一种医学超声检测探头位姿调整方法、介质及系统技术方案

本发明专利技术提供了一种医学超声检测探头位姿调整方法、介质及系统，属于医学超声检测技术领域，该方法包括：获取第一区域的图像，第一超声检测区域为超声检测过程中的当前检测区域；根据第一区域的图像预测第二区域，第二区域为超声检测过程中下一步需要检测的区域；计算检测探头在第二区域的推荐位姿，并将检测探头的推荐位姿输出给医护人员。其中，根据第一区域的图像预测第二区域的步骤，包括：根据第一区域的图像得到第一区域的多个兴趣点，兴趣点为医学超声检测时人体内器官上的与疾病或检查相关的点；根据医护人员对检测探头操作的轨迹，从多个兴趣点中得到最匹配兴趣点；根据最匹配兴趣点和第一区域的图像，预测得到第二区域的三维坐标。域的三维坐标。域的三维坐标。

【技术实现步骤摘要】
一种医学超声检测探头位姿调整方法、介质及系统


[0001]本专利技术属于医学超声检测
，具体而言，涉及一种医学超声检测探头位姿调整方法、介质及系统。

技术介绍

[0002]医学超声检测是一种利用超声波在人体内传播的特性来获取人体内部结构和功能信息的无创诊断技术。它具有无创、安全、快速、实时、成本较低等优点，被广泛应用于临床诊断和治疗过程中。医学超声检测可以检测的内容包括：
[0003]器官结构：如肝、胆、胰、肾、脾、甲状腺、乳腺、前列腺、子宫、卵巢等内脏器官的大小、形态、结构、血流情况等。
[0004]胎儿和妇科检查：如胎儿的发育状况、胎儿的位置、胎盘、羊水情况等；对于妇科疾病的诊断，如子宫内膜异位症、宫颈疾病、盆腔肿瘤等。
[0005]心血管系统：如心脏结构、心脏功能、心脏瓣膜病变、心包积液、动脉瘤、血管狭窄、血栓形成等。
[0006]肌肉骨骼系统：如关节、韧带、肌肉、肌腱、软组织肿瘤、炎症等。
[0007]泌尿系统：如肾结石、输尿管结石、膀胱结石、肾盂积水、膀胱炎、肾炎等。
[0008]消化系统：如胃肠道的炎症、溃疡、肿瘤等。
[0009]肿瘤诊断和分期：如肝癌、乳腺癌、肺癌、胰腺癌等的确诊和分期。
[0010]介入治疗：如超声引导下的穿刺活检、腹腔镜手术、射频消融等。
[0011]临床其他检查：如疝气、脓肿、水肿、急性腹痛、外伤等。
[0012]医学超声检测的应用范围非常广泛，可以为临床医生提供重要的诊断依据，辅助临床诊断和治疗。
[0013]当前医学超声检测中，医护人员需要手持检测探头在被检测者身体表面进行位移或者旋转，由于检测探头的位姿不一样，得到的超声图像也不一样，缺少经验的操作人员往往不能快捷准确的将检测探头的位姿进行准确的调整。

技术实现思路

[0014]有鉴于此，本专利技术提供一种医学超声检测探头位姿调整方法、介质及系统，能够解决缺少经验的操作人员往往不能快捷准确的将检测探头的位姿进行准确的调整的技术问题。
[0015]本专利技术是这样实现的：
[0016]本专利技术的第一方面提供一种医学超声检测探头位姿调整方法，其中，包括以下步骤：
[0017]S10、获取第一区域的图像，所述第一超声检测区域为超声检测过程中的当前检测区域；
[0018]S20、根据所述第一区域的图像预测第二区域，所述第二区域为超声检测过程中下
一步需要检测的区域；
[0019]S30、计算检测探头在所述第二区域的推荐位姿，并将检测探头的推荐位姿输出给医护人员。
[0020]在上述技术方案的基础上，本专利技术的一种医学超声检测探头位姿调整方法还可以做如下改进：
[0021]其中，所述根据第一区域的图像预测第二区域的步骤，具体包括：
[0022]根据所述第一区域的图像得到第一区域的多个兴趣点，所述兴趣点为医学超声检测时人体内器官上的与疾病或检查相关的点；
[0023]根据医护人员对检测探头操作的轨迹，从所述多个兴趣点中得到最匹配兴趣点；
[0024]根据所述最匹配兴趣点和第一区域的图像，预测得到第二区域的三维坐标。
[0025]进一步的，所述计算检测探头在所述第二区域的推荐位姿的步骤，具体包括：
[0026]根据第二区域的三维坐标，计算第二区域的检测范围；
[0027]根据第二区域的检测范围，计算得到检测探头在所述第二区域的推荐位姿。
[0028]进一步的，所述根据所述第一区域的图像得到第一区域的多个兴趣点的步骤，具体包括：
[0029]提取第一区域的图像中的特征点；
[0030]将所述特征点映射到人体内器官上；
[0031]从特征点中筛选出与疾病或检查相关的兴趣点。
[0032]进一步的，所述根据医护人员对检测探头操作的轨迹，从所述多个兴趣点中得到最匹配兴趣点的步骤，具体包括：
[0033]获取医护人员操作检测探头的轨迹；
[0034]将探头的轨迹映射到所述第一区域图像中的兴趣点，符合映射条件的点作为兴趣点集合；
[0035]根据探头操作轨迹从所述兴趣点集合中筛选出最匹配兴趣点。
[0036]进一步的，所述根据所述最匹配兴趣点和第一区域的图像，预测得到第二区域的三维坐标的步骤，具体包括：
[0037]建立三维坐标系；
[0038]获取所述最匹配兴趣点的三维坐标；
[0039]采用基于运动学模型的预测方法或者深度信息计算法对所述第二区域的三维坐标进行预测。
[0040]进一步的，所述根据第二区域的三维坐标，计算第二区域的检测范围的步骤，具体包括：
[0041]计算所述第二区域的三维边界框；
[0042]根据所述三维边界框计算所述第二区域的检测范围；
[0043]计算所述第二区域的中心点坐标。
[0044]进一步的，所述根据第二区域的检测范围，计算得到检测探头在所述第二区域的推荐位姿的步骤，具体包括：
[0045]根据第二区域的三维坐标和检测范围，确定检测探头的工作距离；
[0046]确定检测探头的旋转角度；
[0047]计算第一区域和第二区域之间的连线向量与探头的初始向量之间的夹角；
[0048]计算探头的旋转轴；
[0049]计算探头的推荐位姿，所述推荐位姿包括探头的平移和旋转信息。
[0050]本专利技术的第二方面提供一种计算机可读存储介质，其中，所述计算机可读存储介质内存储有程序指令，所述程序指令运行时，用于执行上述的一种医学超声检测探头位姿调整方法。
[0051]本专利技术的第三方面提供一种医学超声检测探头位姿调整系统，其中，包括惯性测量单元以及上述的计算机可读存储介质，其中惯性测量单元安装在医学超声检测装置的探头上。
[0052]与现有技术相比较，本专利技术提供的一种医学超声检测探头位姿调整方法、介质及系统的有益效果是：
[0053]1.根据当前检测区域，预测下一步需要检测的区域，由于每个检测区域对应不同的检测探头位姿，因此可以通过当前检测区域计算出来推荐位姿输出给医护人员，医护人员直接根据探头的推荐位姿来调整探头，即使医护人员对检测设备的使用经验少也可以快速得到合适的探头位姿进行检查，提高检查效率；
[0054]2.利用第一区域的图像中的特征点映射到人体内器官上，并从特征点中筛选出与疾病或检查相关的兴趣点，这一操作得到的兴趣点能与当前的疾病或检查相关度更大，减少无关的兴趣点，提高兴趣点与疾病或检测的匹配度；
[0055]3.根据第二区域的检测范围，计算得到检测探头在所述第二区域的推荐位姿，这种方式，是的得到的推荐位姿能够得到最佳的第二区域成像，有助于提高检测图像的清晰度或者说是精确度。
附图说明
[0056]为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对本专利技术实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种医学超声检测探头位姿调整方法，其特征在于，包括以下步骤：S10、获取第一区域的图像，所述第一超声检测区域为超声检测过程中的当前检测区域；S20、根据所述第一区域的图像预测第二区域，所述第二区域为超声检测过程中下一步需要检测的区域；S30、计算检测探头在所述第二区域的推荐位姿，并将检测探头的推荐位姿输出给医护人员。2.根据权利要求1所述的一种医学超声检测探头位姿调整方法，其特征在于，所述根据第一区域的图像预测第二区域的步骤，具体包括：根据所述第一区域的图像得到第一区域的多个兴趣点，所述兴趣点为医学超声检测时人体内器官上的与疾病或检查相关的点；根据医护人员对检测探头操作的轨迹，从所述多个兴趣点中得到最匹配兴趣点；根据所述最匹配兴趣点和第一区域的图像，预测得到第二区域的三维坐标。3.根据权利要求2所述的一种医学超声检测探头位姿调整方法，其特征在于，所述计算检测探头在所述第二区域的推荐位姿的步骤，具体包括：根据第二区域的三维坐标，计算第二区域的检测范围；根据第二区域的检测范围，计算得到检测探头在所述第二区域的推荐位姿。4.根据权利要求2所述的一种医学超声检测探头位姿调整方法，其特征在于，所述根据所述第一区域的图像得到第一区域的多个兴趣点的步骤，具体包括：提取第一区域的图像中的特征点；将所述特征点映射到人体内器官上；从特征点中筛选出与疾病或检查相关的兴趣点。5.根据权利要求2所述的一种医学超声检测探头位姿调整方法，其特征在于，所述根据医护人员对检测探头操作的轨迹，从所述多个兴趣点中得到最匹配兴趣点的步骤，具体包括：获取医护人员操作检测探头的轨迹；将探头的轨迹映射到所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：吕菲菲，陈晓梅，
申请(专利权)人：青岛市市立医院，
类型：发明
国别省市：