一种具有三支链的爬行-操作一体构型可变空间机械臂制造技术

本发明专利技术公开了一种具有三支链的爬行

【技术实现步骤摘要】
一种具有三支链的爬行
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操作一体构型可变空间机械臂


[0001]本专利技术涉及一种具有三支链的爬行
‑
操作一体构型可变空间机械臂，具体来说，是一种用于在拥有若干个连接装置的外壁上可进行爬行的三支链机械臂，是一种可以改变自身行政和操作形式，适应不同工作任务和环境的机械臂。

技术介绍

[0002]随着空间技术的快速发展，空间机械臂成为越来越多人研究的重点，凭借其灵活性高、操控性强、稳定性好的优点，被应用于国内外空间站中，用于在空间站外壁进行监视、搬运、对接、组装和维修等工作，大大提升了空间站在太空环境中的工作效率和能力，同时也为航天员出舱活动提供辅助，提升了其安全性。
[0003]然而目前的空间机械臂大多为串联多自由度机械臂，存在活动范围小、应用场景单一、负载能力小等缺点，在应用时，面对复杂的任务内容时，无法独立完成，需要航天员配合进行完成，限制了空间站的操作范围和应用能力。
[0004]针对上述设计中存在的问题，本专利技术设计出了一种三支链可分别与外壁连接或活动，且可以变换构型增加自由度的空间机本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种具有三支链的爬行
‑
操作一体构型可变空间机械臂，其特征在于：包括机械手结构(1)，所述机械手结构(1)一侧设有快速锁紧机构(2)；所述快速锁紧机构(2)另一侧设有三支链机械臂结构(3)；机械手结构(1)包括齿轮指尖(1
‑
1)、齿条(1
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2)、机械手主体(1
‑
3)、机械手电机(1
‑
4)、机械手锁座(1
‑
5)、缓冲弹簧(1
‑
6)和定位杆(1
‑
7)；齿轮指尖(1
‑
1)通过转动副与机械手主体(1
‑
3)进行连接，齿条(1
‑
2)通过滑动副与机械手主体(1
‑
3)进行连接，齿轮指尖(1
‑
1)与齿条(1
‑
2)进行齿轮啮合，机械手电机(1
‑
4)主轴与机械手主体(1
‑
3)进行固连，机械手电机(1
‑
4)与机械手锁座(1
‑
5)固连，定位杆(1
‑
7)与机械手锁座(1
‑
5)固连，缓冲弹簧(1
‑
6)套在定位杆(1
‑
7)上，其中一端与机械手主体(1
‑
3)固定；快速锁紧机构(2)包括锁头(2
‑
1)、丝杠(2
‑
2)、推盘(2
‑
3)和连接锁紧主体(2
‑
4)；各个构件连接关系为：锁头(2
‑
1)中部通过转动副与连接锁主体(2
‑
4)相连，其下端通过圆柱副与推盘(2
‑
3)相连，丝杠(2
‑
2)下端与连接锁主体(2
‑
4)电机轴进行固连，推盘(2
‑
3)与丝杆(2
‑
2)进行啮合连接，利用丝杠(2
‑
2)的反向自锁特性驱动推盘(2
‑
3)进行运动；三支链机械臂结构(3)包括机械小臂(3
‑
1)、机械大臂(3
‑
2)、机械臂座电机(3
‑
3)、基座(3
‑
4)、机械小臂主体(3
‑1‑
1)、机械小臂电机(3
‑1‑
2)、机械大臂主体(3
‑2‑
1)和机械大臂电机(3
‑2‑
2)；在单条支链的连接关系中，机械小臂电机(3
‑1‑
2)主轴与快速锁紧结构固连，其外壳与机械小臂主体(3
‑1‑
1)固连，机械小臂(3
‑
1)与机械大臂电机(3
‑2‑
2)主轴固连，机械大臂电机(3
‑2‑
2)外壳与机械大臂主体(3
‑2‑
1)固连，机械大臂(3
‑
2)与机械臂座电机(3
‑
3)主轴固连，机械臂座电机(3
‑
3)外壳与基座(3
‑
4)固连；基座(3
‑
4)分别与三条完全相同的三条支链进行连接，各支链的连接关系相同且分别都拥有三个自由度；基板机构(4)包括基板外壁(4
‑
1)、基板外接锁头(4
‑
2)和基板连接装置(4
‑
3)、基板连接装置基座(4
‑3‑

【专利技术属性】
技术研发人员：张自强，刘承朋，赵京，张强，刘维惠，
申请(专利权)人：北京工业大学，
类型：发明
国别省市：