药瓶抓取装置及转运系统制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及机械手技术领域，公开了一种药瓶抓取装置及转运系统，包括：驱动机构，用于为抓取装置提供动力；机械臂，所述机械臂与所述驱动机构的输出端传动连接，以能够通过所述驱动机构驱动所述机械臂伸出至药瓶上方；以及吸附组件，所述吸附组件设置在所述机械臂上，所述吸附组件包括旋转机构、吸盘和缓冲机构，所述缓冲机构的一端与所述旋转机构相连，另一端与所述吸盘相连，所述旋转机构适于带动所述缓冲机构以及所述吸盘水平移动，且在移动状态时，所述吸盘适于吸附所述药瓶顶部，且所述吸盘处于吸附状态时收缩以形成一次缓冲，所述缓冲机构适于在所述吸盘吸附所述药瓶时压缩以形成二次缓冲。本实用新型专利技术能够提高药瓶转运过程的稳定性。运过程的稳定性。运过程的稳定性。

【技术实现步骤摘要】
药瓶抓取装置及转运系统


[0001]本技术涉及机械手
，尤其是涉及一种药瓶抓取装置及转运系统。

技术介绍

[0002]药瓶是盛装药品的容器，特别是玻璃药瓶，常用来盛装各种液体药品或粉末状药品，因此，药瓶的完整性，密封性直接影响药品质量，更是关系到病人生命健康的重要事项。
[0003]现有生产检测线中，通常不同检测工序在不同的检测线上完成，而不同检测线之间的过渡方法通常是下一检测线对应设于上一检测线下方，当药瓶经过上一检测线检测后，进入下一检测线，或者通过机械手抓取进入下一检测线；而这过程中可能会造成玻璃药瓶的损坏；而且容易造成药瓶卡塞在两检测线衔接的地方，进而影响整个药瓶检测设备的正常运行；另外在生产流水线与检测机连接过程中，生产流水线上药瓶之间的摆放距离及摆放方式必须与检测机上带耳链条相适应，才能确保生产流水线上的药瓶能够准确掉落在检测机的带耳链条上。
[0004]有鉴于此，需要研究一种能够提高药瓶抓取效率以及抓取稳定性的装置。

技术实现思路

[0005]本技术一方面所要解决的技术问题是提供了一种药瓶抓取装置，能够快速对药瓶进行剔除，且在剔除时能够减少抓取时对抓取装置所产生的冲击，以保证抓取过程的稳定性。
[0006]本技术第二方面所要解决的技术问题是提供了一种转运系统，能够提高药瓶转运过程的稳定性。
[0007]为了解决上述技术问题，本技术提供了一种药瓶抓取装置，包括：
[0008]驱动机构，用于为抓取装置提供动力；
[0009]机械臂，所述机械臂与所述驱动机构的输出端传动连接，以能够通过所述驱动机构驱动所述机械臂伸出至药瓶上方；以及
[0010]吸附组件，所述吸附组件设置在所述机械臂上，所述吸附组件包括旋转机构、吸盘和缓冲机构，所述缓冲机构的一端与所述旋转机构相连，另一端与所述吸盘相连，所述旋转机构适于带动所述缓冲机构以及所述吸盘水平移动，且在移动状态时，所述吸盘适于吸附所述药瓶顶部，且所述吸盘处于吸附状态时收缩以形成一次缓冲，所述缓冲机构适于在所述吸盘吸附所述药瓶时压缩以形成二次缓冲。
[0011]优选地，所述旋转机构包括舵机、固定板和吸盘窄板，所述固定板与所述机械臂相连，且所述固定板上开设有用于放置所述舵机的安置位，所述吸盘窄板与所述舵机的传动轴相连，以能够随所述舵机的传动轴同步转动，所述吸盘窄板上还开设有用于固定所述缓冲机构的安装位。
[0012]进一步优选地，所述缓冲机构包括多个限位螺栓、导向杆和缓冲弹簧，多个所述限位螺栓设置在所述导向杆上，且多个所述限位螺栓之间形成为安装槽，所述安装槽卡接在
所述安装位内以固定所述缓冲机构，且所述导向杆上通过多个所述限位螺栓还形成有安装位，所述缓冲弹簧套设在所述安装位内，且所述缓冲弹簧适于在吸附药瓶时受压压缩。
[0013]优选地，所述缓冲机构的端部还设有安装接头，所述安装接头与所述吸盘可拆卸地连接。
[0014]进一步优选地，所述机械臂包括第一主杆和第二主杆，所述第一主杆分别与所述驱动机构的输出端相连，以能够经由所述驱动机构所驱动旋转，所述第二主杆包括折弯部和驱动连接部，所述折弯部的一端与所述驱动机构相连，另一端与所述驱动连接部相连，所述折弯部适于经由所述驱动机构驱动旋转以带动所述驱动连接部伸出。
[0015]优选地，所述第一主杆包括多根支杆，多根支杆之间经由支撑连接件相连，且所述支撑连接件等距离间隔布置。
[0016]进一步优选地，所述机械臂还包括第一副杆和第二副杆，所述第一副杆的两侧与所述第二主杆相连，所述第一副杆的端部与所述第一主杆相连，所述第二副杆设置在所述第一副杆的侧边，且所述第二副杆的端部经由转接件与所述第一主杆相连。
[0017]优选地，所述第一副杆与所述第二副杆的端部与所述吸附组件可拆卸地连接。
[0018]进一步优选地，所述驱动机构包括多个驱动电机，各所述驱动电机对称设置，且各所述驱动电机适于分别驱动所述第一主杆以及所述第二主杆转动。
[0019]本技术第二方面提供了一种转运系统，采用了本技术第一方面所述的药瓶抓取装置。
[0020]通过上述技术方案，本技术的药瓶抓取装置通过驱动机构为抓取装置提供动力，以驱动机械臂伸至药瓶上方，并且机械臂上设有吸附组件，吸附组件采用旋转机构、吸盘以及缓冲机构的配合，通过旋转机构能够将缓冲机构以及吸盘旋转至药瓶上方，然后通过吸盘对药瓶上方进行吸附，且在吸附过程中，吸盘收缩以能够形成一次缓冲作用，然后通过缓冲机构能够在吸附过程中对药瓶产生二次缓冲作用，因此，经过二次缓冲后能够使得吸盘在吸附时能够保证吸附、转运过程的稳定性，并能够有效提高抓取效率。
[0021]本技术的转运系统采用了本技术的药瓶抓取装置，因此也具有上述优点，
[0022]本技术的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
[0023]图1为本技术具体实施方式的药瓶抓取装置的整体结构示意图；
[0024]图2为本技术具体实施方式的药瓶抓取装置的缓冲机构的结构示意图；
[0025]图3为本技术具体实施方式的药瓶抓取装置的旋转机构结构示意图；
[0026]图4为本技术具体实施方式的药瓶抓取装置的机械臂的结构示意图。
[0027]附图标记
[0028]1驱动机构2机械臂
[0029]3吸附组件21第一主杆
[0030]22第二主杆221折弯部
[0031]222驱动连接部23第一副杆
[0032]24第二副杆25转接件
[0033]31吸盘32限位螺栓
[0034]33导向杆34缓冲弹簧
[0035]35吸盘窄板36舵机
[0036]37固定板
具体实施方式
[0037]以下结合附图对本技术的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本技术，并不用于限制本技术。
[0038]在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置”、“连接”应做广义理解，例如，术语“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或者是一体连接；可以是直接连接，也可以是通过中间媒介间接连接，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
[0039]参考图1至图4，本技术具体实施方式的一种药瓶抓取装置，包括驱动机构1、机械臂2和吸附组件3，驱动机构1能够为抓取装置提供动力，其中，驱动机构1优选地可采用电机驱动，也可使用液压驱动机构等，通过驱动机构1为机械臂2提供驱动力，以驱使机械臂2从收拢状态伸出至药瓶上方，机械臂2的端部还设有吸附组件3，当需要抓取药瓶时，吸附组件3随机械臂2移动至药瓶上方后，机械臂2向其正对的药瓶方向移动，并使吸附组件3能本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种药瓶抓取装置，其特征在于，包括：驱动机构(1)，用于为抓取装置提供动力；机械臂(2)，所述机械臂(2)与所述驱动机构(1)的输出端传动连接，以能够通过所述驱动机构驱动所述机械臂(2)伸出至药瓶上方；以及吸附组件(3)，所述吸附组件(3)设置在所述机械臂(2)上，所述吸附组件(3)包括旋转机构、吸盘(31)和缓冲机构，所述缓冲机构的一端与所述旋转机构相连，另一端与所述吸盘(31)相连，所述旋转机构适于带动所述缓冲机构以及所述吸盘(31)水平移动，且在移动状态时，所述吸盘(31)适于吸附所述药瓶顶部，且所述吸盘(31)处于吸附状态时收缩以形成一次缓冲，所述缓冲机构适于在所述吸盘(31)吸附所述药瓶时压缩以形成二次缓冲。2.根据权利要求1所述的药瓶抓取装置，其特征在于，所述旋转机构包括舵机(36)、固定板(37)和吸盘窄板(35)，所述固定板(37)与所述机械臂(2)相连，且所述固定板(37)上开设有用于放置所述舵机(36)的安置位，所述吸盘窄板(35)与所述舵机(36)的传动轴相连，以能够随所述舵机(36)的传动轴同步转动，所述吸盘窄板(35)上还开设有用于固定所述缓冲机构的安装位。3.根据权利要求2所述的药瓶抓取装置，其特征在于，所述缓冲机构包括多个限位螺栓(32)、导向杆(33)和缓冲弹簧(34)，多个所述限位螺栓(32)设置在所述导向杆(33)上，且多个所述限位螺栓(32)之间形成为限位槽，所述限位槽卡接在所述安装位内以固定所述缓冲机构，且所述导向杆(33)上通过多个所述限位螺栓(32)还形成有安置空间，所述缓冲弹簧(34)套设在导向杆(33)上且位于所述安置空间内，且所述缓冲弹簧(34)适于在吸附药瓶时受压压缩。4.根据权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：沈晔东，李如龙，戴昌志，
申请(专利权)人：常州大学，
类型：新型
国别省市：