障碍物判断方法、系统、设备与存储介质技术方案

本发明专利技术提出一种障碍物判断方法、系统、设备与存储介质。其中，障碍物判断方法包括：对预设方向进行图像采集，获取至少两张图像；根据图像的像素点的特征，确定支撑格；根据支撑格，生成深度图；根据深度图，生成点云图像；根据点云图像，判断障碍物。本发明专利技术有利于提高障碍物判断的速度。判断的速度。判断的速度。

【技术实现步骤摘要】
障碍物判断方法、系统、设备与存储介质


[0001]本专利技术涉及点云领域，尤其是涉及了一种障碍物判断方法、系统、设备与存储介质。

技术介绍

[0002]在一些无人控制的装置中，依赖双目摄像机对前方道路进行拍摄，并根据两张图像之间的视差，确定前方道路中物体的远近。然而，在对图像处理的处理速度较慢，耗费较多计算资源。

技术实现思路

[0003]本专利技术提出一种障碍物判断方法、系统、设备与存储介质，有利于提高障碍物判断的速度。
[0004]第一方面，提供一种障碍物判断方法，其中，包括：
[0005]对预设方向进行图像采集，获取至少两张图像；
[0006]根据所述图像的像素点的特征，确定支撑格；
[0007]根据所述支撑格，生成深度图；
[0008]根据所述深度图，生成点云图像；
[0009]根据点云图像，判断障碍物。
[0010]其中的一个实施方式，所述的障碍物判断方法，其中，所述图像采集，包括：
[0011]获取第一图像和第二图像；
[0012]对第一图像和第二图像分别进行光学畸变矫正，得到矫正后的第一图像和矫正后的第二图像。
[0013]其中的一个实施方式，所述的障碍物判断方法，其中，所述根据所述图像的像素点的特征，确定支撑格，包括：
[0014]在所述矫正后的第一图像和所述矫正后的第二图像上构建多个单元格；
[0015]分别对所述矫正后的第一图像和所述矫正后的第二图像进行卷积处理，获得第一图像的特征和第二图像的特征；
[0016]根据所述第一图像的特征和第二图像的特征，确定第一图像相对于第二图像的各个单元格的第一单元格视差值，以及确定第二图像相对于第一图像的各个单元格的第二单元格视差值；
[0017]根据第一单元格视差值和第二单元格视差值进行检查，选取得到符合预设标准的支撑格。
[0018]其中的一个实施方式，所述的障碍物判断方法，其中，所述根据所述支撑格，生成深度图，包括：
[0019]根据第一视差支撑格进行插值，得到插值后的第一视差图；
[0020]根据插值后的第一视差图中支撑格的视差值计算对应支撑格的深度，得到深度
图。
[0021]其中的一个实施方式，所述的障碍物判断方法，其中，根据所述深度图，生成点云图像，包括：
[0022]根据深度图，将第一图像中像素点由图像坐标系转为可见世界坐标系，得到初始点云；
[0023]对所述初始点云进行插值，得到点云图像。
[0024]其中的一个实施方式，所述的障碍物判断方法，其中，根据所述点云图像，确定障碍物，包括：
[0025]选取点云图像中部分点云；
[0026]根据选取的部分点云，确定障碍物。
[0027]其中的一个实施方式，所述的障碍物判断方法，其中，根据选取的部分点云，确定障碍物，包括：
[0028]从所述部分点云中确定多个相邻点云组，每个相邻点云组至少包含3个点云；
[0029]根据相邻点云组中的3个点云，确定所述3个点云形成的平面所对应的法线；
[0030]获取移动装置的前进方向所对应的矢量；
[0031]根据法线和矢量，判断所述3个点云形成的平面是否为障碍物。
[0032]第二方面，提供一种障碍物判断系统，包括：
[0033]采集模块，用于对预设方向进行图像采集，获取至少两张图像；
[0034]确定模块，用于根据所述图像的像素点的特征，确定支撑格；
[0035]深度图生成模块，用于根据所述支撑格，生成深度图；
[0036]点云图像生成模块，用于根据所述深度图，生成点云图像；
[0037]判断模块，用于根据点云图像，判断障碍物。
[0038]第三方面，提供一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有可在处理器上运行的计算机程序，其中，当所述处理器执行所述程序时，实现如上所述的障碍物判断方法的步骤。
[0039]第四方面，提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，其中，该计算机程序被处理器执行时，实现如上所述的障碍物判断方法的步骤。
[0040]本专利技术能够对获取的图像进行分析，确定支撑格，从而可以根据所述支撑格生成深度图和点云图像，进而根据点云图像判断障碍物，有利提高障碍物判断的速度和准确性。
附图说明
[0041]通过阅读下文优选的具体实施方式中的详细描述，本专利技术各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员来说将变得清楚明了。说明书附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本专利技术的限制。显而易见地，下面描述的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来说，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0042]下面将结合附图及实施例对本专利技术作进一步说明，附图中：
[0043]图1是本专利技术一个实施例的障碍物判断方法的流程图；
[0044]图2是本专利技术一个实施例的支撑格的示意图；
[0045]图3是本专利技术一个实施例的障碍物判断系统的结构示意图；
[0046]图4为本专利技术一个实施例的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0047]需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互结合，下面结合附图和具体实施例对本专利技术作进一步详细说明。
[0048]除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的
的技术人员通常理解的含义相同；本文中在申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请；本申请的说明书和权利要求书及上述附图说明中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。本申请的说明书和权利要求书或上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。
[0049]在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
[0050]为了使本
的人员更好地理解本申请方案，下面将结合附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
[0051]实施例1
[0052]图1为本实施中障碍物判断方法的流程示意图。请参阅图1，本专利技术提供一种障碍物判断方法，包括：步骤10、步骤20、步骤30、步骤40、步骤50。
[0053]步骤10、对预设方向进行图像采集，获取至少两张图像。
[0054]例如，从至少两个角度对前方道路同时进行拍摄，获得两张同一场景的图像。
[0055]步骤20、根据所述图像的像素点的特征，确定支撑格。
[0056]支撑格往往是一些具有特定特征，有利于本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种障碍物判断方法，其特征在于，包括：对预设方向进行图像采集，获取至少两张图像；根据所述图像的像素点的特征，确定支撑格；根据所述支撑格，生成深度图；根据所述深度图，生成点云图像；根据点云图像，判断障碍物。2.根据权利要求1所述的障碍物判断方法，其特征在于，所述图像采集，包括：获取第一图像和第二图像；对第一图像和第二图像分别进行光学畸变矫正，得到矫正后的第一图像和矫正后的第二图像。3.根据权利要求2所述的障碍物判断方法，其特征在于，所述根据所述图像的像素点的特征，确定支撑格，包括：在所述矫正后的第一图像和所述矫正后的第二图像上构建多个单元格；分别对所述矫正后的第一图像和所述矫正后的第二图像进行卷积处理，获得第一图像的特征和第二图像的特征；根据所述第一图像的特征和第二图像的特征，确定第一图像相对于第二图像的各个单元格的第一单元格视差值，以及确定第二图像相对于第一图像的各个单元格的第二单元格视差值；根据第一单元格视差值和第二单元格视差值进行检查，选取得到符合预设标准的支撑格。4.根据权利要求3所述的障碍物判断方法，其特征在于，所述根据所述支撑格，生成深度图，包括：根据第一视差支撑格进行插值，得到插值后的第一视差图；根据插值后的第一视差图中支撑格的视差值计算对应支撑格的深度，得到深度图。5.根据权利要求4所述的障碍物判断方法，其特征在于，根据所述深度图，生成点云图像，包括：根据深度图...

【专利技术属性】
技术研发人员：夏春秋，
申请(专利权)人：深圳市唯特视科技有限公司，
类型：发明
国别省市：