【技术实现步骤摘要】
一种基于BIM
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机械狗的室内实测实量智能化采集方法及系统
[0001]本专利技术属于建筑信息化领域，具体涉及一种基于BIM
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机械狗的室内实测实量智能化采集方法及系统。
技术介绍
[0002]随着人工智能技术和扫描技术的不断发展，三维激光扫描技术应运而生，旨在解决传统实测实量方法中存在的种种问题并改进数据采集方式。该技术利用非接触式的测量方式获取物体表面的几何信息，利用激光束进行扫描，生成点云数据，并进行处理和分析，从而构建出高精度的三维模型。受益于该技术的非接触式、高精度、高效率等显著优点，三维激光扫描技术已被广泛应用于多个领域，如隧道、桥梁、建筑工程和道路检测等领域，为相关行业的发展提供了更强的支持。三维激光扫描采集主要有手持采集、背包采集和固定站点扫描三种方式。
[0003]然而，传统的三维扫描采集方式存在以下不足：三维激光扫描采集主要有手持采集、背包采集和固定站点扫描三种方式可供选择。手持和背包采集方式比传统的三维扫描仪小巧轻便，非常适合现场扫描，但采集到的点云数据精度较...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于BIM
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机械狗的室内实测实量智能化采集方法，其特征在于，包括：S1、基于BIM模型生成导航地图；S2、生成最优扫描站点，并根据全局地图对所述最优扫描站点进行规划得到最短路径站点组合；S3、根据所述最短路径站点组合得到规划路径，并将所述规划路径输入至机械狗，以使所述机械狗执行相应指令。2.根据权利要求1所述的基于BIM
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机械狗的室内实测实量智能化采集方法，其特征在于，所述步骤S1包括：S11、根据BIM模型生成初始点云模型；S12、采用直通滤波截取预设高度的初始点云模型后进行半径滤波，以去除噪点得到滤波点云模型；S13、计算滤波点云模型中每个栅格处的占据概率，将占据概率大于预设阈值的栅格标记为障碍物区域，占据概率小于预设阈值的栅格标记为可通行区域以得到栅格地图；S14、将机械狗的初始位置作为参照点将所述栅格地图与实际场景进行配准得到导航地图。3.根据权利要求2所述的基于BIM
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机械狗的室内实测实量智能化采集方法，其特征在于，所述预设高度为地表高度至机器狗高度之间的范围。4.根据权利要求1所述的基于BIM
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机械狗的室内实测实量智能化采集方法，其特征在于，所述步骤S2包括：S21、初始化站点组合，并根据扫描覆盖率和站点距离门的总距离确定目标函数；S22、根据遗传算法和模拟退火算法对初始化站点组合进行迭代优化得到最优扫描站点；S23、根据可通行区域、障碍物区域和膨胀半径确定机械狗行走安全距离，以通过A
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Star算法确定站点之间的最短路径；S24、根据遗传算法和模拟退火算法确定最优扫描站点的最佳排列顺序，以根据最佳排列顺序和站点之间的最短路径得到最短路径站点组合。5.根据权利要求4所述的基于BIM
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机械狗的室内实测实量智能化采集方法，其特征在于，根据扫描覆盖率和站点距离门的总距离确定目标函数，包括：对站点距离门的总距离进行归一化处理得到第一权重指标；根据扫描覆盖率得到第二权重指标；调整所述第一权重指标和所述第二权重指标以确定目标函数。6.根据权利要求4所述的基于BIM
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机械狗的室内实测实量智能化采集方法，其特征在于，所述步骤S22包括：S221、根...
【专利技术属性】
技术研发人员：谭毅，陈毓哲，陈丽梅，邹亚坤，吴环宇，丁志坤，
申请(专利权)人：深圳大学，
类型：发明
国别省市：
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