移动体的控制装置、移动体的控制方法、移动体、信息处理方法及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供移动体的控制装置、移动体的控制方法、移动体、信息处理方法及存储介质。移动体的控制装置包含：指示获取机构，其从用户所使用的通信装置获取对预定的物标进行指定的指示信息；图像获取机构，其获取在移动体中拍摄到的拍摄图像；决定机构，其基于在拍摄图像内识别出的预定的物标的区域，将距移动体的该预定的物标的位置决定为停止位置；以及控制机构，其以使移动体朝向所决定的停止位置行驶的方式，对移动体的行驶进行控制，在移动体朝向停止位置行驶的期间内，在拍摄图像中无法识别出预定的物标的情况下，控制机构根据移动体的运动来更新针对预定的物标而决定的停止位置，由此对移动体的直至停止位置为止的行驶进行控制。控制。控制。

【技术实现步骤摘要】
移动体的控制装置、移动体的控制方法、移动体、信息处理方法及存储介质


[0001]本专利技术涉及移动体的控制装置、移动体的控制方法、移动体、信息处理方法及存储介质。

技术介绍

[0002]近年来，已知有被称为超小型移动工具(也被称为微移动工具：micromobility)的乘车定员为1～2名左右的电动车辆，期待其作为简便的移动手段而普及。
[0003]为了将通过自动驾驶而行驶的超小型移动工具作为简便的移动手段来利用，理想的是使超小型移动工具停止在用户能够容易地乘车的适当的场所。专利文献1公开了如下技术：在使从房屋出来的用户乘坐自动驾驶车的情况下，尽可能地缩短用户步行至乘车位置的距离，从而不会感到不便。另外，专利文献2公开了如下技术：在通过自动驾驶而行驶的车辆识别为本车辆的乘员存在于上下车区域的情况下，将停止位置决定为在该区域内本车辆与乘员的距离为几米以内的位置，并行驶至该停止位置。
[0004]现有技术文献
[0005]专利文献
[0006]专利文献1：日本特开2019
‑
91216号公报
[0007]专利文献2：日本特开2020
‑
142720号公报

技术实现思路

[0008]专利技术所要解决的问题
[0009]顺便提及的是，在用户利用超小型移动工具的情况下，可考虑到超小型移动工具和用户一边分别移动一边动态地调整移动工具(mobility)的停止位置那样的用例。这样的用例在预定的位置处的合流因拥堵、管制等而变得困难的情况下、对停止位置细致地进行调整的情况下等是有效的，但在合流时，若移动工具无法检测到停止位置，则存在无法继续行驶而停止的隐患。此外，在上述的现有技术中，没有考虑到车辆和用户一边分别移动一边动态地调整车辆的停止位置那样的用例。
[0010]本专利技术是鉴于上述问题而完成的，其目的在于实现如下技术：在移动体向通过用户和(例如车辆等)移动体而调整的停止位置行驶时，能够减少发生移动体的停止这一情况。
[0011]用于解决问题的手段
[0012]根据本专利技术，提供一种移动体的控制装置，所述移动体的控制装置基于用户的指示对移动体的停止位置进行调整，其特征在于，
[0013]所述移动体的控制装置包含：
[0014]指示获取机构，其从用户所使用的通信装置获取对预定的物标进行指定的指示信息；
[0015]图像获取机构，其获取在所述移动体中拍摄到的拍摄图像；
[0016]决定机构，其基于在所述拍摄图像内识别出的所述预定的物标的区域，将距所述移动体的该预定的物标的位置决定为停止位置；以及
[0017]控制机构，其以使所述移动体朝向所决定的所述停止位置行驶的方式，对所述移动体的行驶进行控制，
[0018]在所述移动体朝向所述停止位置行驶的期间内，在所述拍摄图像中无法识别出所述预定的物标的情况下，所述控制机构根据所述移动体的运动来更新针对所述预定的物标而决定的所述停止位置，由此对所述移动体的直至所述停止位置为止的行驶进行控制。
[0019]另外，根据本专利技术，提供一种移动体的控制方法，在所述移动体的控制方法中，基于用户的指示对移动体的停止位置进行调整，其特征在于，
[0020]所述移动体的控制方法包含：
[0021]从用户所使用的通信装置获取对预定的物标进行指定的指示信息；
[0022]获取在所述移动体中拍摄到的拍摄图像；
[0023]基于在所述拍摄图像内识别出的所述预定的物标的区域，将距所述移动体的该预定的物标的位置决定为停止位置；以及
[0024]以使所述移动体朝向所决定的所述停止位置行驶的方式，对所述移动体的行驶进行控制，
[0025]所述控制包含：在所述移动体朝向所述停止位置行驶的期间内，在所述拍摄图像中无法识别出所述预定的物标的情况下，根据所述移动体的运动来更新针对所述预定的物标而决定的所述停止位置，由此对所述移动体的直至所述停止位置为止的行驶进行控制。
[0026]进一步地，根据本专利技术，提供一种移动体，所述移动体基于用户的指示对停止位置进行调整，其特征在于，
[0027]所述移动体包含：
[0028]指示获取机构，其从用户所使用的通信装置获取对预定的物标进行指定的指示信息；
[0029]图像获取机构，其获取在所述移动体中拍摄到的拍摄图像；
[0030]决定机构，其基于在所述拍摄图像内识别出的所述预定的物标的区域，将距所述移动体的该预定的物标的位置决定为停止位置；以及
[0031]控制机构，其以使所述移动体朝向所决定的所述停止位置行驶的方式，对所述移动体的行驶进行控制，
[0032]在所述移动体朝向所述停止位置行驶的期间内，在所述拍摄图像中无法识别出所述预定的物标的情况下，所述控制机构根据所述移动体的运动来更新针对所述预定的物标而决定的所述停止位置，由此对所述移动体的直至所述停止位置为止的行驶进行控制。
[0033]另外，根据本专利技术，提供一种信息处理方法，在所述信息处理方法中，基于用户的指示对移动体的停止位置进行调整，其特征在于，
[0034]所述信息处理方法包含：
[0035]从用户所使用的通信装置获取对预定的物标进行指定的指示信息；
[0036]从所述移动体获取在所述移动体中拍摄到的拍摄图像和与所述移动体的运动相关的信息；
[0037]基于在所述拍摄图像内识别出的所述预定的物标的区域，将距所述移动体的该预定的物标的位置决定为停止位置；以及
[0038]将以使所述移动体朝向所决定的所述停止位置行驶的方式，对所述移动体的行驶进行控制的控制命令发送至所述移动体，
[0039]所述控制包含：在所述移动体朝向所述停止位置行驶的期间内，在所述拍摄图像中无法识别出所述预定的物标的情况下，根据所述移动体的运动来更新针对所述预定的物标而决定的所述停止位置，由此对所述移动体的直至所述停止位置为止的行驶进行控制。
[0040]进一步地，根据本专利技术，提供一种存储介质，其存储用于使计算机作为基于用户的指示对移动体的停止位置进行调整的所述移动体的控制装置的各机构而发挥功能的程序，其特征在于，
[0041]所述移动体的控制装置包含：
[0042]指示获取机构，其从用户所使用的通信装置获取对预定的物标进行指定的指示信息；
[0043]图像获取机构，其获取在所述移动体中拍摄到的拍摄图像；
[0044]决定机构，其基于在所述拍摄图像内识别出的所述预定的物标的区域，将距所述移动体的该预定的物标的位置决定为停止位置；以及
[0045]控制机构，其以使所述移动体朝向所决定的所述停止位置行驶的方式，对所述移动体的行驶进行控制，
[0046]在所述移动体朝向所述停止位置行驶的期间内，在所述拍摄图像中无法识别出所述预定的物标的情况下，所述控制机构根据所述移动体的运动来更新针对所述预定的物标而决定的所述停止位置，由此对所述移本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种移动体的控制装置，所述移动体的控制装置基于用户的指示对移动体的停止位置进行调整，其特征在于，所述移动体的控制装置包含：指示获取机构，其从用户所使用的通信装置获取对预定的物标进行指定的指示信息；图像获取机构，其获取在所述移动体中拍摄到的拍摄图像；决定机构，其基于在所述拍摄图像内识别出的所述预定的物标的区域，将距所述移动体的该预定的物标的位置决定为停止位置；以及控制机构，其以使所述移动体朝向所决定的所述停止位置行驶的方式，对所述移动体的行驶进行控制，在所述移动体朝向所述停止位置行驶的期间内，在所述拍摄图像中无法识别出所述预定的物标的情况下，所述控制机构根据所述移动体的运动来更新针对所述预定的物标而决定的所述停止位置，由此对所述移动体的直至所述停止位置为止的行驶进行控制。2.根据权利要求1所述的移动体的控制装置，其特征在于，所述决定机构基于在所述拍摄图像内识别出的所述预定的物标的区域，将以所述移动体的位置为基点的该预定的物标的相对位置决定为停止位置。3.根据权利要求1所述的移动体的控制装置，其特征在于，所述移动体的控制装置还具有处理机构，所述处理机构将向用户的询问的信息发送至所述通信装置，在所述移动体朝向所述停止位置行驶的期间内，在所述拍摄图像中无法识别出所述预定的物标的情况下，在针对所述预定的物标而决定的到所述停止位置为止的距离大于预定的距离时，所述处理机构将用于通过其他物标来设定新的停止位置的询问的信息发送至所述通信装置。4.根据权利要求3所述的移动体的控制装置，其特征在于，用于设定所述新的停止位置的询问的信息包含表示无法识别出所述预定的物标的信息、以及寻求新的停止位置的物标的信息中的至少任一者。5.根据权利要求3所述的移动体的控制装置，其特征在于，所述指示获取机构获取针对用于设定所述新的停止位置的询问的信息的、对用于新的停止位置的第二物标进行指定的指示信息，所述决定机构基于在拍摄图像内识别出的所述第二物标的区域，将以所述移动体的位置为基点的所述第二物标的相对位置决定为新的停止位置。6.根据权利要求3所述的移动体的控制装置，其特征在于，所述处理机构从拍摄图像中搜索用于所述新的停止位置的物标，并将与搜索结果相应的、用于设定所述新的停止位置的询问的信息发送至所述通信装置。7.根据权利要求5所述的移动体的控制装置，其特征在于，所述控制机构使所述移动体的移动速度降低，直至通过所述决定机构将距所述移动体的所述第二物标的位置决定为新的停止位置为止。8.根据权利要求1所述的移动体的控制装置，其特征在于，所述决定机构根据接受到包含迎接请求的指示信息这一情况，基于所述通信装置的位置信息来决定最初的停止位置，
所述控制机构根据所述移动体已接近至距所述最初的停止位置为预定的距离这一情况，以使得所述移动体朝向使用所述拍摄图像而决定的所述停止位置行驶的方式，对所述移动体的行驶进行控制，所述最初的停止位置由与地图上的位置对应的绝对位置来确定，使用所述拍摄图像而决定的所述停止位置由以所述移动体的位置为基点的所述物标的相对位置来确定。9.根据权利要求8所述的移动体的控制装置，其特征在于，所述指示获取机构在所述移动体已接近至距所述最初的停止位置为预定的距离之后，获取对所述预定的物标进行指定的指示信息。10.根据权利要求1至9中任一项所述的移动体...

【专利技术属性】
技术研发人员：塚本七海，中西康辅，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：