免登高切割控制方法、装置及系统制造方法及图纸

本发明专利技术属于利用免登高切割装置的切割控制技术领域，具体涉及免登高切割控制方法、装置及系统。解决切割机被缠绕导致停转时如何执行接下来的工作。具体步骤为：控制切割器电机正转启动；若所述切割器电机正转停转，则控制所述转动机构启动以将所述切割器朝向远离被切割物体的方向转动；控制所述切割器电机切换为反转；若所述切割器电机持续反转超过预设反转时长，则控制所述切割器切换为正转；以及控制所述转动机构启动以将所述切割器朝向靠近被切割物体的方向转动。通过预设控制方法，提供杂物缠绕切割设备后处理模式，快速清除缠绕杂物，使得切割设备在短时间正常运转。使得切割设备在短时间正常运转。使得切割设备在短时间正常运转。

【技术实现步骤摘要】
免登高切割控制方法、装置及系统


[0001]本专利技术属于利用免登高切割装置的切割控制
，具体涉及免登高切割控制方法、装置及系统。

技术介绍

[0002]输电线路的高空切割是一项高难度、高风险的工作，需要专业的切割技术和严格的安全措施来确保工作人员的安全和作业的顺利进行。其中，切割机的切割刀被缠绕是一个常见的问题，可能导致切割工艺出现问题，影响工作进度和工作质量，甚至会造成人员伤害和设备损坏。
[0003]如图9所示，为切割刀盘式切割机，绳子类杂物因为柔软、细滑而易于缠绕在刀片上，导致刀片停转。这不仅会影响工作效率，还会对设备造成损坏。
[0004]如图10所示，为往复运动锯条式的切割机，其锯条往返运动，将锯片交替地插入所需切割材料中。在切割材料时，由于杂物的存在，锯条可能被绊住或切割效果不佳，导致切割质量下降。
[0005]故，介入一定程度的自动化，以辅助工作人员进行电力设备切割，当切割机被缠绕导致停转时如何执行接下来的工作。

技术实现思路

[0006]有鉴于此，本申请提供了一种免登高切割控制方法，通过预设控制方法，提供杂物缠绕切割设备后处理模式，快速清除缠绕杂物，使得切割设备在短时间正常运转。
[0007]第一方面，本申请提供了一种免登高切割控制方法，应用于一种免登高切割装置，所述免登高切割装置包括绝缘伸缩杆、转动机构和切割器，所述转动机构与所述绝缘伸缩杆以及所述切割器分别连接，所述转动机构构造为控制所述切割器转动，所述切割器的转动平面平行于所述绝缘伸缩杆的长度方向；其中，所述免登高切割控制方法包括：控制切割器电机正转启动；若所述切割器电机正转停转，则控制所述转动机构启动以将所述切割器朝向远离被切割物体的方向转动；控制所述切割器电机切换为反转；若所述切割器电机持续反转超过预设反转时长，则控制所述切割器切换为正转；以及控制所述转动机构启动以将所述切割器朝向靠近被切割物体的方向转动。
[0008]结合第一方面，在一种可能的实现方式中，还包括：在所述控制所述切割器电机切换为反转包括：控制所述切割器电机以第一加速曲线开始反转转动；以及控制所述切割器反转加速至第一预设速度范围内。
[0009]结合第一方面，在一种可能的实现方式中，还包括：所述控制所述切割器电机切换为反转包括：控制所述切割器电机以第一加速曲线开始反转转动；以及控制所述切割器反转加速至第一预设速度范围内。
[0010]结合第一方面，在一种可能的实现方式中，还包括：所述切割器电机上设有温度检测器，所述温度检测器用于检测所述切割器电机的电机温度；其中，在所述控制所述切割器
电机切换为反转之后，所述方法还包括：获取所述电机温度；以及若所述电机温度超过预设温度值，则控制所述切割器电机停止反转。
[0011]结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述免登高切割装置还包括扭矩传感器，所述扭矩传感器用于检测所述转动机构的扭转力；其中，在所述控制所述转动机构启动以将所述切割器朝向远离被切割物体的方向转动之后，所述方法还包括：获取所述扭转力；以及若所述扭转力超过预设扭力，则控制所述转动机构停机。
[0012]结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述免登高切割装置还包括图像采集模块，所述图像采集模块用于获取所述切割器的工作区域图像；其中，所述若所述扭转力超过预设扭力，则控制所述转动机构停机包括：控制所述图像采集模块启动；获取所述工作区域图像；获取预存的所述被切割物体的参考图像信息；根据所述工作区域图像提取所述被切割物体的当前图像信息；以及若所述当前图像信息与所述参考图像信息不符，且所述扭转力超过所述预设扭力，则控制所述转动机构停机。
[0013]结合第一方面，在一种可能的实现方式中，还包括：所述免登高切割装置还包括图像采集模块，所述图像采集模块用于获取所述切割器的工作区域图像；其中，所述若所述扭转力超过预设扭力，则控制所述转动机构停机包括：控制所述图像采集模块启动；获取所述工作区域图像以及所述工作区域图像的像素点深度信息；根据所述工作区域图像提取所述被切割物体的当前图像信息；
[0014]根据所述像素点深度信息，判断所述被切割物体和所述切割器之间是否存在深度连续变化的像素点，若是则判定所述切割器上具有缠绕物；以及若所述切割器上具有缠绕物且所述扭转力超过所述预设扭力，则控制所述转动机构停机。
[0015]结合第一方面，在一种可能的实现方式中，还包括：所述绝缘伸缩杆上设有显示屏；若所述切割器电机正转停转，所述方法还包括：生成报警信息；以及将所述报警信息发送至所述显示屏以进行报警提示。
[0016]第二方面，本申请提供了一种打磨控制系统，应用于一种免登高切割装置，所述免登高切割装置包括绝缘伸缩杆、转动机构和切割器，所述转动机构与所述绝缘伸缩杆以及所述切割器分别连接，所述转动机构构造为控制所述切割器转动，所述切割器的转动平面平行于所述绝缘伸缩杆的长度方向；其中，所述免登高切割控制系统包括：正转控制模块，配置为：控制切割器电机正转启动；应急控制模块，配置为：若所述切割器电机正转停转，则控制所述转动机构启动以将所述切割器朝向远离被切割物体的方向转动；控制所述切割器电机切换为反转；以及回复控制模块，配置为：若所述切割器电机持续反转超过预设反转时长，则控制所述切割器切换为正转；以及控制所述转动机构启动以将所述切割器朝向靠近被切割物体的方向转动。
[0017]第三方面，本申请提供了一种免登高切割装置，包括：绝缘伸缩杆、转动机构、切割器以及上述打磨控制系统，所述转动机构与所述绝缘伸缩杆以及所述切割器分别连接，所述转动机构构造为控制所述切割器转动，所述切割器的转动平面平行于所述绝缘伸缩杆的长度方向；所述打磨控制系统与所述转动机构和所述切割器分别电连接
[0018]与现有技术相比，本技术的有益效果包括：
[0019]高速清理:采用本申请技术方案，可以实现免登高切割装置的高速清理，有效地提高工作效率。在清理过程中，设备可以快速识别杂物，在一定范围内自动执行清理操作，不
需要人工干预。
[0020]精确识别:采用本申请技术方案，能够准确识别杂物的类型、大小等特征，具有很高的智能化水平，设备可以自动调整操作模式，根据不同的杂物设置不同的清理方案，有效避免误伤和漏选。
[0021]安全可靠:采用本申请技术方案，清理过程中更加安全可靠。设备自带多项安全保护措施，如紧急停机、报警提示，可以有效保护设备不受损坏。
[0022]简化操作:采用本申请技术方案，不需要经过复杂的设置和操作。只需要按照一定的操作流程进行清理即可，非常简单和方便。同时，设备还具有完善的菜单、指引等辅助功能，让操作更加容易。
[0023]总之，本申请技术方案，具有智能化、精准化、安全可靠、简单易用等优点，能够大大提高清理杂物的效率和质量。
附图说明
[0024]图1是本专利技术一实施例提供的基于免登高切割控制方法步骤示意图；
[0025]图2是本专利技术另一实施例提本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种免登高切割控制方法，其特征在于，应用于一种免登高切割装置，所述免登高切割装置包括绝缘伸缩杆、转动机构和切割器，所述转动机构与所述绝缘伸缩杆以及所述切割器分别连接，所述转动机构构造为控制所述切割器转动，所述切割器的转动平面平行于所述绝缘伸缩杆的长度方向；其中，所述免登高切割控制方法包括：控制切割器电机正转启动；若所述切割器电机正转停转，则控制所述转动机构启动以将所述切割器朝向远离被切割物体的方向转动；控制所述切割器电机切换为反转；若所述切割器电机持续反转超过预设反转时长，则控制所述切割器切换为正转；以及控制所述转动机构启动以将所述切割器朝向靠近被切割物体的方向转动。2.根据权利要求1所述的打磨控制方法，其特征在于，在所述控制所述切割器电机切换为反转之后，所述方法还包括：若所述切割器电机反转停转，则计时电机反转停转时长；以及若所述电机反转停转时长超过预设反转停转时长，则控制所述切割器电机停机。3.根据权利要求1所述的打磨控制方法，其特征在于，所述控制所述切割器电机切换为反转包括：控制所述切割器电机以第一加速曲线开始反转转动；以及控制所述切割器反转加速至第一预设速度范围内。4.根据权利要求1所述的打磨控制方法，其特征在于，所述切割器电机上设有温度检测器，所述温度检测器用于检测所述切割器电机的电机温度；其中，在所述控制所述切割器电机切换为反转之后，所述方法还包括：获取所述电机温度；以及若所述电机温度超过预设温度值，则控制所述切割器电机停止反转。5.根据权利要求1所述的打磨控制方法，其特征在于，所述免登高切割装置还包括扭矩传感器，所述扭矩传感器用于检测所述转动机构的扭转力；其中，在所述控制所述转动机构启动以将所述切割器朝向远离被切割物体的方向转动之后，所述方法还包括：获取所述扭转力；以及若所述扭转力超过预设扭力，则控制所述转动机构停机。6.根据权利要求5所述的打磨控制方法，其特征在于，所述免登高切割装置还包括图像采集模块，所述图像采集模块用于获取所述切割器的工作区域图像；其中，所述若所述扭转力超过预设扭力，则控制所述转动机构停机包括：控制所述图像采集模块启动；获取所述工作区域图像；获取预存的所述被切割物体的参考图像信息；根...

【专利技术属性】
技术研发人员：王一博，塔晓龙，刘俊，高寅，金洋，马鸿文，冶金顺，谢廷军，董发福，秦贵邦，李嘉荣，刘士峰，王福杰，杨俊俊，王钰鸣，魏洪福，赵荣全，韩雪梅，
申请(专利权)人：国网青海省电力公司，
类型：发明
国别省市：