本申请提供了一种参数配置方法、装置及计算机可读存储介质。其中，在该方法中，将激光雷达的接收阵列中的接收单元按照预设规则进行分组，然后分别根据探测需求设置每组接收单元对应的测量范围，并基于每组接收单元的测量范围，设置每组接收单元的存储空间，所述存储空间用于存储所述每组接收单元的测量数据。从而减少一些接收单元在不必要的测量范围内获取测量数据，减少测量数据的数据量，节省存储空间。间。间。
【技术实现步骤摘要】
参数配置方法、装置及计算机可读存储介质
[0001]本申请属于激光雷达
，尤其涉及一种参数配置方法、装置及计算机可读存储介质。
技术介绍
[0002]激光雷达是实现车辆无人驾驶的关键部分，其具有高测量探测需求、精细的时间和空间分辨率、远测量距离等优点。随着汽车无人驾驶技术发展，出现了各种各样的激光雷达来满足不同场景下的需求，其中，激光雷达是一种由阵列发射器件和阵列接收器件所组成的激光雷达，可以同时获取多个角度的点云数据。
[0003]随着自动驾驶技术向着高精度方向发展，激光雷达的精度越来越高，则需要存储及处理的探测数据量也随之增多，这些测量数据会占用大量的存储空间。
技术实现思路
[0004]本申请实施例提供了一种参数配置方法、装置及计算机可读存储介质，能够节省激光雷达的存储空间。
[0005]第一方面，本申请实施例提供一种参数配置方法，包括：将激光雷达的接收阵列中的多个接收单元按照预设规则划分为n组接收单元，所述n组接收单元中的每组接收单元包括至少一个接收单元，所述n为大于或等于1的正整数；根据所述n组接收单元中第i组接收单元对应的探测需求，设置所述第i组接收单元的测量范围，所述i为正整数，且所述i∈[1, n]；基于所述第i组接收单元的测量范围，设置所述第i组接收单元的存储空间，所述存储空间用于存储所述第i组接收单元的测量数据。
[0006]可选地，所述将激光雷达的接收阵列中的多个接收单元按照预设规则划分为n组接收单元，包括：基于所述预设规则，根据所述多个接收单元对应的视场范围将所述多个接收单元划分为所述n组接收单元。
[0007]可选地，所述将激光雷达的接收阵列中的多个接收单元按照预设规则划分为n组接收单元，包括：基于所述预设规则，根据所述多个接收单元的行号和/或列号将所述多个接收单元划分为所述n组接收单元。
[0008]可选地，所述根据所述n组接收单元中第i组接收单元对应的探测需求，设置所述第i组接收单元的测量范围，包括：获取所述第i组接收单元当前测量数据对应的最大测量范围以及历史测量数据对应的历史测量范围；根据所述最大测量范围以及所述历史测量范围，设置所述第i组接收单元的测量范围。
[0009]可选地，所述方法还包括：根据所述第i组接收单元对应的探测需求，设置所述第i组接收单元在所述测量范围内不同的分段上的采样率。
[0010]可选地，所述方法还包括：根据所述第i组接收单元的探测情况，对所述第i组接收单元的测量数据进行筛选。
[0011]可选地，所述多个接收单元对应的视场包括水平探测视场和垂直探测视场，确定所述水平探测视场和所述垂直探测视场的探测分辨率需求；若所述水平探测视场探测分辨率需求高；根据所述水平探测视场的视场范围进行所述多个接收单元的分组；根据所述垂直探测视场的视场范围对所述多个接收单元的分组进行调整；若所述垂直探测视场探测分辨率需求高；根据所述垂直探测视场的视场范围进行所述多个接收单元的分组；根据所述水平探测视场的视场范围对所述多个接收单元的分组进行调整。
[0012]第二方面，本申请实施例提供了一种参数配置装置，包括：分组模块，用于将激光雷达的接收阵列中的多个接收单元按照预设规则划分为n组接收单元，所述n组接收单元中的每组接收单元包括至少一个接收单元，所述n为大于或等于1的正整数；设置模块，根据所述n组接收单元中第i组接收单元对应的探测需求，设置所述第i组接收单元的测量范围，所述i为正整数，且所述i∈[1, n]。
[0013]第三方面，本申请实施例提供了一种参数配置装置，包括：处理器和存储器；其中，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序适于由处理器加载并执行如第一方面中任一项所述的方法。
[0014]第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现如上述任一项所述的方法。
[0015]本申请一些实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：通过将接收单元进行分组，可以为不同组的接收单元按照探测需求设置不同的测量范围，减少不必要的数据测量，节省存储空间。例如，若对激光雷达的接收阵列的所有接收单元设置相同的测量范围，为了满足业务要求，便需要将测量范围设置得比较大，这样对于那些不需要测得比较远的接收单元来说，便会有很长一段测量范围内的采样数据是不必要的，但仍然需要为这些接收单元设置比较大的存储区域，从而导致存储空间的浪费。而根据实际探测需求为不同的接收单元组设置不同的测量范围，可以减少测量数据的总量，节省测量数据的存储空间。
附图说明
[0016]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0017]图1为本申请实施例提供的一种激光雷达的发射阵列和接收阵列的结构示意图；图2为本申请实施例提供的一种参数配置方法的示意性流程图；图3为本申请实施例提供的一种接收单元的分组示意图；图4为本申请实施例提供的另一种接收单元的分组示意图；图5为本申请实施例提供的又一种接收单元的分组示意图；图6为本申请实施例提供的又一种接收单元的分组示意图；图7为本申请实施例提供的多线阵的示意图；图8为本申请实施例提供的一种用于配置采样率的示意图；图9为本申请实施例提供的一种用于配置数据率的示意图；图10为本申请实施例提供的一种用于筛选测量数据的示意图；图11为本申请实施例提供的一种参数配置装置的结构示意图；图12为本申请实施例提供的另一种参数配置装置的结构示意图;图13为本申请实施例提供的一种自适应调整测量范围的示意性流程图。
具体实施方式
[0018]为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0019]本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”以及其他各种术语标号等（如果存在）是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包括，例如，包括了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0020]本申请实施例的描述中，除非另有说明，“/”表示或的意思，例如，A/B可以表示A或B；本文中的“和/或”仅仅是一种描述关本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种参数配置方法，其特征在于，包括：将激光雷达的接收阵列中的多个接收单元按照预设规则划分为n组接收单元，所述n组接收单元中的每组接收单元包括至少一个接收单元，所述n为大于或等于1的正整数；根据所述n组接收单元中第i组接收单元对应的探测需求，设置所述第i组接收单元的测量范围，所述i为正整数，且所述i∈[1, n]；基于所述第i组接收单元的测量范围，设置所述第i组接收单元的存储空间，所述存储空间用于存储所述第i组接收单元的测量数据。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将激光雷达的接收阵列中的多个接收单元按照预设规则划分为n组接收单元，包括：基于所述预设规则，根据所述多个接收单元对应的视场范围将所述多个接收单元划分为所述n组接收单元。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将激光雷达的接收阵列中的多个接收单元按照预设规则划分为n组接收单元，包括：基于所述预设规则，根据所述多个接收单元的行号和/或列号将所述多个接收单元划分为所述n组接收单元。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述n组接收单元中第i组接收单元对应的探测需求，设置所述第i组接收单元的测量范围，包括：获取所述第i组接收单元当前测量数据对应的最大测量范围以及历史测量数据对应的历史测量范围；根据所述最大测量范围以及所述历史测量范围，设置所述第i组接收单元的测量范围。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述第i组接收单元对应的探测需求，设置所述第i组接收单元在所述测量范围内不同的分段上的采样率。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括...
【专利技术属性】
技术研发人员：龚昌盛，
申请(专利权)人：深圳市速腾聚创科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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