驾驶支援装置、驾驶支援方法及存储介质制造方法及图纸

与对象物体的周边状况相应地恰当动作的驾驶支援装置、驾驶支援方法及存储介质，该装置具备：制动控制部，对象物体与车辆接近程度满足第一条件时指示车辆的制动装置停车；转向躲避控制部，指示车辆的转向装置通过转向来躲避与对象物体接触；第一预备动作控制部，所述接近程度满足第二条件时，进行向车辆的驾驶员传递对象物体的存在的第一预备动作；第二预备动作控制部，所述接近程度满足第三条件、且满足第三条件时判定为对象物体的侧方行驶路的任一方均不存在通过转向躲避后能行进的空间时，进行向车辆的驾驶员传递对象物体的存在的第二预备动作，转向躲避控制部、第一及第二预备动作控制部中的至少一部分根据对象物体的类别来变更控制内容。类别来变更控制内容。类别来变更控制内容。

【技术实现步骤摘要】
驾驶支援装置、驾驶支援方法及存储介质


[0001]本专利技术涉及驾驶支援装置、驾驶支援方法及存储介质。

技术介绍

[0002]近年来公开了进行自动减速控制和自动转向控制的车辆控制装置的专利技术(日本特开2020
‑
50010号公报)。

技术实现思路

[0003]如果是除了能够进行自动减速控制还能够进行自动转向控制的车辆，则即便是车辆的周边环境的骤变也能够迅速地应对的概率变高，控制的富余度比较高。另一方面，在对象物体的侧方不存在躲避空间的情况下自动转向控制变得困难，因此相对于仅进行自动减速控制的车辆，控制的富余度没有变化。在以往的技术中，有时不能进行与这样的环境的不同相应的动作。
[0004]本专利技术是考虑这样的情况而完成的，其目的之一在于提供能够进行与对象物体的周边状况相应的恰当的动作的驾驶支援装置、驾驶支援方法及存储介质。
[0005]用于解决课题的方案
[0006]本专利技术的驾驶支援装置、驾驶支援方法及存储介质采用了以下的结构。
[0007](1)：本专利技术的一方案的驾驶支援装置具备：制动控制部，其参照对存在于车辆的前方的物体的存在进行检知的检知器件的输出，在所述物体中的对象物体与所述车辆之间的接近程度满足第一条件的情况下，指示所述车辆的制动装置使所述车辆停止；转向躲避控制部，其指示所述车辆的转向装置通过转向来躲避与所述对象物体的接触；第一预备动作控制部，其在所述对象物体与所述车辆之间的接近程度满足第二条件的情况下，进行用于向所述车辆的驾驶员传递所述对象物体的存在的第一预备动作；以及第二预备动作控制部，其在所述对象物体与所述车辆之间的接近程度满足第三条件、且在满足所述第三条件的时间点判定为在所述对象物体的侧方的行驶路中的任意行驶路上均不存在在通过所述转向进行躲避后能够行进的空间的情况下，进行用于向所述车辆的驾驶员传递所述对象物体的存在的第二预备动作，所述第一条件是与所述第二条件相比在接近程度较高的情况下满足的条件，所述第二条件是与所述第三条件相比在接近程度较高的情况下满足的条件，所述转向躲避控制部、所述第一预备动作控制部及所述第二预备动作控制部中的至少一部分根据所述对象物体的类别来变更控制的内容。
[0008](2)：在上述(1)的方案中，所述转向躲避控制部、所述第一预备动作控制部及所述第二预备动作控制部中的至少一部分根据所述对象物体是四轮车辆还是二轮车辆来变更控制的内容。
[0009](3)：在上述(1)或(2)的方案中，所述驾驶支援装置在所述对象物体为二轮车辆的情况下，积极地使所述车辆的制动装置动作而抑制所述车辆接近所述二轮车辆。
[0010](4)：在上述(1)至(3)的任一方案中，所述转向躲避控制部在所述对象物体为二轮
车辆的情况下，与所述对象物体为四轮车辆的情况相比抑制通过转向进行的躲避。
[0011](5)：在上述(4)的方案中，所述第二预备动作控制部在所述对象物体与所述车辆之间的接近程度满足第四条件、且在满足所述第四条件的时间点判定为在所述对象物体的侧方的行驶路中的任意行驶路上均不存在在通过所述转向进行躲避后能够行进的空间、且所述对象物体为四轮车辆的情况下，在比满足所述第四条件的时机靠后的时机进行所述第二预备动作，所述第二预备动作控制部在所述对象物体与所述车辆之间的接近程度满足第四条件、且在满足所述第四条件的时间点判定为在所述对象物体的侧方的行驶路中的任意行驶路上均不存在在通过所述转向进行躲避后能够行进的空间、且所述对象物体为二轮车辆的情况下，在满足所述第四条件的时机进行所述第二预备动作，所述第三条件是与所述第四条件相比在接近程度较高的情况下满足的条件。
[0012](6)：在上述(1)至(5)的任一方案中，所述第二预备动作控制部在所述对象物体与所述车辆之间的接近程度满足所述第三条件、且在满足所述第三条件的时间点判定为在所述对象物体的侧方的行驶路中的任意行驶路上存在在通过所述转向进行躲避后能够行进的空间、且所述对象物体为四轮车辆的情况下，在满足所述第三条件的时机不进行所述第二预备动作，所述第一预备动作控制部在所述四轮车辆与所述车辆之间的接近程度满足第二条件的情况下，进行所述第一预备动作，所述第二预备动作控制部在所述对象物体与所述车辆之间的接近程度满足所述第三条件、且在满足所述第三条件的时间点判定为在所述对象物体的侧方的行驶路中的任意行驶路上存在在通过所述转向进行躲避后能够行进的空间、且所述对象物体为二轮车辆的情况下，在满足所述第三条件的时机进行所述第二预备动作。
[0013](7)：在上述(1)至(6)的任一方案中，所述第二预备动作控制部在所述对象物体与所述车辆之间的接近程度满足第五条件、且在满足所述第五条件的时间点判定为在所述对象物体的侧方的行驶路中的任意行驶路上存在在通过所述转向进行躲避后能够行进的空间、且所述对象物体为四轮车辆的情况下，在满足所述第五条件的时机不进行所述第二预备动作，所述第一预备动作控制部在所述四轮车辆与所述车辆之间的接近程度满足第二条件的情况下，进行所述第一预备动作，所述第二预备动作控制部在所述对象物体与所述车辆之间的接近程度满足第五条件、且在满足所述第五条件的时间点判定为在所述对象物体的侧方的行驶路中的任意行驶路上存在在通过所述转向进行躲避后能够行进的空间、且所述对象物体为二轮车辆的情况下，在满足所述第五条件的时机进行所述第二预备动作，所述第二条件是与所述第五条件相比在接近程度较高的情况下满足的条件，所述第三条件是与所述第五条件相比在接近程度较高的情况下满足的条件。
[0014](8)：在上述(1)至(7)的任一方案中，所述第一预备动作控制部在所述对象物体与所述车辆之间的接近程度满足第六条件、且在满足所述第六条件的时间点判定为在所述对象物体的侧方的行驶路中的任意行驶路上存在在通过所述转向进行躲避后能够行进的空间、且所述对象物体为四轮车辆的情况下，在满足所述第六条件的时机不进行所述第一预备动作，在所述四轮车辆与所述车辆之间的接近程度满足第二条件的情况下，进行所述第一预备动作，所述第一预备动作控制部在所述对象物体与所述车辆之间的接近程度满足第六条件、且在满足所述第六条件的时间点判定为在所述对象物体的侧方的行驶路中的任意行驶路上存在在通过所述转向进行躲避后能够行进的空间、且所述对象物体为二轮车辆的
情况下，在满足所述第六条件的时机进行所述第一预备动作，所述第二条件是与所述第六条件相比在接近程度较高的情况下满足的条件。
[0015](9)：本专利技术的一方案的驾驶支援方法使驾驶支援装置执行如下处理：制动处理，参照对存在于车辆的前方的物体的存在进行检知的检知器件的输出，在所述物体中的对象物体与所述车辆之间的接近程度满足第一条件的情况下，指示所述车辆的制动装置使所述车辆停止；转向躲避处理，指示所述车辆的转向装置通过转向来躲避与所述对象物体的接触；第一预备动作处理，在所述对象物体与所述车辆之间的接近程度满足第二条件的情况下，进行用于向所述车辆的驾驶员传递所述对象物体的存在的第一预备动作；第二预本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种驾驶支援装置，其中，所述驾驶支援装置具备：制动控制部，其参照对存在于车辆的前方的物体的存在进行检知的检知器件的输出，在所述物体中的对象物体与所述车辆之间的接近程度满足第一条件的情况下，指示所述车辆的制动装置使所述车辆停止；转向躲避控制部，其指示所述车辆的转向装置通过转向来躲避与所述对象物体的接触；第一预备动作控制部，其在所述对象物体与所述车辆之间的接近程度满足第二条件的情况下，进行用于向所述车辆的驾驶员传递所述对象物体的存在的第一预备动作；以及第二预备动作控制部，其在所述对象物体与所述车辆之间的接近程度满足第三条件、且在满足所述第三条件的时间点判定为在所述对象物体的侧方的行驶路中的任意行驶路上均不存在在通过所述转向进行躲避后能够行进的空间的情况下，进行用于向所述车辆的驾驶员传递所述对象物体的存在的第二预备动作，所述第一条件是与所述第二条件相比在接近程度较高的情况下满足的条件，所述第二条件是与所述第三条件相比在接近程度较高的情况下满足的条件，所述转向躲避控制部、所述第一预备动作控制部及所述第二预备动作控制部中的至少一部分根据所述对象物体的类别来变更控制的内容。2.根据权利要求1所述的驾驶支援装置，其中，所述转向躲避控制部、所述第一预备动作控制部及所述第二预备动作控制部中的至少一部分根据所述对象物体是四轮车辆还是二轮车辆来变更控制的内容。3.根据权利要求1或2所述的驾驶支援装置，其中，所述驾驶支援装置在所述对象物体为二轮车辆的情况下，积极地使所述车辆的制动装置动作而抑制所述车辆接近所述二轮车辆。4.根据权利要求1或2所述的驾驶支援装置，其中，所述转向躲避控制部在所述对象物体为二轮车辆的情况下，与所述对象物体为四轮车辆的情况相比抑制通过转向进行的躲避。5.根据权利要求1或2所述的驾驶支援装置，其中，所述第二预备动作控制部在所述对象物体与所述车辆之间的接近程度满足第四条件、且在满足所述第四条件的时间点判定为在所述对象物体的侧方的行驶路中的任意行驶路上均不存在在通过所述转向进行躲避后能够行进的空间、且所述对象物体为四轮车辆的情况下，在比满足所述第四条件的时机靠后的时机进行所述第二预备动作，所述第二预备动作控制部在所述对象物体与所述车辆之间的接近程度满足第四条件、且在满足所述第四条件的时间点判定为在所述对象物体的侧方的行驶路中的任意行驶路上均不存在在通过所述转向进行躲避后能够行进的空间、且所述对象物体为二轮车辆的情况下，在满足所述第四条件的时机进行所述第二预备动作，所述第三条件是与所述第四条件相比在接近程度较高的情况下满足的条件。6.根据权利要求1或2所述的驾驶支援装置，其中，所述第二预备动作控制部在所述对象物体与所述车辆之间的接近程度满足所述第三条件、且在满足所述第三条件的时间点判定为在所述对象物体的侧方的行驶路中的任意行
驶路上存在在通过所述转向进行躲避后能够行进的空间、且所述对象物体为四轮车辆的情况下，在满足所述第三条件的时机不进行所述第二预备动作，所述第一预备动作控制部在所述四轮车辆与所述车辆之间的接近程度满足第二条件的情况下，进行所述第一预备动作，所述第二预备动作控制部在所述对象物体与所述车辆之间的接近程度满足所述第三条件、且在满足所述第三条件的时间点判定为在所述对象物体的侧方的行驶路中的任意行驶路上存在在通过所述转向进行躲避后能够行进的空间、且所述对象物体为二轮车辆的情况下，在满足所述第三条件的时机进行所述第二预备动作。7.根据权利要求1或2所述的驾驶支援装置，其中，所述第二预备动作控制部在所述对象物体与所述车辆之间的接近程度满足第五条件、且在满足所述第五条件的时间点判定为在所述对象物体的侧方的行驶路中的任意行驶路上存在在通过所述转向进行躲避后能够行进的空间、且所述对象物体为四轮车辆的情况下，在满足所述第五条件的时机不进行所述第二预备动作，所述第一预...

【专利技术属性】
技术研发人员：冈敬祐，北原阳平，金田雄司，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：