一种无人机除花粉方法技术

本发明专利技术涉及一种无人机除花粉方法,通过摄像机拍摄到隔离罩内及下方附近的情况，根据摄像机拍摄到的信息去控制无人机先飞行到隔离罩罩在一朵花上，通过二维调整结构调整隔离冒的位置到同被隔离罩罩住的花的花蕊对齐，通过升降电缸驱动隔离冒下降到隔离冒罩住所述花蕊，气泵开启吸气，吸气的结果使得花蕊上的花粉被吸走而除掉，按照同样的方式将余下花朵上的花粉去除。本发明专利技术具有能够防止移除的花粉污染附近的移接花粉作物和误入在除粉的花的雌蕊的优点，解决了现有的无人机吹风除花粉会污染附近的移接花粉作物和误入除粉花的雌蕊的问题。问题。问题。

【技术实现步骤摘要】
一种无人机除花粉方法


[0001]本专利技术涉及无人机应用
，尤其涉及一种无人机除花粉方法。

技术介绍

[0002]当前作物育种中，有时需要把某一类型作物花粉颗粒去除，再把另外作物花粉移接到该作物的花房上，进而实现特定性状作物育种。在这个过程中，目前作物育种花粉去除大多采用人工方法，这种方法主要为人工拉绳进行抖动或人工手搓等方法，这种方法需要较多的人力成本，而且绳子抖动力度不均可能会导致作物受损，花粉去除效率较低；也有人使用无人机螺旋桨风力吹除方法(专利202020698867X)，这种方法固然减少了人力耗费，但是也存在一定问题：无人机螺旋桨风力去除的花粉颗粒飘散，容易污染附近的移接花粉作物(通常育种田块中，去除花粉作物和移接花粉作物种植距离较近，一般不超过1m)和误入同种花朵的雌蕊内，这可能会导致育种失败。

技术实现思路

[0003]本专利技术旨在提供一种能够防止移除的花粉污染附近的移接花粉作物和误入在除粉的花的雌蕊的无人机除花粉方法，解决了现有的无人机吹风除花粉会污染附近的移接花粉作物，避免了误入花的雌蕊的问题。
[0004]以上技术问题是通过以下技术方案解决的：一种无人机除花粉方法,其特征在于，通过无人机除花粉装置来完成，无人机除花粉装置包括无人机、连接在无人机上的气泵、控制终端、信号接受器、信号发射器、控制器、用于套设到一朵花上的隔离罩和位于隔离罩内的隔离冒，所述隔离罩通过风管同所述气泵的出口端连通，所述隔离罩上设有对隔离罩内部进行拍摄的摄像机，所述隔离冒用于罩到花的雌蕊上，所述隔离罩的顶壁上球面铰接有连接套，所述连接套上穿设有升降杆，所述隔离冒连接在所述升降杆的下端，所述升降杆的上端同升降电缸抵接且通过磁铁吸附在一起，所述升降杆同二维移动结构连接在一起，所述二维移动结构用于驱动升降杆以所述连接套为支点进行横向和纵向的摆动，所述气泵的出口端连接有花粉收集袋；除花粉的过程为：摄像机拍摄到隔离罩内及下方附近的情况，以下将摄像机拍摄到的隔离罩内及下方附近的情况称为摄像机拍摄到的信息，根据摄像机拍摄到的信息能够获知隔离罩同花朵之间的位置关系，隔离冒同雌蕊之间的位置关系，根据摄像机拍摄到的信息去控制无人机先飞行到隔离罩罩在一朵花上，通过二维调整结构调整隔离冒的位置到同被隔离罩罩住的花的雌蕊对齐，通过升降电缸驱动隔离冒下降到隔离冒罩住所述雌蕊，气泵开启吸气，吸气的结果使得雄蕊上的花粉被除去，按照同样的方式将余下花朵上的花粉去除。
[0005]作为优选，所述二维移动结构包括套设在升降杆上的驱动套、固接且套设在驱动套上的矩形环、两个横向驱动电缸和两个纵向驱动电缸，两个横向驱动电缸的一端一一对应地抵接在矩形环的两个相对的面上、另一端同隔离罩固定在一起，两个纵向驱动电缸的一端一一对应地抵接在矩形环的另外的两个相对的面上、另一端同隔离罩固定在一起。使
用时，通过纵向气缸驱动升降杆进行纵向摆动和横向电缸驱动升降杆横向摆动，从而实现隔离冒移动到同雌蕊对齐。
[0006]作为优选，所述隔离罩的顶壁的外部设有器件箱，所述气泵、摄像机、二维移动结构和升降电缸都位于所述器件箱内，所述器件箱通过吊索悬挂在无人机下方。能够避免吊索同元器件的干涉，导致不容易使得隔离罩竖直。提高了布局时的方便性。
[0007]作为优选，所述隔离罩的下端设有柔性的遮挡裙边，遮挡裙边的高度为2厘米以上。气泵吸气时，遮挡裙边能够朝内收缩到抵接在叶片上，从而起到降低隔离罩内部空间和密闭性的作用，进而使得气泵的吸力较小时能够对花粉产生较大的吸力。
[0008]作为优选，所述隔离罩为上端小下端大的锥形。能够通过吸气时气流驱动遮挡裙边内收的可靠性。
[0009]作为优选，所述遮挡裙边为柱形，所述遮挡裙边内部中空而形成气腔，所述气泵的出口端同三通接头的第一个端口连接在一起，所述气腔通过输气管同所述三通接头的第二个端口连接在一起，所述风管同三通接头的第三个端口连接在一起，所述气泵为双向气泵，所述输气管上设有气管部阀门，所述风管上设有风管部阀门；除花粉的过程中，隔离罩罩在花上之前使风管部阀门关闭、气管部阀门开启，气泵吹气而使得遮挡裙边吹气鼓气具有刚度，遮挡裙边鼓起后风管部阀门开启、气管部阀门关闭、气泵停止；隔离冒罩住雌蕊时，气管部阀门开启、风管部阀门开启和气泵开启吸气，吸气除花粉的同时也使得遮挡裙边收缩而抵接到花或叶片上。既能够使得遮挡裙边具有刚性可靠的套到花朵上，套上后有能够使得遮挡裙边保持柔性而能够被朝内收拢。
[0010]作为优选，所述无人机将所述隔离罩吊起到隔离罩处于悬空状态时，所述隔离罩的开口方向竖直向下。找到花朵上时方便。
[0011]作为优选，所述升降杆设有贯通隔离冒内部的气道，所述气道通过软管同气泵的出口端连通；在隔离冒罩到雌蕊上的过程中，如果有雄蕊干涉隔离冒罩到雌蕊上时，气泵鼓风使得雄蕊被吹而远离雌蕊，以上气泵鼓风的过程中风管部阀门处于关闭状态。提高了隔离冒独立找到雌蕊上时的可靠性。
[0012]作为优选，所述升降杆的上端设有垂直于升降杆的支撑板，所述升降电缸抵接在所述支撑板上。升降杆调整位置后，会产生为倾斜的状态，此时不能够同升降电缸位于一条直线上，设置支撑板，能够在升降杆较小时升降电缸又能够驱动到升降杆，提高了升降电缸驱动升降杆时的可靠性。
[0013]本专利技术具有下述优点：能够以较小的风力除花粉，除花粉时花粉不会污染附近的移接花粉作物和误入在除粉的花的雌蕊。
附图说明
[0014]图1为无人机除花粉装置刚套到花朵上时的示意图；
[0015]图2为图1的A处的局部放大示意图；
[0016]图3为图1的B处的局部放大示意图；
[0017]图4为图1的C处的局部放大示意图
[0018]图5为图1的D—D处的局部放大示意图
[0019]图6为无人机除花粉装置已经启动气泵在开始除花粉时示意图；
[0020]图7为无人机除花粉装置实施例二的示意图。
[0021]图中：无人机1、气泵2、隔离罩3、隔离冒4、风管5、花粉收集袋6、摄像机7、花8、雌蕊9、连接套10、升降杆11、支撑板12、二维移动结构16、升降电缸13、器件箱14、吊索15、驱动套17、矩形环18、横向驱动电缸19、纵向驱动电缸20、连接杆21、遮挡裙边22、气腔23、三通接头24、输气管25、气管部阀门26、风管部阀门27、、叶片29、雄蕊30、花瓣31、气道33、软管32、气泵的出口端34、信号发射器35。
[0022]具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0023]实施例一，参见图1到图6，一种无人机除花粉方法，通过无人机除花粉装置来完成，无人机除花粉装置包括无人机1、连接在无人机上的气泵2、控制终端、信号接受器、信号本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人机除花粉方法,其特征在于，通过无人机除花粉装置来完成，无人机除花粉装置包括无人机、连接在无人机上的气泵、控制终端、信号接受器、信号发射器、控制器、用于套设到一朵花上的隔离罩和位于隔离罩内的隔离冒，所述隔离罩通过风管同所述气泵的出口端连通，所述隔离罩上设有对隔离罩内部进行拍摄的摄像机，所述隔离冒用于罩到花的雄蕊上，所述隔离罩的顶壁上球面铰接有连接套，所述连接套上穿设有升降杆，所述隔离冒连接在所述升降杆的下端，所述升降杆的上端同升降电缸抵接且通过磁铁吸附在一起，所述升降杆同二维移动结构连接在一起，所述二维移动结构用于驱动升降杆以所述连接套为支点进行横向和纵向的摆动，所述气泵的出口端连接有花粉收集袋；收集花粉的过程为：摄像机拍摄到隔离罩内及下方附近的情况，以下将摄像机拍摄到的隔离罩内及下方附近的情况称为摄像机拍摄到的信息，根据摄像机拍摄到的信息能够获知隔离罩同花朵之间的位置关系，隔离冒同雌蕊之间的位置关系，根据摄像机拍摄到的信息去控制无人机先飞行到隔离罩罩在一朵花上，通过二维调整结构调整隔离冒的位置到同被隔离罩罩住的花的雌蕊对齐，通过升降电缸驱动隔离冒下降到隔离冒罩住所述雌蕊，气泵开启吸气，吸气的结果使得雄蕊上的花粉被吸走，进而收集到收集袋里。2.根据权利要求1所述的一种无人机除花粉方法,其特征在于，所述二维移动结构包括套设在升降杆上的驱动套、固接且套设在驱动套上的矩形环、两个横向驱动电缸和两个纵向驱动电缸，两个横向驱动电缸的一端一一对应地抵接在矩形环的两个相对的面上、另一端同隔离罩固定在一起，两个纵向驱动电缸的一端一一对应地抵接在矩形环的另外的两个相对的面上、另一端同隔离罩固定在一起。3.根据权利要求1或2所述的一种无人机除花粉方法,其特征在于，所述隔离罩的顶壁的外部设有器件...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡昊，周洪奎，娄卫东，李冬，
申请(专利权)人：浙江省农业科学院，
类型：发明
国别省市：