平面合并的方法、装置、电子设备和存储介质制造方法及图纸

本公开涉及一种平面合并的方法、装置、电子设备和存储介质。其中的方法包括：计算待处理的平面中的任意两个平面之间的相似度；当所有待处理的平面中有至少两个平面之间的相似度小于预设的相似度阈值时，从待处理的平面中选择相似度最小的两个平面进行合并，生成一个新平面，并删除合并前的两个平面；分别计算所述新平面与各个待处理的平面之间的相似度，返回执行所述当所有待处理的平面中有至少两个平面之间的相似度小于预设的相似度阈值时，从待处理的平面中选择相似度最小的两个平面进行合并，生成一个新平面的步骤。应用本公开可以实现多个平面的自适应合并。以实现多个平面的自适应合并。以实现多个平面的自适应合并。

【技术实现步骤摘要】
平面合并的方法、装置、电子设备和存储介质


[0001]本申请涉及计算机
，尤其涉及一种平面合并的方法、装置、电子设备和存储介质。

技术介绍

[0002]在现有技术中，当估计多平面时，通常是对于点云(即由很多的三维点组成的云)依次应用随机抽样一致性(RANSAC，RANdom SAmple Consensus)算法，每使用一次RANSAC算法可以得到一个平面；然后将平面上的点删除，利用剩下的点应用重新RANSAC算法得到新的平面；多次重复上述的步骤，直至剩下的点的数量小于一定的阈值。
[0003]但是，在使用上述的RANSAC算法来拟合平面时，需要预先设置一个固定的内点阈值(点离平面的距离小于该阈值则认为该点是内点，位于平面上)。然而，不同的阈值参数的选择往往会造成结果的差别较大。因此，对于不同的场景通常需要费力寻找不同的适应阈值，无法进行自适应调整，而且容易出现将一个大平面断成几个平面的情况，导致平面不完整的问题，因此平面估计的效果较差，需要对平面进行合并。但是，在进行平面合并时，合并的效果受阈值(该阈值用于确定两个平面在距离多少本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种平面合并的方法，其特征在于，所述方法包括：计算待处理的平面中的任意两个平面之间的相似度；当所有待处理的平面中有至少两个平面之间的相似度小于预设的相似度阈值时，从待处理的平面中选择相似度最小的两个平面进行合并，生成一个新平面，并删除合并前的两个平面；分别计算所述新平面与各个待处理的平面之间的相似度，返回执行所述当所有待处理的平面中有至少两个平面之间的相似度小于预设的相似度阈值时，从待处理的平面中选择相似度最小的两个平面进行合并，生成一个新平面的步骤。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，计算两个平面之间的相似度包括：根据第一个平面中的所有点计算得到第一虚警值；根据第二个平面中的所有点计算得到第二虚警值；根据第一个平面和第二个平面中的所有点计算得到第三虚警值；当第一虚警值和第二虚警值均小于第三虚警值时，将正无穷作为两个平面的相似度；当第一虚警值和第二虚警值中任意一个虚警值大于或等于第三虚警值时，将第一虚警值和第二虚警值中的最小值作为两个平面的相似度。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，通过以下公式计算得到虚警值：其中，NFA为虚警值，N
outcomes
为利用N
sample
估计出的模型的数目，N
sample
为采样的基数，n为总样本的数量(即数据项的数量)，k为最终匹配点的数目，ε
k
为n个数据项中第k个残差，d为误差的维度，α0为随机...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭亨凯，
申请(专利权)人：北京字跳网络技术有限公司，
类型：发明
国别省市：