本申请公开了一种行走架体及使用该行走架体的幕墙缝隙注胶机器人，属于高空作业机器人领域，用于幕墙施工，其吸盘，所述吸盘通过气体管路与空压机连接，所述吸盘通过吸盘伸缩驱动器安装于固定板上，在操作平台顶板与操作平台底板分别通过直线轴承座与导向固定光杆连接，所述导向固定光杆成对设置且分别向水平方向、竖直方向延伸；所述吸盘伸缩驱动器通过气体管路与空压机连接；所述固定板在移动驱动件的驱动下带动导向固定光杆于对应的直线轴承座内移动。本申请通过水平及纵向移动的架体，并且在架体上设置相对幕墙靠近或远离的吸盘结构来实现架体自身复杂度和重量的降低，降低高空作业机器人的重量，提高负载能力。提高负载能力。提高负载能力。
【技术实现步骤摘要】
一种行走架体及使用该行走架体的幕墙缝隙注胶机器人
[0001]本申请属于高空作业机器人领域，具体地说，尤其涉及一种行走架体及使用该行走架体的幕墙缝隙注胶机器人。
技术介绍
[0002]参见申请人所申请的、中国专利公开号为CN113622629A所公开的一种幕墙缝隙注胶机器人，其公开了一种用于玻璃幕墙注胶的高空作业机器人，以解决采用吊篮的传统人工作业方式。在上述公开文献中，其使用的是机架和连接在机架两侧的履带总成来实现高空作业机器人在玻璃幕墙上的行走，并且通过机架上所设置的注胶机构来实现对玻璃幕墙缝隙的注胶作业。
[0003]具体来讲，在公开号为CN113622629A的专利文献中，其所公开的履带结构应当包括若干吸盘组件，且在机架上设置有与吸盘组件相配合的触发轨道，当吸盘组件移动至触发轨道内时能够吸附或脱离幕墙，并且进一步限定了该出发轨道内部两侧设置有正极供电板、负极供电板，当吸盘移动至触发轨道处时，微型电动真空泵的正极电柱和负极电柱分别与触发轨道内的正极供电板、负极供电板相接触。
[0004]但是，上述履带结构不仅结构复杂，采用较为复杂的微型电动真空泵的触发形式，并通过微型电动真空泵来实现履带接触面的吸盘的动作，实现履带与幕墙的吸合固定。复杂的结构必然带来元器件数量的增加，元器件数量的增加带来高空作业机器人自身重量的增加。而高空作业机器人自身重量的增加又必然会导致所负载载荷的降低。
[0005]因此，申请人在上述结构的基础上继续进行改进，并着重在履带结构上对高空作业机器人相对于玻璃幕墙的吸合固定架体方面进行改进，以降低高空作业机器人自身重量，提高所负载载荷的能力，并且同时降低架体、履带的结构复杂度。
技术实现思路
[0006]本申请的目的在于提供一种行走架体及使用该行走架体的幕墙缝隙注胶机器人，其能够通过水平及纵向移动的架体，并且在架体上设置相对幕墙靠近或远离的吸盘结构来实现架体自身复杂度和重量的降低，降低高空作业机器人的重量，提高负载能力。
[0007]为达到上述目的，本申请是通过以下技术方案实现的：一种行走架体，包括吸盘，所述吸盘通过吸盘伸缩驱动器安装于固定板上，固定板位于导向固定光杆远离操作平台的一端，所述操作平台包括操作平台顶板、操作平台底板；在操作平台顶板与操作平台底板分别通过直线轴承座与导向固定光杆连接，所述导向固定光杆成对设置且分别向水平方向、竖直方向延伸；所述吸盘伸缩驱动器通过气体管路与空压机连接；所述固定板在移动驱动件的驱动下带动导向固定光杆于对应的直线轴承座内移动。
[0008]作为本申请优选的技术方案之一，所述移动驱动件为电动推杆，所述吸盘通过气体管路与空压机连接，空压机通过气体管路在吸盘与玻璃幕墙或墙面贴合后于吸盘内形成
负压。
[0009]作为本申请优选的技术方案之一，所述移动驱动件为丝杆螺母副结构，所述丝杆螺母副的丝杆两端分别通过轴承结构安装于对应位置处的固定板上，在其中一个固定板上设置有丝杆驱动电机，丝杆驱动电机驱动丝杆转动；所述螺母副分别对应设置于操作平台顶板、操作平台底板上。
[0010]作为本申请优选的技术方案之一，所述吸盘伸缩驱动器包括依次连接的越障气缸、按压气缸、提吸气缸，其中所述按压气缸包括按压气缸壳体，按压气缸壳体的内部设置有按压气缸上盖、按压气缸活塞、活塞提杆固定螺丝，其中按压气缸上盖上套设有按压气缸活塞O型圈，按压气缸活塞与按压气缸壳体底端之间设置有按压气缸复位弹簧，活塞提杆固定螺丝连接于按压气缸活塞上并从按压气缸壳体的底端伸出；所述越障气缸的伸缩端通过按压气缸上盖与按压气缸连接；所述提吸气缸包括提吸气缸壳体，提吸气缸壳体的内部设置有提吸活塞，提吸活塞上套设有提吸活塞O型圈、提吸活塞磁环，提吸活塞的底端连接有提吸提杆，提吸提杆穿过提吸提杆密封座，提吸提杆密封座位于提吸气缸壳体内；所述提吸提杆穿过吸盘固定座并与提吸吸盘连接，提吸吸盘位于吸盘固定座内且在提吸吸盘与吸盘固定座之间设置有吸盘回位弹簧。
[0011]作为本申请优选的技术方案之一，所述提吸吸盘为双唇吸盘，包括吸盘盘体，在吸盘盘体的外边沿分别为吸盘内唇、吸盘外唇。
[0012]作为本申请优选的技术方案之一，所述操作平台顶板或操作平台底板通过阻尼装置总成与安全绳连接，所述阻尼装置总成包括固定座A、固定座B，固定座A与固定座B之间安装有光轴、阻尼器，其中光轴的一端固定于固定座A上，光轴的另一端通过固定座直线轴承与固定座B连接；所述固定座A上加工有与安全绳连接的过线孔。
[0013]一种安装有上述一种行走架体的幕墙缝隙注胶机器人，所述幕墙缝隙注胶机器人包括泡沫条绕辊，泡沫条绕辊位于固定板上，泡沫条绕辊上卷绕的泡沫条经由导向套管送入至压板的底端，贴纸转轮上的贴纸经过送料辊进入到送料辊与导向斜板之间，经过送料辊、导向斜板之间的泡沫条进入到压板的下方并使得贴纸位于泡沫条两侧，所述压板由压板推杆驱动；所述压板与送料辊之间设置有裁切组件；所述裁切组件、压板、送料辊、贴纸转轮、导向斜板位于第二纵向滑移架底端，第二纵向滑移架通过固定连接件与固定杆体连接，固定杆体与水平移动导轨连接，水平移动导轨连接于操作平台底板的底面；所述固定杆体上还设置有与第二纵向滑移架在竖直方向平行设置的第一纵向滑移架，第一纵向滑移架上安装有注胶管路，注胶管路的出胶口位于第一纵向滑移架的底端。
[0014]作为本申请优选的技术方案之一，所述注胶管路的底端设置有刮胶板，刮胶板在朝向运动方向的一侧设有缺口，缺口宽度大于或等于幕墙缝隙；所述注胶管路的顶端入口连接有注胶泵送机构，注胶泵送机构与储胶箱连接，储胶箱及注胶泵送机构位于操作平台顶板上。
[0015]作为本申请优选的技术方案之一，所述固定杆体与水平移动导轨在固定杆体上的水平驱动组件驱动下沿水平移动导轨水平移动；所述第一纵向滑移架、第二纵向滑移架纵向驱动组件的驱动下与固定杆体在竖直方向上相对运动，所述纵向驱动组件分别位于第一纵向滑移架、第二纵向滑移架上。
[0016]作为本申请优选的技术方案之一，所述操作平台顶板或操作平台底板上还设置有
等类似表述应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以依据具体情况结合本领域的公知常识、设计规范、标准文献等理解上述术语在本专利技术中的具体含义。
实施例1
[0033]一种行走架体，参见图1，其包括操作平台顶板1、操作平台底板6，操作平台顶板1与操作平台底板6均为矩形板体，且相对平行设置。在操作平台顶板1与操作平台底板6之间设置有水平横向移动的直线轴承座7，在操作平台底板6的底面设置有纵向移动的直线轴承座7。所述直线轴承座7的内部设置有光杆构成的导向固定光杆9，所述导向固定光杆9成对设置，且分别位于操作平台顶板1、操作平台底板6的两侧。
[0034]在导向固定光杆9远离操作平台顶板1、操作平台底板6的两本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种行走架体，包括吸盘（5），其特征在于：所述吸盘（5）通过吸盘伸缩驱动器（4）安装于固定板（3）上，固定板（3）位于导向固定光杆（9）远离操作平台的一端，所述操作平台包括操作平台顶板（1）、操作平台底板（9）；在操作平台顶板（1）与操作平台底板（6）分别通过直线轴承座（7）与导向固定光杆（9）连接，所述导向固定光杆（9）成对设置且分别向水平方向、竖直方向延伸；所述吸盘伸缩驱动器（4）通过气体管路与空压机连接；所述固定板（3）在移动驱动件（2）的驱动下带动导向固定光杆（9）于对应的直线轴承座（7）内移动。2.根据权利要求1所述的一种行走架体，其特征在于：所述移动驱动件（2）为电动推杆，所述吸盘（5）通过气体管路与空压机连接，空压机通过气体管路在吸盘（5）与玻璃幕墙或墙面贴合后于吸盘（5）内形成负压。3.根据权利要求1所述的一种行走架体，其特征在于：所述移动驱动件（2）为丝杆螺母副结构，所述丝杆螺母副的丝杆两端分别通过轴承结构安装于对应位置处的固定板（3）上，在其中一个固定板（3）上设置有丝杆驱动电机（8），丝杆驱动电机（8）驱动丝杆转动；所述螺母副分别对应设置于操作平台顶板（1）、操作平台底板（6）上。4.根据权利要求1或3所述的一种行走架体，其特征在于：所述吸盘伸缩驱动器（4）包括依次连接的越障气缸（23）、按压气缸、提吸气缸，其中所述按压气缸包括按压气缸壳体（28），按压气缸壳体（28）的内部设置有按压气缸上盖（24）、按压气缸活塞（26）、活塞提杆固定螺丝（29），其中按压气缸上盖（24）上套设有按压气缸活塞O型圈（25），按压气缸活塞（26）与按压气缸壳体（28）底端之间设置有按压气缸复位弹簧（27），活塞提杆固定螺丝（29）连接于按压气缸活塞（26）上并从按压气缸壳体（28）的底端伸出；所述越障气缸（23）的伸缩端通过按压气缸上盖（24）与按压气缸连接；所述提吸气缸包括提吸气缸壳体（33），提吸气缸壳体（33）的内部设置有提吸活塞（32），提吸活塞（32）上套设有提吸活塞O型圈（30）、提吸活塞磁环（31），提吸活塞（32）的底端连接有提吸提杆（34），提吸提杆（34）穿过提吸提杆密封座（35），提吸提杆密封座（35）位于提吸气缸壳体（33）内；所述提吸提杆（34）穿过吸盘固定座（36）并与提吸吸盘（38）连接，提吸吸盘（38）位于吸盘固定座（36）内且在提吸吸盘（38）与吸盘固定座（36）之间设置有吸盘回位弹簧（37）。5.根据权利要求4所述的一种行走架体，其特征在于：所述提吸吸盘（38）为双唇吸盘，包括吸盘盘体（40），在吸盘盘体（40）的外边沿分别为吸盘内唇（42）、吸盘外唇（41）。6.根据权利要求1至3中任一项权利要求所述的行走架体，其特征在于：所述操作平台顶板（1）或操作平台底板（9）通过阻...
【专利技术属性】
技术研发人员：慕德超，慕国良，
申请(专利权)人：日照洁帮物联网科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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