本发明专利技术提供能够进行与车辆的周边状况相应的恰当的预备动作的驾驶支援装置、驾驶支援方法及存储介质。驾驶支援装置在车辆与对象物体之间的接近程度满足第二条件的情况下，进行第一预备动作，在所述接近程度满足第三条件、且在满足所述第三条件的时间点判定为在所述对象物体的侧方的行驶路中的任意行驶路上均不存在在通过所述转向进行了躲避后能够行进的空间的情况下，进行第二预备动作，在识别到的车道是道路中的最左侧的车道或道路中的最右侧的车道的情况下，与识别到的所述车道既不是道路中的最左侧的车道也不是道路中的最右侧的车道的情况相比，使所述第一预备动作的开始时机提前。始时机提前。始时机提前。
【技术实现步骤摘要】
驾驶支援装置、驾驶支援方法及存储介质
[0001]本专利技术涉及驾驶支援装置、驾驶支援方法及存储介质。
技术介绍
[0002]近年来公开了进行自动减速控制和自动转向控制的车辆控制装置的专利技术(例如，参照专利文献1)。
[0003]【在先技术文献】
[0004]【专利文献】
[0005]专利文献1：日本特开2020
‑
50010号公报
技术实现思路
[0006]专利技术要解决的课题
[0007]如果是除了能够进行自动减速控制还能够进行自动转向控制的车辆，则即便是车辆的周边环境的骤变也能够迅速地应对的概率变高，控制的富余度比较高。另一方面，在对象物体的侧方不存在躲避空间的情况下自动转向控制变得困难，因此相对于仅进行自动减速控制的车辆，控制的富余度没有变化。在以往的技术中，有时不能进行与这样的环境的不同相应的动作。
[0008]本专利技术是考虑这样的情况而完成的，其目的之一在于提供能够进行与车辆的周边状况相应的恰当的预备动作的驾驶支援装置、驾驶支援方法及存储介质。
[0009]用于解决课题的方案
[0010]本专利技术的驾驶支援装置、驾驶支援方法及存储介质采用了以下的结构。
[0011](1)：本专利技术的一方案的驾驶支援装置具备：车道识别部，其识别车辆所存在的车道；制动控制部，其参照对存在于所述车辆的前方的物体的存在进行检知的检知器件的输出，在所述物体中的对象物体与所述车辆之间的接近程度满足第一条件的情况下，指示所述车辆的制动装置使所述车辆停止；以及转向躲避控制部，其指示所述车辆的转向装置通过转向来躲避与所述对象物体的接触，所述制动控制部包括第一预备动作控制部，该第一预备动作控制部在所述接近程度满足第二条件的情况下，进行第一预备动作，所述驾驶支援装置还具备第二预备动作控制部，该第二预备动作控制部在所述接近程度满足第三条件、且在满足所述第三条件的时间点判定为在所述对象物体的侧方的行驶路中的任意行驶路上均不存在在通过所述转向进行躲避后能够行进的空间的情况下，进行第二预备动作，所述第一条件是与所述第二条件相比在所述接近程度较高的情况下满足的条件，所述第二条件是与所述第三条件相比在所述接近程度较高的情况下满足的条件，至少所述第一预备动作控制部在识别到的所述车道是道路中的最左侧的车道或道路中的最右侧的车道的情况下，与识别到的所述车道既不是道路中的最左侧的车道也不是道路中的最右侧的车道的情况相比，使所述第一预备动作的开始时机提前。
[0012](2)：在上述(1)的方案中，所述第二预备动作控制部在识别到的所述车道是道路
中的最左侧的车道或道路中的最右侧的车道的情况下，与识别到的所述车道既不是道路中的最左侧的车道也不是道路中的最右侧的车道的情况相比，使所述第二预备动作的开始时机提前。
[0013](3)：在上述(1)或(2)的方案中，所述第二预备动作是与所述第一预备动作相比在较早的时机开始的动作。
[0014](4)：在上述(1)至(3)的任一方案中，所述第一预备动作和所述第二预备动作中的至少一方是指示所述制动装置输出如下制动力的动作，该制动力比所述制动控制部指示所述制动装置输出的制动力小。
[0015](5)：在上述(1)至(3)的任一方案中，所述第一预备动作和所述第二预备动作中的至少一方是指示输出装置进行用于唤起注意的显示、声音输出或振动输出的动作。
[0016](6)：本专利技术的另一方案的驾驶支援装置具备：车道识别部，其识别车辆所存在的车道；制动控制部，其参照对存在于所述车辆的前方的物体的存在进行检知的检知器件的输出，在所述物体中的对象物体与所述车辆之间的接近程度满足第一条件的情况下，指示所述车辆的制动装置使所述车辆停止；以及转向躲避控制部，其指示所述车辆的转向装置通过转向来躲避与所述对象物体的接触，所述制动控制部包括第一预备动作控制部，该第一预备动作控制部在所述接近程度满足第二条件的情况下，进行第一预备动作，所述驾驶支援装置还具备第二预备动作控制部，该第二预备动作控制部在所述接近程度满足第三条件、且在满足所述第三条件的时间点判定为在所述对象物体的侧方的行驶路中的任意行驶路上均不存在在通过所述转向进行躲避后能够行进的空间的情况下，进行第二预备动作，所述第一条件是与所述第二条件相比在所述接近程度较高的情况下满足的条件，所述第二条件是与所述第三条件相比在所述接近程度较高的情况下满足的条件，至少所述第二预备动作控制部在识别到的所述车道是道路中的最左侧的车道或道路中的最右侧的车道的情况下，与识别到的所述车道既不是道路中的最左侧的车道也不是道路中的最右侧的车道的情况相比，使所述第二预备动作的开始时机提前。
[0017](7)：本专利技术的又一方案的驾驶支援方法使驾驶支援装置进行如下处理：识别车辆所存在的车道；参照对存在于所述车辆的前方的物体的存在进行检知的检知器件的输出，在所述物体中的对象物体与所述车辆之间的接近程度满足第一条件的情况下，进行指示所述车辆的制动装置使所述车辆停止、以及指示所述车辆的转向装置通过转向来躲避与所述对象物体的接触中的一方或双方；在所述对象物体与所述车辆之间的接近程度满足第二条件的情况下，进行第一预备动作；在所述对象物体与所述车辆之间的接近程度满足第三条件、且在满足所述第三条件的时间点判定为在所述对象物体的侧方的行驶路中的任意行驶路上均不存在在通过所述转向进行躲避后能够行进的空间的情况下，进行第二预备动作，所述第一条件是与所述第二条件相比在接近程度较高的情况下满足的条件，所述第二条件是与所述第三条件相比在接近程度较高的情况下满足的条件，在识别到的所述车道是道路中的最左侧的车道或道路中的最右侧的车道的情况下，与识别到的所述车道既不是道路中的最左侧的车道也不是道路中的最右侧的车道的情况相比，使所述第一预备动作的开始时机提前。
[0018](8)：本专利技术的再一方案的存储介质存储有程序，其中，所述程序使计算机进行如下处理：识别车辆所存在的车道；参照对存在于所述车辆的前方的物体的存在进行检知的
Oxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10安装于搭载车辆系统1的车辆(以下，称作车辆M)的任意部位。在对前方进行拍摄的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机10例如周期性地反复对车辆M的周边进行拍摄。相机10也可以是立体相机。
[0034]雷达装置12向车辆M的周边放射毫米波等电波，并且检测由物体反射的电波(反射波)来至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12安装于车辆M的任意部位。雷达装置12也可以通过FM
‑
CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置及速度。
[0035]LIDAR14向车辆M的周边照射光(或者波长与光接近的电磁波)，并测定散射光。LIDAR14基于从发光到受光的时间，来检测距对象的距离。照射的光例如是脉冲状的激光。LIDAR14安装于车辆M的任意部位。...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种驾驶支援装置，其中，所述驾驶支援装置具备：车道识别部，其识别车辆所存在的车道；制动控制部，其参照对存在于所述车辆的前方的物体的存在进行检知的检知器件的输出，在所述物体中的对象物体与所述车辆之间的接近程度满足第一条件的情况下，指示所述车辆的制动装置使所述车辆停止；以及转向躲避控制部，其指示所述车辆的转向装置通过转向来躲避与所述对象物体的接触，所述制动控制部包括第一预备动作控制部，该第一预备动作控制部在所述接近程度满足第二条件的情况下，进行第一预备动作，所述驾驶支援装置还具备第二预备动作控制部，该第二预备动作控制部在所述接近程度满足第三条件、且在满足所述第三条件的时间点判定为在所述对象物体的侧方的行驶路中的任意行驶路上均不存在在通过所述转向进行躲避后能够行进的空间的情况下，进行第二预备动作，所述第一条件是与所述第二条件相比在所述接近程度较高的情况下满足的条件，所述第二条件是与所述第三条件相比在所述接近程度较高的情况下满足的条件，至少所述第一预备动作控制部在识别到的所述车道是道路中的最左侧的车道或道路中的最右侧的车道的情况下，与识别到的所述车道既不是道路中的最左侧的车道也不是道路中的最右侧的车道的情况相比，使所述第一预备动作的开始时机提前。2.根据权利要求1所述的驾驶支援装置，其中，所述第二预备动作控制部在识别到的所述车道是道路中的最左侧的车道或道路中的最右侧的车道的情况下，与识别到的所述车道既不是道路中的最左侧的车道也不是道路中的最右侧的车道的情况相比，使所述第二预备动作的开始时机提前。3.根据权利要求1所述的驾驶支援装置，其中，所述第二预备动作是与所述第一预备动作相比在较早的时机开始的动作。4.根据权利要求1所述的驾驶支援装置，其中，所述第一预备动作和所述第二预备动作中的至少一方是指示所述制动装置输出如下制动力的动作，该制动力比所述制动控制部指示所述制动装置输出的制动力小。5.根据权利要求1所述的驾驶支援装置，其中，所述第一预备动作和所述第二预备动作中的至少一方是指示输出装置进行用于唤起注意的显示、声音输出或振动输出的动作。6.一种驾驶支援装置，其中，所述驾驶支援装置具备：车道识别部，其识别车辆所存在的车道；制动控制部，其参照对存在于所述车辆的前方的物体的存在进行检知的检知器件的输出，在所述物体中的对象物体与所述车辆之间的接近程度满足第一条件的情况下，指示所述车辆的制动装置使所述车辆停止；以及转向躲避控制部，其指示所述车辆的转向装置通过转向来躲避与所述对象物体的接触，
所述制动控制部包括第一预备动作控制部，该第一预备动作控制部在所述接近程度满足第二条件的情况下，进行第一预备动作，所述驾驶支援装置还具备第二预备动作控制部，该第二预备动作控制部在所述接近程度满足第三条件、且在满足所述第三条件的时间点判定为在所述对象物体...
【专利技术属性】
技术研发人员：冈敬祐，金田雄司，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。