装载于车辆的自动泊车建图系统及其方法技术方案

本发明专利技术公开了一种装载于车辆的自动泊车建图系统，包括第一摄像头，安装于车辆的第一侧，拍摄第一连续影像帧；第二摄像头，安装于与第一侧相对的第二侧，拍摄第二连续影像帧；影像信息接收模块；车辆信息总成接口接收行车数据信息；处理单元，界定第一侦测区域及第二侦测区域，当第一侦测区域内及第二侦测区域内包括识别目标时，处理单元以第一连续影像帧及第二连续影像帧构建出对应于识别目标的二维点云图，当识别目标不包括于第一侦测区域或第二侦测区域内时，处理单元以第一连续影像帧及第二连续影像帧产生具有深度信息的特征点，并匹配车辆的行车数据信息，构建出三维点云图；储存单元储存二维点云图及所述三维点云图。存单元储存二维点云图及所述三维点云图。存单元储存二维点云图及所述三维点云图。

【技术实现步骤摘要】
装载于车辆的自动泊车建图系统及其方法


[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，具体涉及一种自动泊车建图的方法。

技术介绍

[0002]自动泊车功能的优劣主要来自于停车场域地图的建立及定位。而车辆的定位来自于精确的地图建立。一般常见的室内停车场域受限于全球卫星定位系统(GPS)收讯不佳，因此为实现自动泊车而更有赖于车辆本身对于场域地图的建立及辨识。同步定位与建图(Simultaneous Localization and Mapping)技术常使用到三维点云图，三维点云图的使用大幅提升了二维点云图的不足，特别影响了车辆的定位位姿，而三维点云图可以通过不同的传感器感测后描绘，如光达(Lidar)、超声波、雷达及摄像头。然而对于摄像头拍摄影像方式建立停车场域三维地图所占据的储存容量较为庞大，进而影响了车载安全驾驶系统对于其他功能的运算或储存。

技术实现思路

[0003]为解决上述技术问题而提供了一种装载于车辆的自动泊车建图系统及其方法。
[0004]本专利技术的目的可以通过以下的技术方案来实现：
[0005]一种装载于车辆的自动泊车建图系统，包括：
[0006]第一摄像头，安装于一车辆的第一侧，用来拍摄车辆周围环境的第一连续影像帧，
[0007]第二摄像头，安装于与所述车辆的第一侧相对的第二侧，用来拍摄车辆周围环境的第二连续影像帧，
[0008]影像信息接收模块，接收所述第一连续影像及所述第二连续影像，
[0009]车辆信息总成接口，接收来自车辆的行车数据信息，
[0010]处理单元，用来界定出分别对应于所述第一连续影像帧及所述第二连续影像帧的第一侦测区域及第二侦测区域，判断所述第一侦测区域内及所述第二侦测区域内是否包含识别目标，
[0011]其中，当所述第一侦测区域内及所述第二侦测区域内包括所述识别目标时，所述处理单元以所述第一连续影像帧及所述第二连续影像帧构建出对应于所述识别目标的二维点云图；当所述识别目标不包括于所述第一侦测区域或所述第二侦测区域内时，所述处理单元以所述第一连续影像帧及所述第二连续影像帧产生具有深度信息的特征点，并匹配所述车辆的行车数据信息，构建出三维点云图，
[0012]储存单元，用来储存所述二维点云图及所述三维点云图。
[0013]所述识别目标可为多重条件的设定，并可以根据多重条件作交集或联集的方式设定。
[0014]其中，所述三维点云图是由不包含所述识别目标的所述第一连续影像帧及所述第二连续影像帧以及判定所述识别目标不包括于所述第一侦测区域或所述第二侦测区域内之前及/或之后一预定时间内所取得包含所述识别目标的所述第一连续影像帧及所述第二
连续影像帧所构建出来的。
[0015]所述处理单元具有语意运算，可去除所述三维点云图中的动态特征点。
[0016]所述第一侦测区域及所述第二侦测区域为投影于地面的鸟瞰区域。
[0017]以及，
[0018]一种装载于车辆的自动泊车建图的方法，包括：
[0019]拍摄车辆第一侧周围环境的第一连续影像帧，
[0020]拍摄与所述车辆第一侧相对的周围环境的第二连续影像帧，
[0021]接收所述第一连续影像帧及所述第二连续影像帧，
[0022]接收来自车辆的行车数据信息，
[0023]界定出分别对应于所述第一连续影像帧及所述第二连续影像帧的第一侦测区域及第二侦测区域，
[0024]判断所述第一侦测区域内及所述第二侦测区域内是否包含识别目标，
[0025]当所述第一侦测区域内及所述第二侦测区域内包括所述识别目标时，以所述第一连续影像帧及所述第二连续影像帧构建出对应于所述识别目标的二维点云图；当所述识别目标不包括于所述第一侦测区域或所述第二侦测区域内时，以所述第一连续影像帧及所述第二连续影像帧产生具有深度信息的特征点，并匹配所述车辆的行车数据信息，构建出三维点云图，
[0026]储存所述二维点云图及所述三维点云图。
[0027]所述识别目标可为多重条件的设定，并可以根据多重条件作交集或联集的方式设定。
[0028]其中，所述三维点云图是由不包含所述识别目标的所述第一连续影像帧及所述第二连续影像帧以及判定所述识别目标不包括于所述第一侦测区域或所述第二侦测区域内之前及/或之后一预定时间内所取得包含所述识别目标的所述第一连续影像帧及所述第二连续影像帧所构建出来的。
[0029]其中，还包括去除所述三维点云图中的动态特征点。
[0030]其中，所述第一侦测区域及所述第二侦测区域为投影于地面的鸟瞰区域。
[0031]本专利技术具有以下优点：
[0032]1、在自动泊车建立停车场域地图时，由于本专利技术的系统接收来自至少两个单目摄影机拍摄车辆周围环境的连续影像帧，通过在特定的侦测区域内辨识识别目标，可以选择性地建构停车场域的二维或三维点云图，以节省地图的储存容量，同时，为了达到更精确的停车场域的三维点云图，本专利技术可经由语意运算去除所述三维点云图中的动态特征点。
[0033]2、由于本专利技术装载于车辆前方、车辆后方及车辆左右两侧的单目摄像头，经由前后影像帧的取代方式，可减少镜头造成影像边缘的失真情形，提高在建构停车场域的三维点云图的完整度与准确性。
附图说明
[0034]图1是本专利技术的一种装载于车辆的自动泊车建图系统的结构示意图；
[0035]图2是本专利技术的一种自动泊车建图与定位的方法流程图；
[0036]图3是本专利技术的第一实施方式的摄像头设置于车辆的示意图；
[0037]图4是本专利技术的第一实施方式产生自动泊车建图的示意图；
[0038]图5是本专利技术的第二实施方式的摄像头设置于车辆的示意图。
具体实施方式
[0039]为使本专利技术实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施方式中的附图，对本专利技术实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本专利技术一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本专利技术中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本专利技术保护的范围。因此，以下对在附图中提供的本专利技术的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本专利技术的范围，而是仅仅表示本专利技术的选定实施方式。基于本专利技术中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本专利技术保护的范围。
[0040]在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或组件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。
[0041]在本专利技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
[0042]在本专利技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种装载于车辆的自动泊车建图系统，包括：第一摄像头，安装于一车辆的第一侧，用来拍摄车辆周围环境的第一连续影像帧；第二摄像头，安装于与所述车辆的第一侧相对的第二侧，用来拍摄车辆周围环境的第二连续影像帧；影像信息接收模块，接收所述第一连续影像及所述第二连续影像；车辆信息总成接口，接收来自车辆的行车数据信息；处理单元，用来界定出分别对应于所述第一连续影像帧及所述第二连续影像帧的第一侦测区域及第二侦测区域；判断所述第一侦测区域内及所述第二侦测区域内是否包含识别目标；其特征在于，当所述第一侦测区域内及所述第二侦测区域内包括所述识别目标时，所述处理单元以所述第一连续影像帧及所述第二连续影像帧构建出对应于所述识别目标的二维点云图；当所述识别目标不包括于所述第一侦测区域或所述第二侦测区域内时，所述处理单元以所述第一连续影像帧及所述第二连续影像帧产生具有深度信息的特征点，并匹配所述车辆的行车数据信息，构建出三维点云图；以及储存单元，用来储存所述二维点云图及所述三维点云图。2.如权利要求1所述的自动泊车建图系统，其特征在于，所述识别目标为多重条件的设定，并根据多重条件作交集或联集的方式设定。3.如权利要求1所述的自动泊车建图系统，其特征在于，所述三维点云图是由不包含所述识别目标的所述第一连续影像帧及所述第二连续影像帧以及判定所述识别目标不包括于所述第一侦测区域或所述第二侦测区域内之前及/或之后一预定时间内所取得包含所述识别目标的所述第一连续影像帧及所述第二连续影像帧所构建出来的。4.如权利要求1所述的自动泊车建图系统，其特征在于，所述处理单元具有语意运算，以去除所述三维点云图中的动态特征点。5.如权利要求1所述的自动泊车建图系统...

【专利技术属性】
技术研发人员：庄隽雍，洪昭铭，叶清松，时丕澔，陈昱婷，
申请(专利权)人：欧特明电子股份有限公司，
类型：发明
国别省市：