一种可调节机械夹爪制造技术

本发明专利技术所设计的一种可调节机械夹爪，其包括固定模块(1)、固定夹爪(2)、可调夹爪A(3)、可调夹爪B(4)和可调夹爪C(5)，固定夹爪(2)与固定模块(1)通过螺栓连接和凹凸拼接实现固定，可调夹爪A(3)、可调夹爪B(4)和可调夹爪C(5)均与固定模块(1)通过螺栓连接和同心圆定位实现调节；本实施例通过在现有的技术基础上对机械夹爪进行了综合优化，具有较好的适用性和可操作性，弥补了机械夹爪领域的相关空缺，其具有较大的科研价值和实用价值。较大的科研价值和实用价值。较大的科研价值和实用价值。

【技术实现步骤摘要】
一种可调节机械夹爪


[0001]本专利技术涉及机械夹爪领域，尤其涉及夹爪的夹取与放下


技术介绍

[0002]机械夹爪以气动夹爪为基础，将传统的气压驱动，改为直接用电机驱动齿轮，从而带动齿条的对向运动控制夹爪的开闭。可选伺服步进控制，控制简单，成本经济。相对气爪的动作一步到位，机械夹爪不仅可以精确多段控制开闭行程及速度，在选用伺服控制时也可精准长行程、夹持力都是具备可调，支持与市面上所有主流协作机器人品牌即插即用，系统内提供图形化插件，易于控制与编程。应用于机器人自动上下料，搬运等工段时，兔掉了气路设计，减少了机器人本体负担，使用更灵活简单。
[0003]目前的市面上存在的机械夹爪大多是固定夹爪数，且只能夹取特定的工件。因此设计了一款可调节机械夹爪用来应对多种复杂形状的工件，同时可根据需求，对夹取工件的形状，对夹爪进行安装与拆卸，使其在夹取与放下的过程中更为可靠，从而填补了机械夹爪技术的相关空缺。

技术实现思路

[0004]本专利技术所设计的一种可调节机械夹爪，其包括固定模块(1)、固定夹爪(2)、可调夹爪A(3)、可调夹爪B(4)和可调夹爪C(5)，固定夹爪(2)与固定模块(1)通过螺栓连接和凹凸拼接实现固定，可调夹爪A(3)、可调夹爪B(4)和可调夹爪C(5)均与固定模块(1)通过螺栓连接和同心圆定位实现调节；
[0005]进一步的，所述固定模块由底座(1
‑
1)、支撑柱A(1
‑
2)、支撑柱B(1
‑
3)、支撑柱C(1
‑
4)、连接板(1
‑
5)、电机(1
‑
6)、螺纹杆(1
‑
7)、螺栓A(1
‑
8)、螺栓B(1
‑
9)和键(1
‑
10)组成；支撑柱A(1
‑
2)、支撑柱B(1
‑
3)、支撑柱C(1
‑
4)的顶端均使用螺栓A(1
‑
8)与底座(1
‑
1)相连，实现固定；支撑柱A(1
‑
2)、支撑柱B(1
‑
3)、支撑柱C(1
‑
4)的底端均使用螺栓A(1
‑
8)与连接板(1
‑
5)相连，实现固定；电机(1
‑
6)的前端与连接板(1
‑
5)通过螺栓B(1
‑
9)实现固定；螺纹杆(1
‑
7)一端设有固定深度的内孔，与电机(1
‑
6)的输出轴通过键连接实现固定；
[0006]进一步的，所述固定夹爪由固定块A(2
‑
1)、连杆A(2
‑
2)、连杆B(2
‑
3)、爪子(2
‑
4)、垫片(2
‑
5)、滑块A(2
‑
6)、螺栓(2
‑
7)和螺母(2
‑
8)组成；滑块A(2
‑
6)一端为圆弧，圆弧端侧向的中间部分设有固定深度的凹形槽；滑块A(2
‑
6)另一端为非圆弧，非圆弧端侧向的中间部分设有固定深度的凹形槽；固定块AA(2
‑
1)插入连接板(1
‑
5)的凹槽处，并使用螺栓(2
‑
7)和螺母(2
‑
8)连接，实现固定块A的固定；在固定块A(2
‑
1)的两侧分别有两对连杆A(2
‑
2)，孔位对准，使用销连接；在靠近螺栓(2
‑
7)侧的一对连杆A(2
‑
2)之间用销连接连杆B(2
‑
3)的一端，且连杆B的两侧有垫片(2
‑
5)支撑；连杆B(2
‑
3)的另一端用销连接滑块A(2
‑
6)的非圆弧端的凹槽处；滑块A(2
‑
6)的圆弧端c设有螺纹孔，可与螺纹杆(1
‑
7)进行螺纹连接；
[0007]进一步的，所述可调夹爪A由固定块B(3
‑
1)、连杆A(2
‑
2)、连杆B(2
‑
3)、爪子(2
‑
4)、垫片(2
‑
5)、滑块B(3
‑
6)、螺栓(3
‑
7)和螺母(2
‑
8)组成；滑块B(3
‑
6)一端为圆弧，圆弧端侧向
的中间部分设有固定深度的凸形块，可与滑块B(2
‑
6)的凹型槽进行配合，实现一起运动；滑块B(3
‑
6)另一端为非圆弧，非圆弧端侧向的中间部分设有固定深度的凹形槽；固定块B(3
‑
1)比固定块B(2
‑
1)高一台阶，为防止两固定块B相撞；固定块B(3
‑
1)插入连接板(1
‑
5)的弧形处，并使用螺栓(3
‑
7)和螺母(2
‑
8)连接，实现固定块B的固定；固定块B(3
‑
1)的顶部有一圆弧伸出端，可与连接板(1
‑
5)的圆柱面接触，起定向作用；在固定块B(3
‑
1)的两侧分别有两对连杆A(2
‑
2)，孔位对准，使用销连接；在靠近螺栓(3
‑
7)侧的一对连杆A(2
‑
2)之间用销连接连杆B(2
‑
3)的一端，且连杆B的两侧有垫片(2
‑
5)支撑；连杆B(2
‑
3)的另一端用销连接滑块B(3
‑
6)的非圆弧端的凹形槽处；滑块B(3
‑
6)的圆弧端的圆心处设有螺纹孔，可与螺纹杆(1
‑
7)进行螺纹连接；
[0008]进一步的，所述可调夹爪B由固定块C(4
‑
1)、连杆A(2
‑
2)、连杆B(2
‑
3)、爪子(2
‑
4)、垫片(2
‑
5)、滑块C(4
‑
6)、螺栓(2
‑
7)和螺母(2
‑
8)组成；滑块C(4
‑
6)一端为圆弧，圆弧端的底部设有“L”状的固定深度的凸形块，可与滑块C(2
‑
6)的底部进行配合，实现一起运动；滑块C(4
‑
6)另一端为非圆弧，非圆弧端侧向的中间部分设有固定深度的凹形槽；固定块C(4
‑
1)插入连接板(1
‑
5)的弧形处，并使用螺栓(2
‑
7)和螺母(2
‑
8)连接，实现固定块C的固定；固定块C(4
‑
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种可调节机械夹爪，其包括固定模块(1)、固定夹爪(2)、可调夹爪A(3)、可调夹爪B(4)和可调夹爪C(5)，固定夹爪(2)与固定模块(1)通过螺栓连接和凹凸拼接实现固定，可调夹爪A(3)、可调夹爪B(4)和可调夹爪C(5)均与固定模块(1)通过螺栓连接和同心圆定位实现调节。2.如权利要求1所述的可调节机械夹爪，其特征在于，所述固定模块由底座(1
‑
1)、支撑柱A(1
‑
2)、支撑柱B(1
‑
3)、支撑柱C(1
‑
4)、连接板(1
‑
5)、电机(1
‑
6)、螺纹杆(1
‑
7)、螺栓A(1
‑
8)、螺栓B(1
‑
9)和键(1
‑
10)组成；支撑柱A(1
‑
2)、支撑柱B(1
‑
3)、支撑柱C(1
‑
4)的顶端均使用螺栓A(1
‑
8)与底座(1
‑
1)相连，实现固定；支撑柱A(1
‑
2)、支撑柱B(1
‑
3)、支撑柱C(1
‑
4)的底端均使用螺栓A(1
‑
8)与连接板(1
‑
5)相连，实现固定；电机(1
‑
6)的前端与连接板(1
‑
5)通过螺栓B(1
‑
9)实现固定；螺纹杆(1
‑
7)一端设有固定深度的内孔，与电机(1
‑
6)的输出轴通过键连接实现固定。3.如权利要求1所述的一种可调节机械夹爪，其特征在于，所述固定夹爪由固定块A(2
‑
1)、连杆A(2
‑
2)、连杆B(2
‑
3)、爪子(2
‑
4)、垫片(2
‑
5)、滑块A(2
‑
6)、螺栓(2
‑
7)和螺母(2
‑
8)组成；滑块A(2
‑
6)一端为圆弧，圆弧端侧向的中间部分设有固定深度的凹形槽；滑块A(2
‑
6)另一端为非圆弧，非圆弧端侧向的中间部分设有固定深度的凹形槽；固定块AA(2
‑
1)插入连接板(1
‑
5)的凹槽处，并使用螺栓(2
‑
7)和螺母(2
‑
8)连接，实现固定块A的固定；在固定块A(2
‑
1)的两侧分别有两对连杆A(2
‑
2)，孔位对准，使用销连接；在靠近螺栓(2
‑
7)侧的一对连杆A(2
‑
2)之间用销连接连杆B(2
‑
3)的一端，且连杆B的两侧有垫片(2
‑
5)支撑；连杆B(2
‑
3)的另一端用销连接滑块A(2
‑
6)的非圆弧端的凹槽处；滑块A(2
‑
6)的圆弧端c设有螺纹孔，可与螺纹杆(1
‑
7)进行螺纹连接。4.如权利要求1所述的一种可调节机械夹爪，其特征在于，所述可调夹爪A由固定块B(3
‑
1)、连杆A(2
‑
2)、连杆B(2
‑
3)、爪子(2
‑
4)、垫片(2
‑
5)、滑块B(3
‑
6)、螺栓(3
‑
7)和螺母(2
‑
8)组成；滑块B(3
‑
6)一端为圆弧，圆弧端侧向的中间部分设有固定深度的凸形块，可与滑块B(2
‑
6)的凹型槽进行配合，实现一起运动；滑块B(3
‑
6)另一端为非圆弧，非圆弧端侧向的中间部分设有固定深度的凹形槽；固定块B(3
‑
1)比固定块B(2
‑
1)高一台阶，为防止两固定块B相撞；固定块B(3
‑
1)插入连接板(1
‑
5)的弧形处，并使用螺栓(3
‑
7)和螺母(2
‑
8)连接，实现固定块B的固定；固定块B(3
‑
1)的顶部有一圆弧伸出端，可与连接板(1
‑
5)的圆柱面接触，起定向作用；在固定块B(3
‑
1)的两侧分别有两对连杆A(2
‑
2)，孔位对准，使用销连接；在靠近螺栓(3
‑
7)侧的一对连杆A(2
‑
2)之间用销连接连杆B(2
‑
3)的一端，且连杆B的两侧有垫片(2
‑
5)支撑；连杆B(2
‑
3)的另一端用销连接滑块B(3
‑
6)的非圆弧端的凹形槽处；滑块B(3
‑
6)的圆弧端的圆心处设有螺纹孔，可与螺纹杆(1
‑
7)进行螺纹连接。5.如权利要求1所述的一种可调节机械夹爪，其特征在于，所述可调夹爪B由固定块C(4
‑
1)、连杆A(2
‑
2)、连杆B(2
‑
3)、爪子(2
‑
4)、垫片(2
‑
5)、滑块C(4
‑
6)、螺栓(2
‑
7)和螺母(2

【专利技术属性】
技术研发人员：梁明轩，章泽梦，徐林峰，孙程洋，
申请(专利权)人：中国计量大学，
类型：发明
国别省市：