本发明专利技术提供能够进行与车辆的周边状况相应的适当的预备动作的驾驶支援装置、驾驶支援方法以及存储介质。驾驶支援装置，其具备：制动控制部，其在满足第一条件时，向车辆的制动装置指示而使车辆停止；以及转向回避控制部，其以利用转向来回避与对象物体的接触的方式向车辆的转向装置指示，制动控制部包括在满足第二条件时进行第一预备动作的第一预备动作控制部，驾驶支援装置还具备在满足第三条件并且在满足第三条件的时间点判定为在对象物体的侧方的行驶路中的任一方均不存在在进行了利用转向的回避后能够行进的空间时进行第二预备动作的第二预备动作控制部，第二预备动作控制部根据对象物体的侧方的行驶路中的状况来变更第二预备动作的设定。变更第二预备动作的设定。变更第二预备动作的设定。
【技术实现步骤摘要】
驾驶支援装置、驾驶支援方法以及存储介质
[0001]本专利技术涉及驾驶支援装置、驾驶支援方法以及存储介质。
技术介绍
[0002]近年来，公开了进行自动减速控制与自动转向控制的车辆控制装置的专利技术(例如，参照日本特开2020
‑
50010号公报)。
[0003]在除了能够进行自动减速控制以外还能够进行自动转向控制的车辆中，对于车辆的周边环境的突变也能够迅速地应对的概率变高，控制的富裕度比较高。另一方面，在对象物体的侧方没有回避空间的情况下难以进行自动转向控制，因此控制的富裕度相对于仅进行自动减速控制的车辆没有改变。在进行自动减速控制的情况下，考虑根据存在于对象物体的侧方的回避空间的状况而使控制的动作不同，但在以往的技术中，存在无法进行这样的与环境的差异相应的动作的情况。
技术实现思路
[0004]本专利技术是考虑这样的情况而完成的，目的之一提供能够进行与车辆的周边状况相应的适当的预备动作的驾驶支援装置、驾驶支援方法以及存储介质。
[0005]本专利技术的驾驶支援装置、驾驶支援方法以及存储介质采用了以下的结构。
[0006](1)：本专利技术的一方案的驾驶支援装置具备：制动控制部，其参照对存在于车辆的前方的物体的存在进行检知的检知设备的输出，在所述物体中的对象物体与所述车辆的接近程度满足第一条件的情况下，向所述车辆的制动装置指示而使所述车辆停止；以及转向回避控制部，其以利用转向来回避与所述对象物体的接触的方式向所述车辆的转向装置指示，所述制动控制部包括在所述接近程度满足第二条件的情况下进行第一预备动作的第一预备动作控制部，所述驾驶支援装置还具备在所述接近程度满足第三条件、并且在满足所述第三条件的时间点判定为在所述对象物体的侧方的行驶路中的任一方均不存在在进行了利用所述转向的回避后能够行进的空间的情况下进行第二预备动作的第二预备动作控制部，所述第一条件是在所述接近程度比所述第二条件高的情况下满足的条件，所述第二条件是在所述接近程度比所述第三条件高的情况下满足的条件，所述第二预备动作控制部根据所述对象物体的侧方的行驶路中的状况，来变更所述第二预备动作的设定。
[0007](2)：在上述(1)的方案的基础上，所述第二预备动作是在比所述第一预备动作早的时机开始的动作。
[0008](3)：在上述(1)的方案的基础上，所述第二预备动作是与所述第一预备动作相比以较多阶段进行的动作。
[0009](4)：在上述(1)至(3)中任一方案的基础上，所述第一预备动作和所述第二预备动作中的至少一方是以输出比所述制动控制部向所述制动装置指示输出的制动力小的制动力的方式向所述制动装置指示的动作。
[0010](5)：在上述(4)的方案的基础上，所述第一预备动作和所述第二预备动作这两方
是以输出比所述制动控制部向所述制动装置指示输出的制动力小的制动力的方式向所述制动装置指示的动作，在所述第二预备动作中最初输出的制动力比在所述第一预备动作中最初输出的制动力小。
[0011](6)：在上述(4)的方案的基础上，所述第二预备动作是在表示所述对象物体的侧方的行驶路中的其他车辆的混杂度的指标值较高的情况下与所述指标值较低的情况相比增大输出的所述制动力的动作。
[0012](7)：在上述(1)至(3)中任一方案的基础上，所述第一预备动作和所述第二预备动作中的至少一方是以进行用于注意唤起的显示、声音输出或振动输出的方式向输出装置指示的动作。
[0013](8)：在上述(1)至(3)中任一方案的基础上，所述第二预备动作是在表示所述对象物体的侧方的行驶路中的其他车辆的混杂度的指标值较高的情况下以与所述指标值较低的情况相比在更早的时机进行用于注意唤起的显示、声音输出或振动输出的方式向输出装置指示的动作。
[0014](9)：本专利技术的另一方案的驾驶支援方法中，驾驶支援装置进行如下处理：参照对存在于车辆的前方的物体的存在进行检知的检知设备的输出，在所述物体中的对象物体与所述车辆的接近程度满足第一条件的情况下，进行向所述车辆的制动装置指示而使所述车辆停止以及以利用转向来回避与所述对象物体的接触的方式向所述车辆的转向装置指示中的一方或两方；在所述对象物体与所述车辆的接近程度满足第二条件的情况下，进行第一预备动作；在所述对象物体与所述车辆的接近程度满足第三条件、并且在满足所述第三条件的时间点判定为在所述对象物体的侧方的行驶路中的任一方均不存在在进行了利用所述转向的回避后能够行进的空间的情况下，进行第二预备动作；所述第一条件是在接近程度比所述第二条件高的情况下满足的条件；所述第二条件是在接近程度比所述第三条件高的情况下满足的条件；根据所述对象物体的侧方的行驶路中的状况，来变更所述第二预备动作的设定。
[0015](10)：本专利技术的另一方案的存储介质存储有程序，其中，所述程序使计算机进行如下处理：参照对存在于车辆的前方的物体的存在进行检知的检知设备的输出，在所述物体中的对象物体与所述车辆的接近程度满足第一条件的情况下，进行向所述车辆的制动装置指示而使所述车辆停止以及以利用转向来回避与所述对象物体的接触的方式向所述车辆的转向装置指示中的一方或两方；在所述对象物体与所述车辆的接近程度满足第二条件的情况下，进行第一预备动作；在所述对象物体与所述车辆的接近程度满足第三条件、并且在满足所述第三条件的时间点判定为在所述对象物体的侧方的行驶路中的任一方均不存在在进行了利用所述转向的回避后能够行进的空间的情况下，进行第二预备动作；所述第一条件是在接近程度比所述第二条件高的情况下满足的条件；所述第二条件是在接近程度比所述第三条件高的情况下满足的条件；根据所述对象物体的侧方的行驶路中的状况，来变更所述第二预备动作的设定。
[0016]根据(1)～(10)的方案，能够进行与车辆的周边状况相应的适当的预备动作。
[0017]附图文字
[0018]图1是搭载实施方式的驾驶支援装置的车辆的结构图。
[0019]图2是示出驾驶支援装置的功能的概要的图。
[0020]图3是示出转向回避控制部的工作场景的一例的图。
[0021]图4是用于对预备动作进行说明的图。
[0022]图5是用于说明根据对象物体的侧方的行驶路中的状况而变更第二预备动作控制部的动作的设定的方法的图。
[0023]图6是用于说明根据对象物体的侧方的行驶路中的状况而变更第二预备动作控制部的动作的设定的方法的另一图。
[0024]图7是示出由驾驶支援装置执行的处理的流程的一例的流程图。
具体实施方式
[0025]以下，参照附图对本专利技术的驾驶支援装置、驾驶支援方法以及存储介质的实施方式进行说明。
[0026][整体结构][0027]图1是搭载实施方式的驾驶支援装置100的车辆M的结构图。车辆M例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机或它们的组合。电动机使用由与内燃机连结的发电机发出的发电电力或二次电池、燃料电池的放电电力而动作。<本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种驾驶支援装置，其中，所述驾驶支援装置具备：制动控制部，其参照对存在于车辆的前方的物体的存在进行检知的检知设备的输出，在所述物体中的对象物体与所述车辆的接近程度满足第一条件的情况下，向所述车辆的制动装置指示而使所述车辆停止；以及转向回避控制部，其以利用转向来回避与所述对象物体的接触的方式向所述车辆的转向装置指示，所述制动控制部包括在所述接近程度满足第二条件的情况下进行第一预备动作的第一预备动作控制部，所述驾驶支援装置还具备在所述接近程度满足第三条件、并且在满足所述第三条件的时间点判定为在所述对象物体的侧方的行驶路中的任一方均不存在在进行了利用所述转向的回避后能够行进的空间的情况下进行第二预备动作的第二预备动作控制部，所述第一条件是在所述接近程度比所述第二条件高的情况下满足的条件，所述第二条件是在所述接近程度比所述第三条件高的情况下满足的条件，所述第二预备动作控制部根据所述对象物体的侧方的行驶路中的状况，来变更所述第二预备动作的设定。2.根据权利要求1所述的驾驶支援装置，其中，所述第二预备动作是在比所述第一预备动作早的时机开始的动作。3.根据权利要求1所述的驾驶支援装置，其中，所述第二预备动作是与所述第一预备动作相比以较多阶段进行的动作。4.根据权利要求1至3中任一项所述的驾驶支援装置，其中，所述第一预备动作和所述第二预备动作中的至少一方是以输出比所述制动控制部向所述制动装置指示输出的制动力小的制动力的方式向所述制动装置指示的动作。5.根据权利要求4所述的驾驶支援装置，其中，所述第一预备动作和所述第二预备动作这两方是以输出比所述制动控制部向所述制动装置指示输出的制动力小的制动力的方式向所述制动装置指示的动作，在所述第二预备动作中最初输出的制动力比在所述第一预备动作中最初输出的制动力小。6.根据权利要求4所述的驾驶支援装置，其中，所述第二预备动作是在表示所述对象物体的侧方的行驶路中的其他车辆的混杂度的指标值较高的情况下与所述指标值较低的情况相比增大输出的所述制动力的动作。7.根据权利要求1至3中任一项所述的驾驶支援装置，其中，所述第一预备动作和所述第二预备动作中的至少一方是以进行用于注意唤起的显示、声音输出或振动输出的方式向输...
【专利技术属性】
技术研发人员：冈敬祐，北原阳平，金田雄司，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：
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