用于自主机器系统和应用的基于感知的停车辅助技术方案

本公开涉及用于自主机器系统和应用的基于感知的停车辅助。在各种示例中，呈现了用于自我机器的基于感知的停车辅助系统和方法。示例实施例可以确定现实世界停车带相对于自我机器的位置以及用于停车带的相关停车规则。可以至少部分地基于在自我机器的环境中的一个或更多个检测到的特征和追踪的自我机器的运动来生成虚拟停车带和一个或更多个虚拟停车标志，并且虚拟停车带可被用于追踪停车带位置和相关的停车规则。自我机器可以依赖虚拟停车带和相关联的规则来确定停车位置和/或导航到合适的停车位。合适的停车位。合适的停车位。

【技术实现步骤摘要】
用于自主机器系统和应用的基于感知的停车辅助

技术介绍

[0001]在公共街道和高速公路上运行的自主或半自主机器预计将遵守停车规则。例如，自主送货卡车将被期待确定哪里允许停止，以便找到停车位来投递和提取包裹，并且为了保持遵守停车规定并避免干扰其他机器和车辆的操作。指定的街边停车带是城市街道上的常见特征，其中汽车、卡车和其他车辆或机器可以暂时退出交通流以停止或停车。取决于停车区的标记方式和/或停车区相对于其环境中其他特征的位置，车辆的操作员可以确定是否禁止或允许在特定位置停车或停止，如果允许，在什么情况下。对应的停车规则通常由停车位置周围或附近的标志显示，或由其他特征暗示，例如到十字路口的距离或消防栓和/或油漆路缘的存在。对于位于停车场中的停车空间也是如此，其中存在标志或其他特征以传达停车场的哪些区域是有效停车空间以及哪些是禁止停车空间。
[0002]基于位置的交通管理数据库代表了目前用于车辆导航辅助的一种现有技术。例如，车载系统可以使用现代全球定位系统(GPS)接收器将车辆的当前位置与路标位置和街道地图的数据库相关联，以向驾驶员指示，例如，当前速度限制或即将到来的十字路口或高速公路存在，通常向驾驶员显示即将到来的道路标志的图形表示。然而，此类数据库中的信息是静态的，并且随着时间的推移容易变得过时(不准确)。此外，沿街道遇到的传达停车规则信息的对象的绝对数量可能很大。此外，停车规则的临时更改并不少见，例如当现有的停车标志被地方当局临时覆盖时，这不会在数据库中表示。结果，这些传统系统可能依赖于过时的信息，这可能导致车辆非法停车和/或停放在未指定的停车位。

技术实现思路

[0003]本公开的实施例涉及用于自主和半自主机器应用的基于感知的停车辅助。公开了使用由车载传感器捕获的数据为自我机器提供基于感知的停车辅助的系统和方法。解析的传感器数据包括详细的停车信息，用于确定检测到的停车带的几何形状以及与这些停车带相对应的停车规则。
[0004]例如，并且与诸如上述那些的传统系统相比，本文描述的基于感知的停车辅助至少部分地基于感知特征和/或自我机器的追踪运动来计算虚拟停车带的几何形状。自我机器上的摄像头或其他成像传感器观察到的停车标志和其他特征用于建立虚拟停车带的起始和结束边界。例如，当感知到定义虚拟停车带起点的第一特征时，在行驶路径上的对应位置处生成虚拟停车标志。自我机器的追踪运动用于沿着从第一特征的位置开始的行进路径延伸虚拟停车带的长度，直到感知到指示停车带末端的一个或更多个第二特征。可以过滤感知的特征，以便用于基于感知的停车辅助的特征是与自我机器的当前行进路径相关的特征。解析的传感器数据还可用于将停车规则与虚拟停车带相关联。停车规则可以提供停车相关信息，例如：虚拟停车带内允许停车、虚拟停车带内允许停止、虚拟停车带内不允许停车或虚拟停车带内不允许停止。停车规则可以指示停车规则适用的时间、日期和/或其他条件。产生的停车辅助输出包括指示停车规则和一个或更多个虚拟停车带相对于自我机器的相对位置的输出。该停车辅助输出可由自我机器的一个或更多个下游组件使用，以手动或
自主地将自我机器引导到符合该停车带的停车规则的停车带中。
附图说明
[0005]下面参考附图详细描述用于自主机器应用的基于感知的停车辅助的本系统和方法，其中：
[0006]图1是示出根据本公开的一些实施例的基于感知的停车辅助系统的示例过程的数据流程图；
[0007]图2是示出根据本公开的一些实施例的示例停车带处理器的框图；
[0008]图3是示出根据本公开的一些实施例的虚拟停车带的示例图形显示的图；
[0009]图4是示出根据本公开的一些实施例的用于基于感知的停车辅助的方法的流程图；
[0010]图5A是根据本公开的一些实施例的示例自主车辆的图示；
[0011]图5B是根据本公开的一些实施例的图5A的示例自主车辆的相机位置和视野的示例；
[0012]图5C是根据本公开的一些实施例的图5A的示例自主车辆的示例系统架构的框图；
[0013]图5D是根据本公开的一些实施例的基于云的服务器和图5A的示例自主车辆之间的通信的系统图；
[0014]图6是适用于实现本公开的一些实施例的示例计算设备的框图；以及
[0015]图7是适用于实现本公开的一些实施例的示例数据中心的框图。
具体实施方式
[0016]公开了与用于自主机器应用的基于感知的停车辅助相关的系统和方法。尽管本公开可针对示例自主车辆500(在本文中也称为“车辆500”或“自我机器500”，其示例参照图5A
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5D进行描述)进行描述，但这不旨在进行限制。例如，本文描述的系统和方法可以由但不限于非自动驾驶车辆、半自动驾驶车辆(例如，在一个或更多个高级驾驶辅助系统(ADAS)中)、有人驾驶和无人驾驶机器人或机器人平台、仓库车辆、越野车辆、连接到一辆或更多辆拖车的车辆、飞行器、船只、穿梭巴士、应急车辆、摩托车、电动或机动自行车、飞机、工程车辆、水下航行器、无人机和/或其他车辆类型使用。此外，尽管本公开可针对操作者驾驶或自动驾驶车辆的停车辅助进行描述，但这并非旨在限制，并且本文描述的系统和方法可用于增强现实、虚拟现实、混合现实、机器人技术、安全和监控、自主或半自主机器应用，和/或任何其他可以使用基于感知的自我机器操作的技术空间。
[0017]本公开涉及供自主或半自主机器使用的基于感知的停车信息的生成。更具体地，本公开中呈现的系统和方法帮助自主机器解析从其环境获得的信息以确定允许自主车辆停止或停放的位置。本公开的实施例尤其包括基于感知的停车辅助系统和解析由车载传感器捕获的传感器数据的相应方法。解析的传感器数据包括详细的停车信息，用于确定检测到的停车带的几何形状以及与这些停车带相对应的停车规则。机载传感器可以包括以下中的一个或更多个(但不限于)：相机或其他光学传感器、雷达传感器、超声波或其他声纳传感器、激光雷达传感器、无线信标接收器、GPS或其他导航接收器，和/或被配置为检测自我机器附近的特征的特色的其他传感器。
[0018]关于几何计算，基于感知的停车辅助系统至少部分地基于感知特征和自我机器的追踪运动来生成虚拟停车带。例如，虚拟停车带的几何形状可以基于由相机或其他在自我机器上的成像传感器观察到的停车标志来生成。与自我机器的规划路径无关的停车标志可以通过非限制性的示例，例如估计标志与路径之间的距离来过滤掉。在实施例中，停车标志或其他检测到的特征可以附加地或替代地基于诸如特征在自我机器的轨迹流形(manifold)之外、位于与自我机器不同的路径上、或者当自我机器和特征之间的距离大于阈值距离时的标准被过滤掉。与规划路径相关的特征可以作为虚拟停车标志存储到存储器中。在实施例中，虚拟停车标志可能与检测到的标志或特征的类型不同。例如，可以使用涂成红色的路缘来生成与禁止停车带的起点相对应的虚拟停车标志。类似地，检测到的“3小时停车(3HOUR PARKING)”标志可用于生成对应于停车带起点的虚拟停车标志。
[0019]然本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种处理器，包括：一个或更多个电路，用于：至少部分地基于使用自我机器的一个或更多个传感器生成的传感器数据检测指示与所述自我机器的规划路径的至少一部分相关联的停车信息的一个或更多个特征；至少部分地基于所述自我机器的所述一个或更多个特征和追踪的运动来计算虚拟停车带的几何形状；至少部分地基于所述一个或更多个特征将停车规则与所述虚拟停车带相关联；以及生成指示所述停车规则和所述虚拟停车带相对于所述自我机器的相对位置的停车辅助输出。2.根据权利要求1所述的处理器，其中所述停车规则指示以下的至少一项：所述虚拟停车带内允许停车；所述虚拟停车带内允许停止；所述虚拟停车带内不允许停车；所述虚拟停车带内不允许停止；或者经许可，在虚拟停车带内允许停车。3.根据权利要求1所述的处理器，其中所述一个或更多个特征包括：标志、十字路口、沿所述规划路径的表面的颜色或沿所述规划路径的所述表面上的符号。4.根据权利要求1所述的处理器，其中检测所述一个或更多个特征包括：过滤出所述一个或更多个特征中的至少一个特征以生成经过滤的特征集，所述过滤至少部分地基于以下至少一项：所述至少一个特征在所述自我机器的轨迹流形之外；所述至少一个特征位于与所述自我机器不同的路径上；或者所述自我机器与所述至少一个特征之间的距离大于阈值距离，其中计算所述虚拟停车带的所述几何形状是使用所述经过滤的特征集来执行的。5.根据权利要求1所述的处理器，其中计算所述虚拟停车带的所述几何形状包括：至少部分地基于指示所述虚拟停车带的起点的所述一个或更多个特征中的第一特征的第一位置来生成所述虚拟停车带的起始边界；基于所述自我机器的所述追踪的运动沿所述规划路径延伸所述虚拟停车带的长度，直到所述一个或更多个特征中的第二特征的第二位置指示所述虚拟停车带的停止点；以及至少部分地基于所述第二位置生成所述虚拟停车带的结束边界。6.根据权利要求5所述的处理器，其中计算所述虚拟停车带的所述几何形状还包括：至少部分地基于所述第一位置和所述第二位置相对于所述自我机器的相对位置来计算所述虚拟停车带的所述几何形状。7.根据权利要求5所述的处理器，其中所述一个或更多个电路还包括用于以下步骤的电路：生成与所述虚拟停车带的所述起始边界相对应的第一虚拟标志；生成与所述虚拟停车带的所述结束边界相对应的第二虚拟标志；以及将所述第一位置、与所述第一虚拟标志相对应的语义信息、所述第二位置、以及与所述第二虚拟标志相对应的语义信息存储在所述自我机器的存储器中。
8.根据权利要求1所述的处理器，其中生成所述停车辅助输出包括使与所述虚拟停车带的起始边界相对应的第一虚拟标志的第一图形和与所述虚拟停车带的结束边界相对应的第二虚拟标志的第二图形在所述自我机器的显示器上显示。9.根据权利要求1所述的处理器，其中所述一个或更多个电路还包括用于以下步骤的电路：生成包括以下至少一项的显示：所述自我机器已经通过的第一虚拟停车带、所述自我机器正在行驶的邻近的第二虚拟停车带、或所述自我机器即将进入的第三虚拟停车带。10.根据权利要求1所述的处理器，其中所述一个或更多个电路还包括用于以下步骤的电路：至少部分地基于所述停车信息确定与所述虚拟停车带相关联的所述停车规则的置信度水平；以及当所述置信度水平小于预定阈值时，选择默认停车规则。11.根据权利要求1所述的处理器，其中所述停车规则至少部分地基于与所述自我机器的地理位置相关联的停车规则。12.根据权利要求1所述的处理器，其中检测所述一个或更多个特征包括：至少部分地基于估计所述一个或更多个特征和所述规划路径之间的距离来确定所述停车信息与所述规划路径的至少一部分相关联。13.根据权利要求1所述的处理器，其中所述一个或更多个电路还包括用于以下步骤的电路：在所述自我机器的存储器中维护先前计算的沿规划路径的虚拟停车带的历史。14.根据权利要求1所述的处理器，其中所述规划路径包括以下至少一项：铺砌的道路；未铺砌的道路；高速公路；车道；停车场的一部分；小径；轨道；水路；步行...

【专利技术属性】
技术研发人员：B，
申请(专利权)人：辉达公司，
类型：发明
国别省市：