多功能可移动式配网带电作业机器人制造技术

本发明专利技术提供了一种多功能可移动式配网带电作业机器人，属于配电网技术领域，包括主壳体、行走组件以及夹持位移组件；主壳体的侧面具有第一延伸臂，第一延伸臂连接有剥皮刀具；行走组件包括主动轮、辅助轮和驱动机构，辅助轮与主动轮分别贴合于电缆的上下两侧；夹持移位组件包括第二延伸臂、第三延伸臂，第二延伸臂和第三延伸臂均连接有钩环和夹具；第三延伸臂的水平转动角度范围为90

【技术实现步骤摘要】
多功能可移动式配网带电作业机器人


[0001]本专利技术属于配电网
，更具体地说，是涉及一种多功能可移动式配网带电作业机器人。

技术介绍

[0002]配网带电作业已成为供电企业减少停电时间、提升供电可靠性和服务水平的最直接、最有效手段，主要开展的作业项目为10kV带电断接引、紧固螺栓、修剪树枝、安装接地环、更换避雷器等。但人工作业劳动强度大、安全风险高，采用机器人替代人工高危作业有非常迫切的需求。目前国内外普遍采用配网带电作业机器人来操作。
[0003]目前的配网带电作业机器人均搭载于绝缘斗臂车上，体积较大、重量较重，难以适用于没有道路的作业地形、狭小作业空间及复杂作业对象，尤其不便于在三角形排列或水平排列线路的中相开展作业，极大地限制了配网带电作业机器人的应用范围。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供一种多功能可移动式配网带电作业机器人，旨在实现机器人在配网线路上的移动调节。
[0005]为实现上述目的，本专利技术采用的技术方案是：提供一种多功能可移动式配网带电作业机器人，包括：
[0006]主壳体，所述主壳体的侧面具有向外延伸的第一延伸臂，所述第一延伸臂的自由端连接有用于剥除电缆绝缘皮的剥皮刀具；
[0007]行走组件，设于所述主壳体的顶端，所述行走组件包括主动轮、辅助轮和驱动机构，所述主动轮借助固定架连接所述主壳体；所述辅助轮借助伸缩支架连接主壳体并与所述主动轮分别贴合于电缆的上下两侧，所述驱动机构驱动所述主动轮转动以带动所述主壳体沿电缆的长度方向移动；
[0008]夹持移位组件，包括与所述第一延伸臂对称设置的第二延伸臂、水平转动设于所述主壳体上的第三延伸臂，所述第二延伸臂和所述第三延伸臂的自由端均连接有钩环和夹具；所述第三延伸臂的水平转动角度范围为90
°‑
180
°
。
[0009]作为本申请另一实施例，所述第三延伸臂包括：
[0010]转动连接单元，位于所述主壳体的内部，所述转动连接单元包括固定在所述主壳体上的连接柱和转动设于所述连接柱上的转动环；
[0011]下侧臂，设于所述转动环上，所述下侧臂水平设置并延伸至所述主壳体的外侧；
[0012]上侧臂，铰接于所述下侧臂的自由端，所述上侧臂的端部安装有回转支承，所述钩环和所述夹具均设于所述回转支承的上端；
[0013]调节单元，所述调节单元包括滑块和调节杆，所述滑块滑动设于所述下侧臂上，所述调节杆的两端分别铰接所述滑块和所述上侧臂。
[0014]作为本申请另一实施例，所述回转支承的上端具有安装架，所述安装架的上端横
向设置有转动轴，所述转动轴转动连接有L形架体的中部，所述钩环和所述夹具分别位于所述L形架体的两个自由端。
[0015]作为本申请另一实施例，所述夹具包括：
[0016]固定段，所述固定段包括两个对称设置的固定板，两个所述固定板均设于所述L形架体上；
[0017]夹爪，位于两个所述固定板的间隙中，所述夹爪包括两个对称设置的夹片，所述夹片的中部铰接在所述固定板的自由端；两个所述夹爪前端延伸出所述固定板并配合夹持电缆；两个所述夹爪的后端延伸至所述固定板的中部；
[0018]控制单元，包括连接板、两个连接杆、蜗轮和蜗杆，所述连接板滑动设于两个所述固定板之间；两个所述连接杆分别铰接两个所述夹爪的后端，且两个所述连接杆的自由端均铰接在所述连接板上；所述连接板远离所述夹爪的一侧连接有蜗杆；所述蜗轮转动连接在两个所述固定板之间，所述蜗轮与所述蜗杆相适配。
[0019]作为本申请另一实施例，所述钩环包括：
[0020]固定部，设于所述L形架体上，所述固定部为半环形；
[0021]活动部，转动设于所述固定部的一端，所述活动部为弧形，且所述活动部的另一端与所述固定部的端部之间留有缺口。
[0022]作为本申请另一实施例，所述第三延伸臂还包括：
[0023]驱动单元，所述驱动单元包括设于所述主壳体内部的旋转电机、连接所述旋转电机的驱动齿圈和设于所述转动环上的被动齿圈，所述驱动齿圈和所述被动齿圈相适配。
[0024]作为本申请另一实施例，所述剥皮刀具包括：
[0025]支撑板，所述支撑板转动连接在所述第一延伸臂的自由端；所述支撑板的端部具有定位块，所述定位块上具有第一限位环夹，所述第一限位环夹的内侧具有第一环形刀片；所述支撑板上还设有移动块，所述移动块沿所述支撑板的长度方向靠近或者远离所述定位块；所述移动块上具有第二限位环夹，所述第二限位环夹的内侧具有第二环形刀片；
[0026]动力件，包括设于所述支撑板上的第一螺杆和第二螺杆；所述第一螺杆贯穿所述移动块并与所述移动块螺纹连接；所述第二螺杆与所述第一螺杆平行设置，且所述第二螺杆贯穿所述移动块并与所述移动块之间留有间隙；
[0027]剥皮钳，包括第一块体、限位轴、两个钳杆和两个弹簧；所述第一块体与所述第二螺杆螺纹连接，所述第一块体套设在所述第一螺杆的外侧并与之留有间隙；所述限位轴位于所述第二螺杆的上方，两个所述钳杆均铰接在所述限位轴上，且两个所述钳杆对称设置；两个所述钳杆的相对侧均开设有弧形的限位槽，至少一个所述钳杆上连接有刀体，所述刀体的尖端延伸至所述限位槽内；两个所述弹簧分别设于所述第一块体的两侧，且与两个所述钳杆对应连接；所述弹簧始终处于被压缩状态。
[0028]作为本申请另一实施例，用于连接所述刀体的所述钳杆的外侧设有调节架，所述刀体的尾端螺纹连接所述调节架。
[0029]作为本申请另一实施例，两个所述钳杆的两侧均设有向外凸出的连接杆，所述第一限位环夹和所述第二限位环夹上均设有用于卡接所述连接杆的限位孔。
[0030]作为本申请另一实施例，所述主动轮的周向均匀分布有齿状凸起。
[0031]本专利技术提供的多功能可移动式配网带电作业机器人的有益效果在于：与现有技术
相比，本专利技术多功能可移动式配网带电作业机器人，通过在主壳体上行走组件可以实现主壳体沿电缆长度方向的移动；第一延伸臂、第二延伸臂和第三延伸臂配合操作用于将电缆剥皮和连接接引线；同时，第三延伸臂和第二延伸臂配合可实现主壳体在相邻两根电缆之间的横向移动。
附图说明
[0032]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0033]图1为本专利技术实施例提供的多功能可移动式配网带电作业机器人的结构示意图；
[0034]图2为图1中A处的放大图；
[0035]图3为本专利技术实施例提供的移动块的结构示意图；
[0036]图4为本专利技术第一实施例提供的剥皮钳的结构示意图；
[0037]图5为本专利技术第二实施例提供的剥皮钳的结构示意图。
[0038]图6为本发本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.多功能可移动式配网带电作业机器人，其特征在于，包括：主壳体，所述主壳体的侧面具有向外延伸的第一延伸臂，所述第一延伸臂的自由端连接有用于剥除电缆绝缘皮的剥皮刀具；行走组件，设于所述主壳体的顶端，所述行走组件包括主动轮、辅助轮和驱动机构，所述主动轮借助固定架连接所述主壳体；所述辅助轮借助伸缩支架连接主壳体并与所述主动轮分别贴合于电缆的上下两侧，所述驱动机构驱动所述主动轮转动以带动所述主壳体沿电缆的长度方向移动；夹持移位组件，包括与所述第一延伸臂对称设置的第二延伸臂、水平转动设于所述主壳体上的第三延伸臂，所述第二延伸臂和所述第三延伸臂的自由端均连接有钩环和夹具；所述第三延伸臂的水平转动角度范围为90
°‑
180
°
。2.如权利要求1所述的多功能可移动式配网带电作业机器人，其特征在于，所述第三延伸臂包括：转动连接单元，位于所述主壳体的内部，所述转动连接单元包括固定在所述主壳体上的连接柱和转动设于所述连接柱上的转动环；下侧臂，设于所述转动环上，所述下侧臂水平设置并延伸至所述主壳体的外侧；上侧臂，铰接于所述下侧臂的自由端，所述上侧臂的端部安装有回转支承，所述钩环和所述夹具均设于所述回转支承的上端；调节单元，所述调节单元包括滑块和调节杆，所述滑块滑动设于所述下侧臂上，所述调节杆的两端分别铰接所述滑块和所述上侧臂。3.如权利要求2所述的多功能可移动式配网带电作业机器人，其特征在于，所述回转支承的上端具有安装架，所述安装架的上端横向设置有转动轴，所述转动轴转动连接有L形架体的中部，所述钩环和所述夹具分别位于所述L形架体的两个自由端。4.如权利要求3所述的多功能可移动式配网带电作业机器人，其特征在于，所述夹具包括：固定段，所述固定段包括两个对称设置的固定板，两个所述固定板均设于所述L形架体上；夹爪，位于两个所述固定板的间隙中，所述夹爪包括两个对称设置的夹片，所述夹片的中部铰接在所述固定板的自由端；两个所述夹爪前端延伸出所述固定板并配合夹持电缆；两个所述夹爪的后端延伸至所述固定板的中部；控制单元，包括连接板、两个连接杆、蜗轮和蜗杆，所述连接板滑动设于两个所述固定板之间；两个所述连接杆分别铰接两个所述夹爪的后端，且两个所述连接杆的自由端均铰接在所述连接板上；所述连接板远离所述夹爪的一侧连接有蜗杆；所述蜗轮转动连接在两...

【专利技术属性】
技术研发人员：于海，刘志远，何畅，秦文廷，王文轩，季鹏程，
申请(专利权)人：国家电网有限公司，
类型：发明
国别省市：