高压输电线路巡检越障维修设备及维修方法技术

本发明专利技术提供了一种高压输电线路巡检越障维修设备及维修方法，包括视频监控器、无人机、控制器以及检修机器人，检修机器人包括行走架、行走单元、超声振动除冰单元以及清理单元，清理单元包括两个清理刷头，两个清理刷头分别铰接于行走架上，能够相向靠近以清理高压线缆或背向远离以避让高压线缆上的冰层或杂物。本发明专利技术提供的高压输电线路巡检越障维修设备，利用视频监控器对高压线缆进行日常监测，并生成日常监测信息发送至控制器，控制器向无人机发送复核指令，利用无人机上的摄像头对高压线缆的故障点进行巡检与复核，并生成巡检影像信息发送至控制器，控制器向检修机器人发送检修指令，便于及时清除障碍，提高了线路运行的稳定性。性。性。

【技术实现步骤摘要】
高压输电线路巡检越障维修设备及维修方法


[0001]本专利技术属于高压输电线路维护
，更具体地说，是涉及一种高压输电线路巡检越障维修设备及维修方法。

技术介绍

[0002]近年来,人民生产、生活用电量的需求逐渐增大,越来越多的高压输电线路得到应用。随着使用年限的增加，由于使用环境的恶劣，线路上不仅容易产生积雪的堆积，还容易挂附其他异物，如塑料袋、树枝等，上述杂物如果不能及时清理，会对供电的安全性造成严重影响。为了提高高压输电线路的安全性,保证其供电的稳定性和持续性,常需要进行维护和检修工作。
[0003]目前，在高压线线路检修过程中主要以人工走线为主，线路上使用人力脚踏式行走车进行走行。上述方式在实际使用中，由于高压输电线缆悬挂较高，档距较大，作业采用脚踏式行走车的方式，使得作业人员劳动强度大，工作效率低，且作业难度和安全风险较大，难以适应较长线路范围的检修。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供一种高压输电线路巡检越障维修设备及维修方法，能够方便地进行高压线缆上异物的清理，提高了检修过程中的安全性。
[0005]为实现上述目的，本专利技术采用的技术方案是：提供一种高压输电线路巡检越障维修设备，包括安装于杆塔上的视频监控器、设有摄像头的无人机、控制器以及检修机器人，控制器与视频监控器、无人机、摄像头以及检修机器人分别电连接，检修机器人包括吊挂于高压线缆上的行走架、转动连接于行走架上以带动行走架沿高压线缆移动的行走单元、设置于行走架前端的超声振动除冰单元以及设置于行走单元中部的清理单元，超声振动除冰单元用于振动碎裂高压线缆上的冰层；清理单元包括两个围设在高压线缆两侧的清理刷头，两个清理刷头分别铰接于行走架上，能够相向靠近以清理高压线缆、或背向远离以避让高压线缆上的冰层或杂物。
[0006]在一种可能的实现方式中，行走架包括：
[0007]底座，承托于清理单元的下方；
[0008]若干个立杆，分别连接于底座的顶面上，且向上延伸；
[0009]顶板，连接于立杆的上端、且板面沿水平方向延伸；
[0010]其中，行走单元包括转动连接于顶板下方，且与高压线缆滚动配合的行走轮。
[0011]在一种可能的实现方式中，行走单元还包括设置于底座上方、且抵接于高压线缆下方的辅助轮，辅助轮与行走轮上下对应设置，辅助轮与底座之间设有弹性伸缩件，弹性伸缩件包括：
[0012]套筒，沿上下方向连接于底座的顶面上；
[0013]弹性件，沿套筒的轴向设置于套筒内；
[0014]伸缩杆，下端设有滑动连接于套筒内的抵接板、上端与辅助轮转动配合，抵接板的底面与弹性件的上端抵接配合；
[0015]其中，套筒的上端设有供伸缩杆向上贯穿、并用于限位抵接板的限位端板。
[0016]一些实施例中，顶板的下方还铰接有越障摆轮，越障摆轮位于超声振动除冰单元与行走轮之间，越障摆轮通过摆动架转动连接于顶板的下方，摆动架的后侧设有与顶板相连的顶撑弹簧，摆动架的前侧设有与顶板相连的拉紧弹簧，在遇到障碍物时，越障摆轮能够压缩顶撑弹簧、并拉伸拉紧弹簧以竖向摆动并避让障碍物。
[0017]一些实施例中，底座上设有向上延伸的铰接轴，两个清理刷头分别通过摆臂转动连接于底座的上方，两个摆臂之间设有水平延伸的回拉气囊；在前后方向上，回拉气囊位于铰接轴与清理刷头之间。
[0018]在一种可能的实现方式中，清理刷头上设有柔性刷杆，柔性刷杆向高压线缆一侧延伸、且向前倾斜设置，用于清理高压线缆表面的冰块或杂物。
[0019]在一种可能的实现方式中，超声振动除冰单元包括：
[0020]升降件，连接于行走架的顶部，且具有向下延伸的外伸端；
[0021]U型架，连接于外伸端的下方，且开口向下设置；
[0022]若干个超声振动头，分别设置于U型架的内侧，用于与高压线缆接触以振动并破碎高压线缆上的冰层。
[0023]一些实施例中，U型架的顶壁上设有开口向上的容置腔，外伸端设有沿上下方向滑动连接于容置腔内的提升板，提升板与容置腔的底壁之间设有弹性垫层，超声振动头通过弹簧连接于U型架的内侧。
[0024]一些实施例中，U型架的前端面上还设有若干个热风喷吹嘴，热风喷吹嘴的出口端朝向前侧设置、且向U型架的中心一侧倾斜延伸，热风喷吹嘴用于喷吹高压线缆周壁以熔化冰层。
[0025]本申请实施例所示的方案，与现有技术相比，本申请实施例提供的高压输电线路巡检越障维修设备，利用视频监控器对高压线缆进行日常监测，并生成日常监测信息发送至控制器，控制器向无人机发送复核指令，利用无人机上的摄像头对高压线缆的故障点进行巡检与复核，并生成巡检影像信息发送至控制器，控制器向检修机器人发送检修指令；
[0026]行走架带动清理单元、以及超声振动除冰单元沿高压线缆移动，行走架上的行走轮具有越障功能，超声振动除冰单元能够对高压输电线路上的冰层进行除冰作业，之后清理单元利用两个清理刷头将高压线缆上的冰层或杂物去除，便于及时清除高压线缆上的冰层或杂物，保证了输电线路的正常运行，提高了线路运行的稳定性。
[0027]本专利技术还提供了一种高压输电线路巡检越障维修方法，利用高压输电线路巡检越障维修设备进行巡检，高压输电线路巡检方法包括以下步骤；
[0028]S100：视频监控器监测高压线缆的日常监测信息，并发送日常监测信息至控制器；
[0029]S200：控制器接收日常监测信息，并判断故障点，并发送复核指令至无人机；
[0030]S300：无人机到达故障点，并通过摄像头获得巡检影像信息，并发送巡检影像信息至控制器；
[0031]S400：控制器获得巡检影像信息并发送检修指令至检修机器人；
[0032]S500：检修机器人移动至对应故障点位，并对高压线缆进行除冰或清障操作。
[0033]本申请实施例所示的方案，与现有技术相比，本申请实施例提供的高压输电线路巡检越障维修方法，利用视频监控器对高压线缆进行日常监测，并生成日常监测信息发送至控制器，控制器向无人机发送复核指令，利用无人机上的摄像头对高压线缆的故障点进行巡检与复核，并生成巡检影像信息发送至控制器，控制器向检修机器人发送检修指令；
[0034]行走架带动清理单元、以及超声振动除冰单元沿高压线缆移动，行走架的具有越障功能，超声振动除冰单元能够对高压输电线路上的冰层进行除冰作业，之后清理单元将高压线缆上的冰层或杂物去除，便于及时清除高压线缆上的冰层或杂物，保证了输电线路的正常运行，提高了线路运行的稳定性。
附图说明
[0035]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0036]图1为本专利技术实施例提供的高压输电线路巡检越障维修方法的流程结构示本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.高压输电线路巡检越障维修设备，其特征在于，包括安装于杆塔上的视频监控器、设有摄像头的无人机、控制器以及检修机器人，所述控制器与所述视频监控器、所述无人机、所述摄像头以及所述检修机器人分别电连接；所述检修机器人包括吊挂于高压线缆上的行走架、转动连接于所述行走架上以带动所述行走架沿高压线缆移动的行走单元、设置于所述行走架前端的超声振动除冰单元以及设置于所述行走单元中部的清理单元，所述超声振动除冰单元用于振动碎裂所述高压线缆上的冰层；所述清理单元包括两个围设在所述高压线缆两侧的清理刷头，两个所述清理刷头分别铰接于所述行走架上，能够相向靠近以清理所述高压线缆、或背向远离以避让所述高压线缆上的冰层或杂物。2.如权利要求1所述的高压输电线路巡检越障维修设备，其特征在于，所述行走架包括：底座，承托于所述清理单元的下方；若干个立杆，分别连接于所述底座的顶面上，且向上延伸；顶板，连接于所述立杆的上端、且板面沿水平方向延伸；其中，所述行走单元包括转动连接于所述顶板下方，且与所述高压线缆滚动配合的行走轮。3.如权利要求2所述的高压输电线路巡检越障维修设备，其特征在于，所述行走单元还包括设置于所述底座上方、且抵接于所述高压线缆下方的辅助轮，所述辅助轮与所述行走轮上下对应设置，所述辅助轮与所述底座之间设有弹性伸缩件，所述弹性伸缩件包括：套筒，沿上下方向连接于所述底座的顶面上；弹性件，沿所述套筒的轴向设置于所述套筒内；伸缩杆，下端设有滑动连接于所述套筒内的抵接板、上端与所述辅助轮转动配合，所述抵接板的底面与所述弹性件的上端抵接配合；其中，所述套筒的上端设有供所述伸缩杆向上贯穿、并用于限位所述抵接板的限位端板。4.如权利要求2所述的高压输电线路巡检越障维修设备，其特征在于，所述顶板的下方还铰接有越障摆轮，所述越障摆轮位于所述超声振动除冰单元与所述行走轮之间，所述越障摆轮通过摆动架转动连接于所述顶板的下方，所述摆动架的后侧设有与所述顶板相连的顶撑弹簧，所述摆动架的前侧设有与所述顶板相连的拉紧弹簧，在遇到障碍物时，所述越障摆轮能够压缩所述顶撑弹簧、并拉伸所述拉紧弹簧以竖向摆动并避让所述障碍物。5.如权利要求2所述的高压输电线路巡检越障维修设备，其特征在于，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱金猛，刘东，孙波振，王涛，魏汉峰，杨名杨，王伟，潘家乐，
申请(专利权)人：国家电网有限公司，
类型：发明
国别省市：