与自主车辆的安全通信制造技术

提供了用于自主车辆和应急车辆之间的通信的设备、系统和方法。一种方法可以包括：自主车辆(AV)识别从第一车辆接收的第一消息；AV在第一消息中识别与识别AV相关联的信息、与识别第一车辆相关联的安全密钥、以及与使AV执行动作相关联的指令。所述方法可以包括：AV基于安全密钥来认证第一车辆；以及基于所述指令和与识别AV相关联的信息来控制AV执行所述动作的操作。操作。操作。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】与自主车辆的安全通信
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本申请要求2021年2月5日提交的美国技术专利申请No.17/168,746的优先权，该申请的内容整个地通过引用并入本文。


[0003]本公开总体上涉及用于与自主车辆的通信的设备、系统和方法。

技术介绍

[0004]自主车辆越来越多地被使用。一些情形可能需要与自主车辆通信。然而，与自主车辆的一些通信(诸如当执法或应急车辆需要使自主车辆靠边停放或者传达对于自主车辆的需要时)目前不能被启用，并且不受保护以免遭欺骗和其他攻击。
附图说明
[0005]图1例示说明根据本公开的一个或多个示例实施例的用于自主车辆和应急车辆通信的示例车辆环境。
[0006]图2例示说明根据本公开的一个或多个示例实施例的自主车辆的示例环境。
[0007]图3描绘根据本公开的一个或多个示例实施例的用于自主车辆和应急车辆通信的示例系统。
[0008]图4描绘根据本公开的一个或多个示例实施例的用于自主车辆和应急车辆的示例通信。
[0009]图5例示说明根据本公开的一个或多个示例实施例的用于自主车辆和应急车辆通信的处理的流程图。
[0010]图6是例示说明根据本公开的一个或多个示例实施例的在其上可以执行一种或多种技术(例如，方法)中的任何一个的计算设备或计算机系统的例子的框图。
[0011]现在将在下面参照附图更充分地描述某些实现，在附图中，示出了各种实现和/或方面。然而，各种方面可以以许多不同的形式实现，并且不应被解释为限于本文中阐述的实现；相反，提供这些实现是为了使得本公开将是透彻的且完整的，并且将向本领域技术人员充分地传达本公开的范围。图中的相似的编号始终指代相似的元件。因此，如果特征被用于几张图上，则在该特征首次出现于其中的图中用于标识该特征的编号将被用于后面的图中。
具体实施方式
[0012]自主车辆可以在真实世界中被驾驶，并且依赖于附连的传感器来在环境因素下执行达到一定的性能水平。当自主车辆在真实世界中被驾驶时，传感器依赖于信号的准确检测以及来自其他车辆或设备的通信，诸如关于在哪里驾驶以及何时的指令。
[0013]自主车辆可以与传统的(例如，非自主)车辆(诸如通过应急服务、执法等驾驶或以
其他方式控制的那些车辆)共存于道路上。另外，自主车辆可以存在于来自不同制造商的不同车辆类型中。目前，没有广泛确立的通信标准来定义自主车辆和非自主车辆之间的通信、或者定义不同类型的自主车辆之间的通信。因此，与自主车辆的一些通信可能是未定义的和/或不安全的，从而不允许应急服务或执法服务指示自主车辆靠边停放或挪开，并且冒有可能允许不法行动者使自主车辆响应于执法服务或应急服务冒充者执行动作的欺骗或其他攻击的风险。
[0014]因此需要与自主车辆的安全通信。
[0015]在一个或多个实施例中，执法、应急服务和公共安全车辆可以与自主车辆安全地通信以使自主车辆执行动作，诸如靠边停放、移到道路一边、对消息做出响应、锁门或开门锁、等等。为了避免攻击者冒充执法、应急服务和公共安全人员的攻击，执法、应急服务和公共安全人员(例如，车辆)可以向自主车辆提供人员/车辆确实是执法、应急服务和公共安全人员/车辆的证明，从而使得自主车辆能够对消息做出响应并且执行其他动作。在本文中，执法、应急服务和公共安全人员/车辆可以被统称为应急车辆(EV)。
[0016]在一个或多个实施例中，自主车辆(AV)和EV可以用作可以相互通信的移动计算机。为了使通信安全，密码术(例如，公钥密码术、传输层安全等)可以促进车辆之间的消息的加密和解密、篡改检测、设备(例如，车辆)认证(例如，车辆之间的相互认证)和不可否认性(例如，防止信息的发送者以后宣称该信息从未被发送)。车辆之间的通信可以是间接的(例如，通过云网络)，其中车辆可以使用网络(例如，蜂窝、Wi
‑
Fi等)来连接到基于云的服务器以相互发送数据。不同类型的AV和EV可以具有它们自己的各自的服务器，这些服务器可以在发送消息之前对消息的发送者和接收者进行认证。车辆还可以直接通信，诸如利用对等(peer
‑
to
‑
peer)通信(例如，使用具有跳点(hop)的网状网络)。在网状网络例子中，EV可以将消息发送给一个AV(例如，一个跳点)，该AV可以将消息转发给另一个AV(例如，第二个跳点)，依此类推。即使当不存在蜂窝覆盖时(例如，当在给定的地区中存在足够的车辆密度时)，车辆之间的网状网络也可以操作。
[0017]在一个或多个实施例中，EV可以经由蜂窝或其他通信网络连接到基于云的服务器，并且可以使用相互认证(例如，TLS)来确保EV辨识其基于云的服务器的真实性，并且基于云的服务器辨识EV的真实性(例如，使用公钥证书，其中EV存储基于云的服务器提供的公钥证书，并且存储它自己的所准备的公钥和/或私钥)。EV还可以存储用于与基于云的服务器和/或EV通信的公钥和私钥。
[0018]在一个或多个实施例中，从EV到AV的消息可以通过基于云的服务器(例如，从EV服务器到AV服务器)、通过相互认证的TLS发送到AV。因为服务器可以认证消息的发送者，所以从EV到服务器到服务器到AV的整个通信路径可以是合法的(例如，安全的)。以这种方式，当服务器接收到它不能认证(例如，不能确定用于其的有效的数字签名)的消息时，服务器可以阻止将消息转发给另一个服务器和/或车辆。
[0019]在一个或多个实施例中，可以使用对等通信来发送从EV到AV的消息。AV可以具有来自各种公共安全机构的公钥证书，连同信任机制的标准根，诸如当EV发送具有该EV的数字签名和相关联的证书的消息时，AV可以能够验证该消息是真实的并且来自该EV。对等消息可以包括消息被发送的准确日期和时间以避免例如重放攻击。
[0020]在一个或多个实施例中，从EV到一个或多个AV的消息可以包括AV指令，诸如对于
车辆信息的请求、对于靠边停放的可能的地点的请求、对于靠边停放在指定地点的请求、与AV乘客通信的请求、锁住或解锁AV的部分的请求、使用视频和/或音频记录的请求、等等。AV可以对请求做出响应以确认动作是否已经被执行、拒绝请求、提供请求的信息、等等。
[0021]在一个或多个实施例中，EV可以识别与其通信的AV，从而使得EV可以对特定的AV进行寻址(例如，基于车辆识别号、车牌、品牌/型号、地点等)、或者对满足某些准则的任何AV(例如，在某个地点处的或者在离EV指定距离内的车辆、在特定道路上在特定方向上驾驶的车辆、特定品牌/型号的车辆等)进行寻址。当EV的相机或其他传感器识别AV信息(诸如车牌、品牌/型号或车辆识别号(VIN))时，EV可以将这样的信息包括在消息中以使得基于云的网络将消息路由到适当的AV。当EV不可以访问这样的信息时，EV可以请求关于附近的车辆的信息(例如，识别附近的车辆的地图信息等)。EV可以访问显示AV的地图，并且可以将EV意图与其通信的AV与地图上的A本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于自主车辆(AV)和应急车辆(EV)之间的安全通信的方法，所述方法包括：AV的至少一个处理器从第一车辆接收第一消息；所述至少一个处理器在所述第一消息中检测与识别所述AV相关联的信息、与识别所述第一车辆相关联的安全密钥、以及与使所述AV执行动作相关联的指令；所述至少一个处理器基于所述安全密钥来验证从所述第一车辆接收到所述第一消息；以及所述至少一个处理器基于所述指令和与识别所述AV相关联的信息来产生与使所述AV执行所述动作相关联的信号。2.根据权利要求1所述的方法，进一步包括将第二消息发送给所述第一车辆，所述第二消息包括由所述AV执行所述动作的指示以及与识别所述AV相关联的第二安全密钥。3.根据权利要求2所述的方法，其中所述第二消息进一步包括所述AV执行所述动作的地点的第二指示，所述方法进一步包括：接收第三消息，接收自第一车辆；以及在所述第三消息中检测所述地点的确认，其中产生与使所述AV执行所述动作相关联的信号包括基于所述确认来产生与使所述AV在所述地点执行所述动作相关联的信号。4.根据权利要求1所述的方法，其中所述动作与停止所述AV相关联。5.根据权利要求1所述的方法，其中所述动作与使所述AV和第二AV减速并且改变移动方向相关联。6.根据权利要求1所述的方法，其中所述动作与使所述AV启动或停用锁相关联。7.根据权利要求1所述的方法，其中使用基于云的网络来接收所述第一消息。8.根据权利要求1所述的方法，其中使用对等网状网络来接收所述第一消息。9.根据权利要求1所述的方法，其中与验证从所述AV接收到所述第一消息相关联的信息包括以下中的至少一个：车牌号、车辆识别号、车辆品牌信息、车辆型号信息、与所述AV相关联的地点、或与所述AV相关联的移动方向。10.根据权利要求1所述的方法，进一步包括发送与所述AV的地点相关联的地理信息，其中基于所述地理信息接收所述第一消息。11.根据权利要求1所述的方法，其中验证从第一车辆接收到所述第一消息包括确定所述安全密钥与应急车辆相关联。12.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：从第二车辆接收第二消息；在所述第二消息中检测与识别所述第二车辆相关联的第二安全密钥、以及与使...

【专利技术属性】
技术研发人员：K，
申请(专利权)人：阿尔戈人工智能有限责任公司，
类型：发明
国别省市：