【技术实现步骤摘要】
转向操纵控制装置及车辆
[0001]本专利技术涉及进行与转向角有关的运算处理的转向操纵控制装置及车辆。
技术介绍
[0002]以往，已知一种车道跟随行驶控制技术，针对设置于转向机构的转向致动器，根据基于车辆周围的状况的控制指令，使车辆跟随车道行驶。例如日本特开2003
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30793号公报中公开了这样的技术。
技术实现思路
[0003]专利技术要解决的问题
[0004]在专利文献1公开的那样的以往的车道跟随行驶控制技术中，基于由转向角传感器检测到的转向角的检测值、由车速传感器检测到的车速的检测值、由相机等检测到的与车道有关的信息等，决定转向致动器对转向机构赋予的转向转矩。这时，转向致动器的控制单元在基于传感器检测的转向角的检测值为0的情况下，以在车辆未发生横摆方向上的运动而车辆直行为前提，来决定转向转矩。
[0005]但是，实际上，有时会发生如下情况，即，在传感器的转向角的检测值与实际的转向角之间产生偏差，即使转向角的检测值为0，车辆也不直行。在这样的情况下，车辆难以跟随车道行...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种转向操纵控制装置，其特征在于，具备：转向致动器控制部，对用于改变转向角的转向致动器以使所述转向角成为目标转向角的方式进行控制；存储部，保存与阈值转向角有关的阈值转向角信息，该阈值转向角是在使所述目标转向角周期性地且连续地变动的情况下，转向转矩成为规定阈值时的转向角；以及运算部，基于所述阈值转向角信息求出所述转向角的中立点。2.如权利要求1所述的转向操纵控制装置，其中，所述运算部基于使所述目标转向角进行了多个周期的变动的情况下的所述阈值转向角的平均值求出所述中立点。3.如权利要求2所述的转...
【专利技术属性】
技术研发人员：高野修一，
申请(专利权)人：五十铃自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：
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