍自动驾驶模式的执行。因此，在本专利技术中，在异常判定部判定为传感器的检测结果因泥等而产生异常的情况下，车速限制设定部向车辆控制部输出最大车速信号，由此车辆控制部能够以第一最大车速以下的速度执行自动驾驶模式。由此，能够确保车辆能以自动驾驶模式行驶的距离较长。
[0015]本专利技术的一个方面所涉及的车辆的控制方法是使用了传感器系统的能够以自动驾驶模式行驶的车辆的控制方法，所述传感器系统包括：传感器，其获取车辆的外部的信
息；以及异常判定部，其对所述传感器的检测结果中产生了因损伤或者污垢而引起的异常的情况进行判定，
[0016]所述车辆的控制方法根据所述异常判定部的判定结果来设定所述自动驾驶模式时的第一最大车速。
[0017]在由于泥等使传感器的检测结果产生异常而无法保证外部传感器的可靠性的情况下，车辆控制部难以执行自动驾驶模式。但是，虽然不能完全信赖传感器的检测结果，但是在得到了相应的检测结果的情况下，即使很难以通常的速度执行自动驾驶模式，如果是比通常的速度低的速度，则有时也不会妨碍自动驾驶模式的执行。因此，本专利技术在异常判定部判定为传感器的检测结果因泥等而产生异常的情况下，根据异常判定部的判定结果来设定自动驾驶模式时的最大车速。由此，能够确保车辆能够以自动驾驶模式行驶的距离较长。
[0018]本专利技术的一个方面所涉及的车辆是能够自动驾驶的车辆且具有：
[0019]自动驾驶执行部，其使车辆以自动驾驶模式行驶；
[0020]传感器，其获取车辆的外部的信息；
[0021]异常判定部，其对在所述传感器的检测结果中产生了因损伤或污垢而引起的异常的情况进行判定；以及
[0022]车速限制设定部，其根据所述异常判定部的判定结果来生成表示所述自动驾驶模式时的第一最大车速的第一最大车速信号。
[0023]在由于泥等使传感器的检测结果产生异常而无法保证外部传感器的可靠性的情况下，车辆控制部难以执行自动驾驶模式。但是，虽然不能完全信赖传感器的检测结果，但是在得到了相应的检测结果的情况下，即使很难以通常的速度执行自动驾驶模式，如果是比通常的速度低的速度，则有时也不会妨碍自动驾驶模式的执行。因此，在本专利技术中，在异常判定部判定为传感器的检测结果因泥等而产生异常的情况下，车速限制设定部向车辆控制部输出最大车速信号，由此车辆控制部能够以第一最大车速以下的速度执行自动驾驶模式。由此，能够确保车辆能够以自动驾驶模式行驶的距离较长。
附图说明
[0024]图1是车辆的系统框图。
[0025]图2是摄像机的剖视图。
[0026]图3表示正常时的摄像机拍摄到的图像。
[0027]图4表示异常时的摄像机拍摄到的图像。
[0028]图5是由车速限制设定部执行的处理的流程图。
[0029]图6是由车速限制设定部执行的本专利技术的变形例所涉及的方法的流程图。
[0030]图7是本专利技术第一变形例所涉及的车辆的系统框图。
[0031]图8是本专利技术第二变形例所涉及的车辆的系统框图。
[0032]符号说明
[0033]1、1A、1B车辆
[0034]2、2A、2B车辆系统
[0035]3 车辆控制部
[0036]5 内部传感器
Processing Unit，中央处理器)等处理器、存储有各种车辆控制程序的ROM(Read Only Memory，只读存储器)、以及暂时存储各种车辆控制数据的RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)构成。处理器构成为，将从存储于ROM的各种车辆控制程序中指定的程序在RAM上展开，通过与RAM的协作来执行各种处理。车辆控制部3构成为控制车辆1的行驶。
[0065]内部传感器5是能够获取本车辆信息的传感器。内部传感器5例如是加速度传感器、速度(车速)传感器、车轮速度传感器以及陀螺仪传感器等中的至少一个。内部传感器5构成为获取包括车辆1的行驶状态在内的本车辆的信息，并将该信息输出至车辆控制部3。内部传感器5也可以具备检测驾驶员是否坐在驾驶席的就座传感器、检测驾驶员的面部方向的面部朝向传感器、检测车内是否有人的人感传感器等。
[0066]灯7是设置于车辆1前部的头灯、位置灯、设置于车辆1后部的后组合灯、设置于车辆前部或侧部的转向灯、向行人、其他车辆的驾驶员通知本车辆状况的各种灯等中的至少一个。
[0067]HMI 8由接受来自驾驶员的输入操作的输入部和将行驶信息等向驾驶员输出的输出部构成。输入部包括方向盘、加速踏板、制动踏板、切换车辆1的驾驶模式的驾驶模式切换开关等。输出部是显示各种行驶信息的显示器。
[0068]GPS 9构成为获取车辆1的当前位置信息，并将该获取到的当前位置信息输出至车辆控制部3。无线通信部10构成为，从其他车接收位于车辆1的周围的其他车的行驶信息，并且将车辆1的行驶信息发送到其他车(车车间通信)。另外，无线通信部10构成为从信号机、标本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种传感器系统，其特征在于，所述传感器系统搭载于能够以自动驾驶模式行驶的车辆，所述传感器系统具有：传感器，所述传感器获取车辆的外部的信息；异常判定部，所述异常判定部基于所述传感器的检测结果，对产生因损伤或污垢而引起的异常的情况进行判定；以及车速限制设定部，所述车速限制设定部根据所述异常判定部的判定结果，向所述车辆输出表示所述自动驾驶模式时的第一最大车速的第一最大车速信号。2.根据权利要求1所述的传感器系统，其特征在于，所述传感器具有发送信号的发送部和/或接收信号的接收部，当所述接收部和/或所述发送部的表面产生了因损伤或污垢而引起的异常时，在所述异常判定部所判定的异常面积大于阈值时，所述车速限制设定部输出所述第一最大车速信号。3.根据权利要求1所述的传感器系统，其特征在于，所述传感器将所述车辆的外部的规定区域分解为任意的微小要素，收集各个所述微小要素的信息并获取所述规定区域的信息，所述异常判定部能够针对各个所述微小要素判定是否产生了所述检测结果的异常，当将被所述异常判定部判定为所述检测结果中产生了异常的所述微小要素的总和设为Sd时，在表示总和Sd相对于构成所述规定区域的全部微小要素的总数Smax所占的比例的指标S为第一规定值T1以上时，所述车速限制设定部输出所述第一最大车速信号。4.根据权利要求3所述的传感器系统，其特征在于，所述传感器系统具有驾驶模式获取部，所述驾驶模式获取部获取表示所述车辆以自动驾驶模式行驶的自动驾驶信号，在所述驾驶模式获取部获取所述自动驾驶信号且所述指标S成为所述第一规定值T1以上时，所述车速限制设定部输出所述第一最大车速信号。5.根据权利要求3所述的传感器系统，其特征在于，在所述指标S成为比所述第一规定值T1大的第二规定值T2以上时，所述车速限制设定部向所述车辆将表示比所述第一最大车速小的第二最大车速的第二最大车速信号向所述车辆输出。6.根据权利要求3所述的传感器系统，其特征在于，在所述指标S成为比所述第一规定值T1大的第三规定值T3以上时，所述车速限制设定部设定用户预先设定的场所或汽车维修工厂。7.根据权利要求3所述的传感器系统，其特征在于，所述传感器系统具有：清洁器，所述清洁器能够清洗所述传感器；以及清洁器控制部，所述清洁器控制部控制所述清洁器，在所述指标S成为所述第一规定值T1以上时，所述清洁器控制部使所述清洁器工作，若在使所述清洁器工作后所述指标S变得小于所述第一规定值...

【专利技术属性】
技术研发人员：难波高范，佐藤诚晃，望月清隆，
申请(专利权)人：株式会社小糸制作所，
类型：发明
国别省市：