路径生成装置及方法制造方法及图纸

提供路径生成装置及方法。受理部(102)受理机器人进行沿着对象物的动作的情况下的对象物的形状的类别，指示部(104)向用户指示按照形状的每个类别确定的示教点的数量，作为用于对用于进行上述动作的机器人的规定部位的位置进行示教的示教点，取得部(106)取得根据指示通过用户的操作而被示教的机器人的规定部位的位置信息，估计部(108)基于所取得的位置信息，估计对象物的形状，生成部(110)基于估计出的对象物的形状，生成用于机器人进行沿着对象物的动作的路径。对象物的动作的路径。对象物的动作的路径。

【技术实现步骤摘要】
路径生成装置及方法


[0001]本专利技术涉及路径生成装置及路径生成方法。

技术介绍

[0002]以往，为了生成机器人的动作路径，在想要生成的路径上的多个部位对机器人的位置进行示教。在机器人的动作是沿着对象物的动作的情况下，需要生成沿着对象物的形状的路径，因此需要沿着对象物的形状的准确的示教。例如，在通过具备辊作为末端执行器的机器人将贴纸等片状物粘贴于对象物的情况下，机器人进行利用辊描绘对象物的表面那样的粘贴动作。在这样的情况下，若在示教精度低的情况下，使机器人在基于该示教点的位置信息生成的路径上动作，则辊对对象物的负荷变得过大，有可能产生对象物的变形、破损等。另外，在辊与对象物之间空出间隙，有可能产生在贴纸等产生褶皱、气泡等粘贴不良。
[0003]作为与对片状的物体等柔软物体进行作业的机器人有关的技术，例如提出了包含把持柔软物体的手、使手动作的控制部、以及依次拍摄包含柔软物体的拍摄图像的拍摄部的机器人。在该机器人中，控制部基于依次拍摄到的拍摄图像，计算表示柔软物体的表面形状的近似式，基于计算出的近似式，计算柔软物体的规定部的位置及姿势，基于柔软物体的规定部的位置及姿势，根据柔软物体的规定部的速度依次换算手的速度，使用换算出的手的速度，使手动作(参照日本特许第6364836号公报)。

技术实现思路

[0004]专利技术所要解决的课题
[0005]一般而言，通过对示教点的位置信息进行直线插补，生成机器人的动作路径。在该情况下，为了高精度地生成沿着对象物的形状的路径，需要较多的示教点。特别是，在对象物的形状为曲面的情况下，为了使通过直线插补生成的路径与该曲面近似，需要更多的示教点。但是，在示教点多的情况下，用于示教的工时变多。即，提高示教精度与削减示教的工时是折衷的。另外，也存在对象物的角、形状与形状的连接点等难以直接示教的情况。
[0006]本公开是鉴于上述的点而完成的，其目的在于，实现兼顾用于生成沿着对象物的形状的路径的示教点的削减和示教精度的提高。
[0007]用于解决课题的手段
[0008]为了实现上述目的，第1方式的路径生成装置构成为包含：受理部，其受理机器人进行沿着对象物的动作的情况下的所述对象物的形状的类别；指示部，其基于由所述受理部受理的所述形状的类别，作为用于对用于进行所述动作的所述机器人的规定部位的位置进行示教的示教点，向用户指示按照所述形状的每个类别确定的示教点的数量；取得部，其取得根据所述指示部的指示通过所述用户的操作而被示教的所述机器人的规定部位的位置信息；估计部，其基于由所述取得部取得的所述位置信息，估计所述对象物的形状；以及生成部，其基于由所述估计部估计出的所述对象物的形状，生成用于所述机器人进行沿着所述对象物的动作的路径。由此，能够同时实现用于沿着对象物的形状的路径生成的示教
点的削减和示教精度的提高。
[0009]另外，也可以是，所述受理部按照在所述动作中所述机器人的规定部位所面对的顺序受理所述对象物的一系列形状的类别，所述估计部基于在所述一系列形状中的作为估计对象的第1形状的前1个估计出的第2形状以及所取得的所述位置信息估计所述第1形状。由此，能够进一步削减示教点的数量。
[0010]另外，也可以是，所述指示部基于由所述受理部受理的所述形状的类别，指示能够唯一地确定前形状和所述一系列形状中的下一个形状的最小数量的所述示教点。由此，能够进一步削减示教点的数量。
[0011]另外，也可以是，在估计出的所述第1形状以及所述第2形状分别为平面的情况下，所述估计部将所述第1形状与所述第2形状的交线估计为所述对象物的角，在所述第1形状以及所述第2形状中的一方为平面、另一方为曲面的情况下，所述估计部将所述第1形状与所述第2形状的切线估计为所述对象物的连接点。由此，能够通过估计来准确地确定难以直接示教的角、连接点。
[0012]另外，也可以是，所述取得部除了取得所述指示部的指示以外，还取得由所述用户追加的示教点的位置信息，所述估计部基于与所述指示部的指示对应的示教点的位置信息和由所述用户追加的示教点的位置信息，估计所述形状。由此，能够更高精度地估计对象物的形状。
[0013]另外，也可以是，所述估计部估计与所取得的各个所述位置信息的误差最小的形状。由此，能够高精度地估计对象物的形状。
[0014]另外，也可以是，所述估计部在存在与估计出的形状的误差大的位置信息的情况下，执行所述误差大的位置信息的存在的警告、以及将所述误差大的位置信息排除而重新估计所述形状的处理中的至少一方。由此，能够确认未适当地进行示教的示教点的位置信息的存在并排除。
[0015]另外，第2方式的路径生成装置构成为包含：受理部，其受理机器人进行沿着对象物的动作的情况下的所述对象物的设计上的位置及形状；指示部，其基于由所述受理部受理的所述对象物的设计上的位置及形状，作为用于对用于进行所述动作的所述机器人的规定部位的位置进行示教的示教点，确定按照所述对象物的形状的每个类别确定的示教点的数量及位置，指示所述机器人在所确定的示教点处将所述机器人按压于所述对象物来执行示教；取得部，其取得根据所述指示部的指示而被示教的所述机器人的规定部位的位置信息以及作用于所述机器人的外力；估计部，其基于由所述取得部取得的所述位置信息，估计所述对象物的形状；以及生成部，其基于由所述估计部估计出的所述对象物的形状以及由所述取得部取得的外力，生成用于所述机器人进行沿着所述对象物的动作的路径。由此，能够同时实现用于沿着对象物的形状的路径生成的示教点的削减和示教精度的提高。
[0016]另外，第3方式的路径生成方法是如下方法：受理部受理机器人进行沿着对象物的动作的情况下的所述对象物的形状的类别，指示部基于由所述受理部受理的所述形状的类别，作为用于对用于进行所述动作的所述机器人的规定部位的位置进行示教的示教点，向用户指示按照所述形状的每个类别确定的示教点的数量，取得部取得根据所述指示部的指示通过所述用户的操作而被示教的所述机器人的规定部位的位置信息，估计部基于由所述取得部取得的所述位置信息，估计所述对象物的形状，生成部基于由所述估计部估计出的
所述对象物的形状，生成用于所述机器人进行沿着所述对象物的动作的路径。
[0017]另外，第4方式的路径生成方法是如下方法：受理部受理机器人进行沿着对象物的动作的情况下的所述对象物的设计上的位置及形状，指示部基于由所述受理部受理的所述对象物的设计上的位置及形状，作为用于对用于进行所述动作的所述机器人的规定部位的位置进行示教的示教点，确定按照所述对象物的形状的每个类别确定的示教点的数量及位置，指示所述机器人在所确定的示教点处将所述机器人按压于所述对象物来执行示教，取得部取得根据所述指示部的指示而被示教的所述机器人的规定部位的位置信息以及作用于所述机器人的外力，估计部基于由所述取得部取得的所述位置信息，估计所述对象物的形状，生成部基于由所述估计部估计出的所述对象物的形状以及由所述取得部取得的外力，生成用于所述机器人进行沿着所述对象物的动本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种路径生成装置，其包含：受理部，其受理机器人进行沿着对象物的动作的情况下的所述对象物的形状的类别；指示部，其基于由所述受理部受理的所述形状的类别，作为用于对用于进行所述动作的所述机器人的规定部位的位置进行示教的示教点，向用户指示按照所述形状的每个类别确定的示教点的数量；取得部，其取得根据所述指示部的指示通过所述用户的操作而被示教的所述机器人的规定部位的位置信息；估计部，其基于由所述取得部取得的所述位置信息，估计所述对象物的形状；以及生成部，其基于由所述估计部估计出的所述对象物的形状，生成用于所述机器人进行沿着所述对象物的动作的路径。2.根据权利要求1所述的路径生成装置，其中，所述受理部按照在所述动作中所述机器人的规定部位所面对的顺序受理所述对象物的一系列形状的类别，所述估计部基于在所述一系列形状中的作为估计对象的第1形状的前1个估计出的第2形状以及所取得的所述位置信息估计所述第1形状。3.根据权利要求2所述的路径生成装置，其中，所述指示部基于由所述受理部受理的所述形状的类别，指示能够唯一地确定前形状和所述一系列形状中的下一个形状的最小数量的所述示教点。4.根据权利要求2或3所述的路径生成装置，其中，在估计出的所述第1形状以及所述第2形状分别为平面的情况下，所述估计部将所述第1形状与所述第2形状的交线估计为所述对象物的角，在所述第1形状以及所述第2形状中的一方为平面、另一方为曲面的情况下，所述估计部将所述第1形状与所述第2形状的切线估计为所述对象物的连接点。5.根据权利要求1至3中的任一项所述的路径生成装置，其中，所述取得部除了取得所述指示部的指示以外，还取得由所述用户追加的示教点的位置信息，所述估计部基于与所述指示部的指示对应的示教点的位置信息和由所述用户追加的示教点的位置信息，估计所述形状。6.根据权利要求5所述的路径生成装置，其中，所述估计部估计与所取得的各个所述位置信息的误差最小的形状。7.根据权利要求5所述的路径生成装置，其中，所述估计部在存在与估计出的形状的误差大的位置信息的情况下，执行所述误差大的位置信息的存在的警告、以及将所述误差大的位置信息排除而重新估计所述形状的处理中的至少一方。8.一种路径生成装置，其包含：受理部，其受理机器人进行沿着对象物的动作的情况下的所述对象物的设计上的位置及形状；指示部，其基于由所述受理部受理的所述对象物的设计上的位置及形状，作为用于对用于进行所述动作的所述机器人的规定部位的位置进行示教的示教点，确定按照所述对象
物的形状的每个类别确定的示教点的数量及位置，指示所述机器人在所确定的示教点处将所述机器人按压于所述对象物来执行示教；取得部，其取得根据所述指示部的指示而被示教的所述机器人的规定部位的位置信息以及作用于所述机器人的外力；估计部，其基于由所述取得部取得的所述位置信息，估计所述对象物的形状；以及生成部，其基于由所述估计部估计出的所述对象物的形状以及由所述取得部取得的外力，生成用于所述机器人进行沿着所述对象物的动作的路径。9.一种...

【专利技术属性】
技术研发人员：佐佐木宏史，土桥祐贵，村井正大，
申请(专利权)人：欧姆龙株式会社，
类型：发明
国别省市：