隧道全向广域毫米波雷达精准感知方法及相关设备技术

本发明专利技术提供了一种隧道全向广域毫米波雷达精准感知方法及相关设备，其中，该方法包括：建立隧道的位置坐标系；根据前述位置坐标系，确定前述隧道的内部区域坐标集；获取毫米波雷达采集的物体运动轨迹坐标；根据前述物体运动轨迹坐标和前述内部区域坐标集，确定前述毫米波雷达的跟踪对象。本发明专利技术提供的前述方法能够对毫米波雷达的跟踪对象进行确定，降低虚假目标对毫米波雷达感知过程的影响，有利于提高毫米波雷达输出结果的准确性，为隧道内部数据采集的准确性提供保障。集的准确性提供保障。集的准确性提供保障。

【技术实现步骤摘要】
隧道全向广域毫米波雷达精准感知方法及相关设备


[0001]本专利技术涉及毫米波雷达
，尤其涉及一种隧道全向广域毫米波雷达精准感知方法及相关设备。

技术介绍

[0002]相关技术中，一些隧道中采用毫米波雷达进行物体的感知，以便于对隧道内的活动物体进行定位或跟踪。然而，毫米波雷达在感知隧道内物体的过程中，有时会输出虚假目标，前述虚假目标并非隧道内实际存在的物体，从而如利用毫米波雷达进行运动物体的跟踪，则容易导致毫米波雷达持续跟踪前述虚假目标，进而降低了毫米波雷达的感知准确性和可靠性，影响了隧道内部数据采集的精准度。

技术实现思路

[0003]本专利技术旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。
[0004]为此，本专利技术的第一方面提供了一种隧道全向广域毫米波雷达精准感知方法。
[0005]本专利技术的第二方面提供了一种隧道全向广域毫米波雷达精准感知装置。
[0006]本专利技术的第三方面提供了一种计算机可读存储介质。
[0007]本专利技术的第四方面提供了一种电子设备。
[0008]有鉴于此，根据本申请实施例的第一方面提出了一种隧道全向广域毫米波雷达精准感知方法，包括：
[0009]建立隧道的位置坐标系；
[0010]根据前述位置坐标系，确定前述隧道的内部区域坐标集；
[0011]获取毫米波雷达采集的物体运动轨迹坐标；
[0012]根据前述物体运动轨迹坐标和前述内部区域坐标集，确定前述毫米波雷达的跟踪对象。
[0013]在一种可行的实施方式中，前述根据前述物体运动轨迹坐标和前述内部区域坐标集，确定前述毫米波雷达的跟踪对象，包括：
[0014]在前述物体运动轨迹坐标属于前述内部区域坐标集的情况下，确定前述物体运动轨迹坐标对应的物体为前述毫米波雷达的第一跟踪对象。
[0015]在一种可行的实施方式中，前述根据前述物体运动轨迹坐标和前述内部区域坐标集，确定前述毫米波雷达的跟踪对象，还包括：
[0016]在前述物体运动轨迹坐标不属于前述内部区域坐标集的情况下，确定前述物体运动轨迹坐标对应的物体为第一忽略对象；
[0017]删除前述第一忽略对象对应的物体运动轨迹坐标。
[0018]在一种可行的实施方式中，前述方法还包括：
[0019]获取待进入前述隧道的物体在进入前述隧道前的实际运动轨迹；
[0020]根据前述实际运动轨迹，确定前述待进入前述隧道的物体在前述隧道内的预计运
动轨迹，前述预计运动轨迹包括多个预计运动轨迹坐标，前述预计运动轨迹坐标属于前述内部区域坐标集；
[0021]根据前述物体运动轨迹坐标，确定前述第一跟踪对象的感知运动轨迹；
[0022]根据前述预计运动轨迹和前述感知运动轨迹，确定前述毫米波雷达的第二跟踪对象。
[0023]在一种可行的实施方式中，前述根据前述预计运动轨迹和前述感知运动轨迹，确定前述毫米波雷达的第二跟踪对象，包括：
[0024]在前述感知运动轨迹与前述预计运动轨迹的重合度大于或等于预设阈值的情况下，确定前述感知运动轨迹对应的第一跟踪对象为前述第二跟踪对象；
[0025]在前述感知运动轨迹与前述预计运动轨迹的重合度小于前述预设阈值的情况下，确定前述感知运动轨迹对应的第一跟踪对象为第二忽略对象；
[0026]删除前述第二忽略对象对应的物体运动轨迹坐标。
[0027]在一种可行的实施方式中，前述内部区域坐标集包括前述隧道的入口区间坐标子集，前述预计运动轨迹坐标属于前述入口区间坐标子集。
[0028]在一种可行的实施方式中，前述方法还包括：
[0029]采集前述隧道入口处的第一图像信息和前述隧道出口处的第二图像信息；
[0030]根据前述第一图像信息，确定进入隧道的物体的第一数量；
[0031]根据前述第二图像信息，确定离开隧道的物体的第二数量；
[0032]获取前述跟踪对象的第三数量；
[0033]在前述第一数量与前述第二数量的差值与前述第三数量不一致的情况下，生成提示信息。
[0034]根据本申请实施例的第二方面提出了一种隧道全向广域毫米波雷达精准感知装置，包括：
[0035]建立模块，用于建立隧道的位置坐标系；
[0036]第一确定模块，用于根据前述位置坐标系，确定前述隧道的内部区域坐标集；
[0037]第一获取模块，用于获取毫米波雷达采集的物体运动轨迹坐标；
[0038]第二确定模块，用于根据前述物体运动轨迹坐标和前述内部区域坐标集，确定前述毫米波雷达的跟踪对象。
[0039]根据本申请实施例的第三方面提出了一种计算机可读存储介质，前述计算机可读存储介质存储有计算机程序，实现如上述第一方面中任一项提出的方法。
[0040]根据本申请实施例的第四方面提出了一种电子设备，包括：
[0041]存储器，存储有计算机程序；
[0042]处理器，执行前述计算机程序；
[0043]其中，前述处理器在执行前述计算机程序时，实现如上述第一方面中任一项提出的方法。
[0044]相比现有技术，本专利技术至少包括以下有益效果：本申请实施例提供的隧道全向广域毫米波雷达精准感知方法通过建立隧道的位置坐标系，根据前述位置坐标系，确定前述隧道的内部区域坐标集，并获取毫米波雷达采集的物体运动轨迹坐标，进而根据前述物体运动轨迹坐标和前述内部区域坐标集，确定前述毫米波雷达的跟踪对象的方式，在利用毫
米波雷达进行隧道内的物体感知的过程中，能够对毫米波雷达的跟踪对象进行确定，降低虚假目标对毫米波雷达感知过程的影响，有利于提高毫米波雷达输出结果的准确性，为隧道内部数据采集的准确性提供保障。
附图说明
[0045]通过阅读下文示例性实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出示例性实施方式的目的，而并不认为是对本申请的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
[0046]图1为本申请提供的一种实施例的隧道全向广域毫米波雷达精准感知方法的示意性流程框图；
[0047]图2为本申请提供的一种实施例的隧道全向广域毫米波雷达精准感知装置的示意性结构框图；
[0048]图3为本申请提供的一种实施例的计算机可读存储介质的示意性结构框图；
[0049]图4为本申请提供的一种实施例的电子设备的示意性结构框图。
具体实施方式
[0050]下面将参照附图更详细地描述本申请的示例性实施例。虽然附图中显示了本申请的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本申请而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本申请，并且能够将本申请的范围完整的传达给本领域的技术人员。
[0051]如图1所示，根据本申请实施例的第一方面提出了一种隧道全向广域毫米波雷达精准感知方法，包括：
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种隧道全向广域毫米波雷达精准感知方法，其特征在于，包括：建立隧道的位置坐标系；根据所述位置坐标系，确定所述隧道的内部区域坐标集；获取毫米波雷达采集的物体运动轨迹坐标；根据所述物体运动轨迹坐标和所述内部区域坐标集，确定所述毫米波雷达的跟踪对象。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述物体运动轨迹坐标和所述内部区域坐标集，确定所述毫米波雷达的跟踪对象，包括：在所述物体运动轨迹坐标属于所述内部区域坐标集的情况下，确定所述物体运动轨迹坐标对应的物体为所述毫米波雷达的第一跟踪对象。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述物体运动轨迹坐标和所述内部区域坐标集，确定所述毫米波雷达的跟踪对象，还包括：在所述物体运动轨迹坐标不属于所述内部区域坐标集的情况下，确定所述物体运动轨迹坐标对应的物体为第一忽略对象；删除所述第一忽略对象对应的物体运动轨迹坐标。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：获取待进入所述隧道的物体在进入所述隧道前的实际运动轨迹；根据所述实际运动轨迹，确定所述待进入所述隧道的物体在所述隧道内的预计运动轨迹，所述预计运动轨迹包括多个预计运动轨迹坐标，所述预计运动轨迹坐标属于所述内部区域坐标集；根据所述物体运动轨迹坐标，确定所述第一跟踪对象的感知运动轨迹；根据所述预计运动轨迹和所述感知运动轨迹，确定所述毫米波雷达的第二跟踪对象。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述预计运动轨迹和所述感知运动轨迹，确定所述毫米波雷达的第二跟踪对象，包括：在所述感知运动轨迹与所述预计运动轨迹的重合度大于或...

【专利技术属性】
技术研发人员：高军，许丹，林晓，徐腾辉，刘凯文，熊晓晖，齐永国，陈更，李松真，杨立云，薛惠玲，高宇馨，
申请(专利权)人：中铁十一局集团有限公司，
类型：发明
国别省市：