驾驶支援装置、驾驶支援方法以及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供能够进行与车辆的周边状况相应的适当的预备动作的驾驶支援装置、驾驶支援方法以及存储介质。驾驶支援装置，其具备：制动控制部，其在满足第一条件时，向车辆的制动装置指示而使车辆停止；以及转向回避控制部，其以利用转向来回避与对象物体的接触的方式向车辆的转向装置指示，制动控制部包括在接近程度满足第二条件时进行第一预备动作的第一预备动作控制部，驾驶支援装置还具备在满足第三条件并且判定为不存在在进行了对象物体的回避后能够行进的空间时进行第二预备动作的第二预备动作控制部，第一预备动作控制部或第二预备动作控制部参照第二检知设备的输出，根据检知到的状态，来变更第一预备动作或第二预备动作的设定。动作的设定。动作的设定。

【技术实现步骤摘要】
驾驶支援装置、驾驶支援方法以及存储介质


[0001]本专利技术涉及驾驶支援装置、驾驶支援方法以及存储介质。

技术介绍

[0002]近年来，公开了进行自动减速控制与自动转向控制的车辆控制装置的专利技术(例如，参照日本特开2020
‑
50010号公报)。
[0003]在除了能够进行自动减速控制以外还能够进行自动转向控制的车辆中，对于车辆的周边环境的突变也能够迅速地应对的概率变高，控制的富裕度比较高。另一方面，在对象物体的侧方没有回避空间的情况下难以进行自动转向控制，因此控制的富裕度相对于仅进行自动减速控制的车辆没有改变。在进行自动减速控制的情况下，考虑根据车辆的驾驶员的状态而使控制的动作不同，但在以往的技术中，存在无法进行这样的与环境的差异相应的动作的情况。

技术实现思路

[0004]本专利技术是考虑这样的情况而完成的，目的之一提供能够进行与车辆的周边状况相应的适当的预备动作的驾驶支援装置、驾驶支援方法以及存储介质。
[0005]本专利技术的驾驶支援装置、驾驶支援方法以及存储介质采用了以下的结构。<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种驾驶支援装置，其中，所述驾驶支援装置具备：制动控制部，其参照对存在于车辆的前方的物体的存在进行检知的第一检知设备的输出，在所述物体中的对象物体与所述车辆的接近程度满足第一条件的情况下，向所述车辆的制动装置指示而使所述车辆停止；以及转向回避控制部，其以利用转向来回避与所述对象物体的接触的方式向所述车辆的转向装置指示，所述制动控制部包括在所述接近程度满足第二条件的情况下进行第一预备动作的第一预备动作控制部，所述驾驶支援装置还具备在所述接近程度满足第三条件、并且在满足所述第三条件的时间点判定为在所述对象物体的侧方的行驶路中的任一方均不存在在进行了利用所述转向的回避后能够行进的空间的情况下进行第二预备动作的第二预备动作控制部，所述第一条件是在所述接近程度比所述第二条件高的情况下满足的条件，所述第二条件是在所述接近程度比所述第三条件高的情况下满足的条件，所述第一预备动作控制部和所述第二预备动作控制部中的至少一方参照对所述车辆的驾驶员的状态进行检知的第二检知设备的输出，根据检知到的所述状态，来变更所述第一预备动作或所述第二预备动作的设定。2.根据权利要求1所述的驾驶支援装置，其中，所述第二预备动作是在比所述第一预备动作早的时机开始的动作。3.根据权利要求1所述的驾驶支援装置，其中，所述第二预备动作是与所述第一预备动作相比以较多阶段进行的动作。4.根据权利要求1所述的驾驶支援装置，其中，所述第一预备动作和所述第二预备动作中的至少一方是以输出比所述制动控制部向所述制动装置指示输出的制动力小的制动力的方式向所述制动装置指示的动作。5.根据权利要求4所述的驾驶支援装置，其中，所述第一预备动作和所述第二预备动作这两方是以输出比所述制动控制部向所述制动装置指示输出的制动力小的制动力的方式向所述制动装置指示的动作，在所述第二预备动作中最初输出的制动力比在所述第一预备动作中最初输出的制动力小。6.根据权利要求4或5所述的驾驶支援装置，其中，所述第一预备动作和所述第二预备动作中的至少一方是在基于检知到的所述驾驶员的状态而判定为所述驾驶员朝向与所述车辆的行进方向不同的方向的情况下增大输出的所述制动力的动作。7.根据权利要求1至3中任一项所述的驾驶支援装置，其中，所述第一预备动作和所述第二预备动作中的至少一方是以进行用于注意唤起的显示、声音输出或振动输出的方式向输出装置指示的动作。8.根据权利要求1至3中任一项所述的驾驶支援装置，其中，所述第一预备动作和所述第二预备动作中的至少一方是在基于检知...

【专利技术属性】
技术研发人员：冈敬祐，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：