一种建图的方法、装置、设备及计算机可读存储介质制造方法及图纸

本公开涉及一种建图的方法、装置、设备及计算机可读存储介质，本公开通过接收车辆发送的多个数据单元，来分段接收数据，每个数据单元包括当前点云数据的二维图像、以及当前点云数据中的特征点云数据，降低了数据的传输量；将所述当前点云数据的二维图像和所述当前点云数据的二维图像对应的历史图像进行融合，得到融合后的图像，使得图像的准确度提升；对所述当前点云数据中的特征点云数据进行位姿优化，得到优化后的特征点云位置，根据所述优化后的特征点云位置对所述融合后的图像的位置进行调整，得到目标图像，使得到的目标图像更加精准，该建图方法可以局部更新目标图像，节约了时间，减少了劳动成本，提高了建图效率。提高了建图效率。提高了建图效率。

【技术实现步骤摘要】
一种建图的方法、装置、设备及计算机可读存储介质


[0001]本公开涉及建图
，尤其涉及一种建图的方法、装置、设备及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]点云，就是由一组离散的点表示的地图。点云本身只是一些没有逻辑相互独立的点，可以有成百上千个，具有稀疏性和无序性。当人们看到一簇点云，根据多年来的生活经验，加以鉴别，便可以识别出点云所代表的物体。
[0003]通常情况下，云端建图都是基于全量的点云数据进行建图，但是，由于车辆受到带宽和流量限制，无法回传全量的点云数据。

技术实现思路

[0004]为了解决上述技术问题，本公开提供了一种建图的方法、装置、设备及计算机可读存储介质，以减少建图数据的传输，提高建图的准确度。
[0005]第一方面，本公开实施例提供一种建图的方法，包括：
[0006]接收车辆发送的多个数据单元，每个数据单元包括当前点云数据的二维图像、以及所述当前点云数据中的特征点云数据，所述当前点云数据是所述车辆在预设长度的路线上行驶的过程中采集到的点云数据；
[0007]针对所述多个数据单元中的每个数据单元，获取与所述当前点云数据的二维图像对应的历史图像，所述历史图像是历史点云数据的二维图像，所述当前点云数据和所述历史点云数据对应于同一个预设长度的路线；
[0008]将所述当前点云数据的二维图像和所述当前点云数据的二维图像对应的历史图像进行融合，得到融合后的图像；
[0009]对所述当前点云数据中的特征点云数据进行位姿优化，得到优化后的特征点云位置；
[0010]根据所述优化后的特征点云位置对所述融合后的图像的位置进行调整，得到目标图像。
[0011]在一些实施例中，所述当前点云数据的二维图像是将所述当前点云数据拍平后得到的二维图像，所述二维图像用于表征所述当前点云数据对应的目标物体的强度信息和高度信息。
[0012]在一些实施例中，接收车辆发送的多个数据单元之后，所述方法还包括：
[0013]按照所述特征点云数据的第一位置信息对所述特征点云数据进行排序，得到车辆在预设轨迹上行驶的过程中采集到的点云数据中的特征点云数据，所述预设轨迹包括多个所述预设长度的路线。
[0014]在一些实施例中，所述方法还包括：
[0015]对车辆在预设轨迹上行驶的过程中采集到的点云数据中的特征点云数据进行优
化，得到所述特征点云数据的第二位置信息。
[0016]在一些实施例中，对车辆在预设轨迹上行驶的过程中采集到的点云数据中的特征点云数据进行优化，包括：
[0017]根据所述车辆在预设轨迹上行驶的过程中所述车辆的惯性测量单元输出的信息，对所述车辆在预设轨迹上行驶的过程中采集到的点云数据中的特征点云数据进行预积分。
[0018]在一些实施例中，将所述当前点云数据的二维图像和所述当前点云数据的二维图像对应的历史图像进行融合，得到融合后的图像，包括：
[0019]根据所述特征点云数据的第二位置信息，将所述当前点云数据的二维图像叠加到所述当前点云数据的二维图像对应的历史图像中，得到融合后的图像。
[0020]在一些实施例中，所述方法还包括：
[0021]对所述目标图像进行切分，将切分后的目标图像输出到第三方平台，所述第三方平台用于对切分后的目标图像进行标注。
[0022]第二方面，本公开实施例提供一种建图的装置，包括：
[0023]接收模块，用于接收车辆发送的多个数据单元，每个数据单元包括当前点云数据的二维图像、以及所述当前点云数据中的特征点云数据，所述当前点云数据是所述车辆在预设长度的路线上行驶的过程中采集到的点云数据；
[0024]获取模块，用于针对所述多个数据单元中的每个数据单元，获取与所述当前点云数据的二维图像对应的历史图像，所述历史图像是历史点云数据的二维图像，所述当前点云数据和所述历史点云数据对应于同一个预设长度的路线；
[0025]融合模块，用于将所述当前点云数据的二维图像和所述当前点云数据的二维图像对应的历史图像进行融合，得到融合后的图像；
[0026]优化模块，用于对所述当前点云数据中的特征点云数据进行位姿优化，得到优化后的特征点云位置；
[0027]调整模块，用于根据所述优化后的特征点云位置对所述融合后的图像的位置进行调整，得到目标图像。
[0028]第三方面，本公开实施例提供一种电子设备，包括：
[0029]存储器；
[0030]处理器；以及
[0031]计算机程序；
[0032]其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并被配置为由所述处理器执行以实现如第一方面所述的方法。
[0033]第四方面，本公开实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现第一方面所述的方法。
[0034]第五方面，本公开实施例还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机程序或指令，该计算机程序或指令被处理器执行以实现第一方面所述的方法。
[0035]本公开实施例提供的建图的方法、装置、设备及计算机可读存储介质，通过接收车辆发送的多个数据单元，来分段接收数据，每个数据单元包括当前点云数据的二维图像、以及当前点云数据中的特征点云数据，所述当前点云数据是所述车辆在预设长度的路线上行驶的过程中采集到的点云数据，降低了数据的传输量；针对所述多个数据单元中的每个数
据单元，获取与所述当前点云数据的二维图像对应的历史图像，所述历史图像是历史点云数据的二维图像，所述当前点云数据和所述历史点云数据对应于同一个预设长度的路线，明确当前点云数据的二维图像在历史图像中的位置；将所述当前点云数据的二维图像和所述当前点云数据的二维图像对应的历史图像进行融合，得到融合后的图像，使得图像的准确度提升；对所述当前点云数据中的特征点云数据进行位姿优化，得到优化后的特征点云位置，根据所述优化后的特征点云位置对所述融合后的图像的位置进行调整，得到目标图像；从而确定融合后的图像的位置，进行进一步调整，使得得到的目标图像更加精准，该建图方法可以局部更新目标图像，节约了时间，减少了劳动成本，提高了建图效率，提高了用户体验舒适度。
附图说明
[0036]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
[0037]为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0038]图1为本公开实施例提供的建图的方法流程图；
[0039]图2为本公开实施例提供的数据单元分割示意图；
[0040]图3为本公开实施例提供的数据单元分割示意图；
[0041]图4为本公开实施例提供的当前点云数据的二维图像与对应本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种建图的方法，其特征在于，所述方法包括：接收车辆发送的多个数据单元，每个数据单元包括当前点云数据的二维图像、以及所述当前点云数据中的特征点云数据，所述当前点云数据是所述车辆在预设长度的路线上行驶的过程中采集到的点云数据；针对所述多个数据单元中的每个数据单元，获取与所述当前点云数据的二维图像对应的历史图像，所述历史图像是历史点云数据的二维图像，所述当前点云数据和所述历史点云数据对应于同一个预设长度的路线；将所述当前点云数据的二维图像和所述当前点云数据的二维图像对应的历史图像进行融合，得到融合后的图像；对所述当前点云数据中的特征点云数据进行位姿优化，得到优化后的特征点云位置；根据所述优化后的特征点云位置对所述融合后的图像的位置进行调整，得到目标图像。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前点云数据的二维图像是将所述当前点云数据拍平后得到的二维图像，所述二维图像用于表征所述当前点云数据对应的目标物体的强度信息和高度信息。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，接收车辆发送的多个数据单元之后，所述方法还包括：按照所述特征点云数据的第一位置信息对所述特征点云数据进行排序，得到车辆在预设轨迹上行驶的过程中采集到的点云数据中的特征点云数据，所述预设轨迹包括多个所述预设长度的路线。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：对车辆在预设轨迹上行驶的过程中采集到的点云数据中的特征点云数据进行优化，得到所述特征点云数据的第二位置信息。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，对车辆在预设轨迹上行驶的过程中采集到的点云数据中的特征点云数据进行优化，包括：根据所述车辆在预设轨迹上行驶的过程中所述车辆的惯性测量单元输出的信息，对所述车辆在预设轨迹上行驶的过程中采集到的点云数据中的特征点云数据进行预积分。6.根据权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯路，
申请(专利权)人：北京罗克维尔斯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：