转向控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及转向控制装置。在车辆(900)中，转向控制装置(10)控制与各转向轮(91－94)对应的四个转向致动器(81－84)，在该车辆中，前排以及后排的左右的转向轮(91－94)机械地分离，能够进行四轮独立转向。控制部(20)针对各转向轮(91－94)，对转向致动器(81－84)进行反馈控制，以使得能够换算为转向角的状态量与根据转向的转向操纵所设定的该状态量的目标值的状态量偏差变小。除了车辆满足规定的应用排除要件的情况之外，控制部(20)执行变更反馈控制的响应性的“响应性变更处理”，以使得在车辆直行状态下与车辆非直行状态相比状态量偏差容易变小。容易变小。容易变小。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】转向控制装置
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本申请基于2021年1月29日申请的专利申请编号2021－013298号，并在此引用其记载内容。


[0003]本公开涉及转向控制装置。

技术介绍

[0004]以往，已知有对转向轮的转向角进行反馈控制的控制装置。例如专利文献1所公开的线控转向式转向装置的控制装置的课题在于抑制转向角的中立位置与车辆直行时的转向角的偏移所引起的车辆偏转的产生。在车辆直行时，与车辆未直行时相比较，该控制装置的转向侧控制部限制基于反馈控制的角度偏差得到的比例项以及积分项，以使得角度偏差难以变小。
[0005]专利文献1：日本特开2019－130958号公报
[0006]专利文献1的控制装置应用于前排或后排的左右轮机械地连结，前后排任意一排的左右轮具有直行转向角的车辆。转向角将车辆直行时的角度设定为中立位置，所以该控制装置在车辆直行时的目标转向角与实际转向角产生偏差的情况下，限制反馈控制的积分项，以使得偏差并不接近零。
[0007]与此相对，在四轮能够独立地进行转向的四轮独立本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种转向控制装置，是在车辆(900)中控制与各转向轮对应的四个转向致动器(81－84)的转向控制装置，在上述车辆中，前排以及后排的左右的转向轮(91－94)机械地分离，能够进行四轮独立转向，上述转向控制装置具备控制部(20)，针对各上述转向轮，对上述转向致动器进行反馈控制，以使得能够换算为转向角的状态量与根据转向的转向操纵而设定的该状态量的目标值的状态量偏差变小，除了车辆满足规定的应用排除要件的情况之外，上述控制部执行变更反馈控制的响应性的响应性变更处理，以使得在车辆直行状态下与车辆非直行状态相比上述状态量偏差容易变小。2.根据权利要求1所述的转向控制装置，其中，上述控制部将上述反馈控制的积分项设定为在车辆直行状态下比车辆非直行状态大，作为上述响应性变更处理。3.根据权利要求2所述的转向控制装置，其中，...

【专利技术属性】
技术研发人员：竹崎朗，
申请(专利权)人：株式会社电装，
类型：发明
国别省市：