控制装置、控制方法和存储介质制造方法及图纸

提供一种控制装置、控制方法和存储介质，能将在车辆周边的图像检测出的障碍物相关的信息重叠在该障碍物上并以较无不适感的方式进行显示。具备：外界识别部(55)，其获取表示车辆(10)周边的识别结果的外界识别图像；障碍物检测部(57)，其获取表示车辆周边的障碍物(71、72)的检测结果的障碍物信息(81、82)；显示控制部(56)，其将障碍物信息(81、82)重叠在外界识别图像上并在触控面板(42)上进行显示。障碍物信息(81、82)表示从车辆的上空观察时以车辆为中心的多个扇形的检测区域(60)中的检测到障碍物的区域，扇形的检测区域的中心角(θ1、θ2)的大小是根据扇形的检测区域距车辆的距离来设定的。来设定的。来设定的。

【技术实现步骤摘要】
控制装置、控制方法和存储介质


[0001]本专利技术涉及一种控制装置、控制方法和存储介质。

技术介绍

[0002]近年来，提供对为弱势交通参与者着想的可持续运输系统的访问的努力正在活跃化。为了实现这一目标，正专注于研究和开发以通过对驾驶支持技术的研究和开发进一步提高交通的安全性和便利性。
[0003]以往，已知有一种在停车时等低速移动时将车载摄像头等拍摄到的车辆周边的影像显示在车辆的显示装置上的技术。此外，已知有一种在显示车辆周边的影像时将与传感器等检测出的障碍物相关的信息重叠显示在车辆周边的影像上的技术。在专利文献1中描述了一种俯瞰影像生成装置，其在显示车辆周边的俯瞰图像时，通过传感器等检测障碍物，根据距检测出的障碍物的距离来变化表示障碍物的图标相对于表示本车辆的图标的显示位置。在专利文献2中描述了一种影像显示装置，其在由障碍物检测部检测到障碍物时，将表示检测到的障碍物的障碍物信息在检测到障碍物的方向上重叠在摄像头拍摄的直接影像和使用该直接影像生成的车辆周边的俯瞰影像上进行显示。
[0004]现有技术文献
[0005]专利文献
[0006]专利文献1：日本特开2020
‑
182220号公报
[0007]专利文献2：日本特开2006
‑
341641号公报

技术实现思路

[0008]专利技术要解决的课题
[0009]在专利文献1的俯瞰影像生成装置中，描述了根据从车辆到障碍物的距离来变化表示障碍物的障碍物信息的显示位置的技术，但没有描述显示位置不同的障碍物信息的各自的观察方式。此外，根据专利文献2的影像显示装置，能够显示将表示障碍物的障碍物信息以变形的形式再现的俯瞰图像，并一同显示以变形较少、更接近实际的形式表现障碍物信息的直接影像，但其没有与改善俯瞰图像中障碍物信息的观察方式相关的描述。因此，在驾驶支持技术中，在车辆的周边图像上重叠显示障碍物相关的障碍物信息的显示方法还存在改良的余地。
[0010]本专利技术的目的在于提供一种控制装置、控制方法和存储介质，其能够将在车辆周边的图像中检测出的障碍物相关的信息重叠在该障碍物上并以较无不适感的方式进行显示。其进而有助于发展可持续的运输系统。
[0011]用于解决课题的方案
[0012]本专利技术提供一种控制装置，其中，所述控制装置具备：
[0013]外界识别部，其获取表示移动体的周边的识别结果的外界识别图像；
[0014]障碍物检测部，其获取表示所述移动体的周边的障碍物的检测结果的障碍物信
息；以及
[0015]显示控制部，其将所述障碍物信息重叠在所述外界识别图像上并在显示装置上进行显示，
[0016]所述障碍物信息表示从所述移动体的上空观察时以所述移动体为中心的多个扇形的检测区域中的检测到所述障碍物的区域，
[0017]所述扇形的检测区域的中心角的大小是根据所述扇形的检测区域距所述移动体的距离而设定的。
[0018]本专利技术提供一种控制方法，其中，所述控制方法通过控制装置执行以下处理：
[0019]获取表示移动体的周边的识别结果的外界识别图像；
[0020]获取表示所述移动体的周边的障碍物的检测结果的障碍物信息；以及
[0021]将所述障碍物信息重叠在所述外界识别图像上并在显示装置上进行显示，
[0022]所述障碍物信息表示从所述移动体的上空观察时以所述移动体为中心的多个扇形的检测区域中的检测到所述障碍物的区域，
[0023]所述扇形的检测区域的中心角的大小是根据所述扇形的检测区域距所述移动体的距离而设定的。
[0024]本专利技术提供一种存储介质，其存储有控制程序，其中，所述控制程序使得控制装置的处理器执行以下处理：
[0025]获取表示移动体的周边的识别结果的外界识别图像；
[0026]获取表示所述移动体的周边的障碍物的检测结果的障碍物信息；以及
[0027]将所述障碍物信息重叠在所述外界识别图像上并在显示装置上进行显示，
[0028]所述障碍物信息表示从所述移动体的上空观察时以所述移动体为中心的多个扇形的检测区域中的检测到所述障碍物的区域，
[0029]所述扇形的检测区域的中心角的大小是根据所述扇形的检测区域距所述移动体的距离而设定的。
[0030]专利技术效果
[0031]根据本专利技术，可以提供一种控制装置、控制方法和存储介质，其能够将在车辆周边的图像中检测出的障碍物相关的信息重叠在该障碍物上并以较无不适感的方式进行显示。
附图说明
[0032]图1是表示由本实施方式的控制装置进行移动控制的车辆的一个例子的侧视图。
[0033]图2是图1所示的车辆的俯视图。
[0034]图3是表示图1所示的车辆的内部结构的框图。
[0035]图4是表示由运算部进行的外界识别图像和障碍物信息的显示控制的流程图。
[0036]图5是表示能够由障碍物检测部进行检测的检测区域的一个例子的图。
[0037]图6是表示显示在前方识别图像上的障碍物信息的一个例子的图。
[0038]图7是表示显示在俯瞰图像上的障碍物信息的一个例子的图。
[0039]附图标记说明：
[0040]10车辆(移动体)
[0041]42触控面板(显示装置)
[0042]55外界识别部
[0043]56显示控制部
[0044]57障碍物识别部
[0045]60检测区域
[0046]71、72、73障碍物
[0047]81、82、83障碍物信息
具体实施方式
[0048]以下，基于附图对本专利技术的控制装置的一实施方式进行说明。另外，附图是沿符号的方向观察的。此外，在本说明书等中，为了使说明简单且明确，按照从图1和图2所示的车辆10的驾驶员处观察的方向描述前后、左右、上下的各方向，在附图中，将车辆10的前方表示为Fr，将后方表示为Rr，将左方表示为L，将右方表示为R，将上方表示为U，将下方表示为D。
[0049]<由本专利技术的控制装置进行移动控制的车辆10>
[0050]图1是由本专利技术的控制装置进行移动控制的车辆10的侧视图。图2是图1所示的车辆10的俯视图。车辆10是本专利技术的移动体的一个例子。
[0051]车辆10是具有驱动源(省略图示)和车轮的汽车，该车轮包含由驱动源的动力驱动的驱动轮和能够转向的转向轮。在本实施方式中，车辆10是具有左右一对前轮和左右一对后轮的四轮汽车。车辆10的驱动源例如是电动机。另外，车辆10的驱动源也可以是汽油发动机、柴油发动机等内燃机，也可以是电动机与内燃机的组合。此外，车辆10的驱动源既可以驱动左右一对前轮，也可以驱动左右一对后轮，还可以驱动左右一对前轮和左右一对后轮这四个轮。前轮和后轮可以两者均是能够转向的转向轮，也可以是其中任意一方是能够转向的转向轮。
[0052]车本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种控制装置，其中，所述控制装置具备：外界识别部，其获取表示移动体的周边的识别结果的外界识别图像；障碍物检测部，其获取表示所述移动体的周边的障碍物的检测结果的障碍物信息；以及显示控制部，其将所述障碍物信息重叠在所述外界识别图像上并在显示装置上进行显示，所述障碍物信息表示从所述移动体的上空观察时以所述移动体为中心的多个扇形的检测区域中的检测到所述障碍物的区域，所述扇形的检测区域的中心角的大小是根据所述扇形的检测区域距所述移动体的距离而设定的。2.根据权利要求1所述的控制装置，其中，所述多个扇形的检测区域包含：第一检测区域组；以及第二检测区域组，其比所述第一检测区域组离所述移动体远且其扇形的中心角比所述第一检测区域组小。3.根据权利要求1或2所述的控制装置，其中，所述障碍物检测部在所述移动体的行进方向的范围内的检测距离比所述障碍物检测部在所述移动体的车宽方向的范围内的检测距离长，所述多个扇形的检测区域包含在所述移动体的行进方向的范围内。4.根据权利要求1或2所述的控制装置，其中，在所述移动体的用户进行了规定的输入时，所述显示控制部将所述障碍物信息重叠在所述外界识别图像上并在所述显示装置上进行显示。5.根据权利要求1或2所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：高久裕贵，修泽坤，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：