塔吊吊物类型识别的方法、装置、终端及可读存储介质制造方法及图纸

本申请实施例涉及智能塔吊技术领域，具体提供了一种塔吊吊物类型识别的方法、装置、终端及可读存储介质。该方法包括：确定吊物所在的目标区域，并获取吊物在所述目标区域内第一时刻对应的第一吊物点云数据以及第二时刻对应的第二吊物点云数据；根据第一吊物点云数据进行特征计算获得特征值，并根据特征值进行特征分析获得吊物的物体形状；根据物体形状确定第二吊物点云数据对应的第三吊物点云数据；根据特征提取网络对第一吊物点云数据和第三吊物点云数据进行特征提取获得第一特征数据和第二特征数据；将第一特征数据和第二特征数据输入到吊物类型识别模型中进行吊物类型识别，获得吊物对应的吊物类型，进而提高了在稀疏点云下的吊物识别准确率。云下的吊物识别准确率。云下的吊物识别准确率。

【技术实现步骤摘要】
塔吊吊物类型识别的方法、装置、终端及可读存储介质


[0001]本申请涉及智能塔吊
，尤其涉及一种塔吊吊物类型识别的方法、装置、终端及可读存储介质。

技术介绍

[0002]在塔吊的智能驾驶中，对塔吊吊物的类型进行判断对于防碰撞、运动规划、施工进度估计等任务执行都具有重要意义。现有技术中多是采用激光雷达的回波接触式的物理感知特性对吊物进行类型估计。将激光雷达安装于塔吊小车下方，并将激光雷达的视口垂直向下对吊物进行实时扫描，对于吊物类型的识别的取得较好的结果。但是，当塔吊高度过高时，采用激光雷达进行数据采集时扫描得到的吊物的点云数据比较稀疏，很容易发生识别错误，从而降低识别准确率。

技术实现思路

[0003]本申请实施例的主要目的在于提供一种塔吊吊物类型识别的方法、装置、终端及可读存储介质，旨在解决塔吊高度过高时，采用激光雷达进行数据采集时扫描得到的吊物的点云数据比较稀疏，导致塔吊吊物类型识别的准确性较低的问题。
[0004]第一方面，本申请实施例提供一种塔吊吊物类型识别的方法，包括：
[0005]确定吊物所在的目标区域，并获取所述吊物在所述目标区域内第一时刻对应的第一吊物点云数据以及第二时刻对应的第二吊物点云数据；
[0006]根据所述第一吊物点云数据进行特征计算获得所述第一吊物点云数据对应的特征值，并根据所述特征值进行特征分析，获得所述吊物对应的物体形状；
[0007]根据所述物体形状确定所述第二吊物点云数据对应的第三吊物点云数据；
[0008]根据特征提取网络对所述第一吊物点云数据和所述第三吊物点云数据进行特征提取获得所述第一吊物点云数据对应的第一特征数据和所述第三吊物点云数据对应的第二特征数据；
[0009]将所述第一特征数据和所述第二特征数据输入到吊物类型识别模型中进行吊物类型识别，获得所述吊物对应的吊物类型。
[0010]第二方面，本申请实施例还提供一种塔吊吊物类型识别装置，包括：
[0011]数据获取模块，用于确定吊物所在的目标区域，并获取所述吊物在所述目标区域内第一时刻对应的第一吊物点云数据以及第二时刻对应的第二吊物点云数据；
[0012]数据处理模块，用于根据所述第一吊物点云数据进行特征计算获得所述第一吊物点云数据对应的特征值，并根据所述特征值进行特征分析，获得所述吊物对应的物体形状；
[0013]数据对齐模块，用于根据所述物体形状确定所述第二吊物点云数据对应的第三吊物点云数据；
[0014]特征提取模块，用于根据特征提取网络对所述第一吊物点云数据和所述第三吊物点云数据进行特征提取获得所述第一吊物点云数据对应的第一特征数据和所述第三吊物
点云数据对应的第二特征数据；
[0015]数据识别模块，用于将所述第一特征数据和所述第二特征数据输入到吊物类型识别模型中进行吊物类型识别，获得所述吊物对应的吊物类型。
[0016]第三方面，本申请实施例还提供一种终端设备，终端包括处理器、存储器、存储在存储器上并可被处理器执行的计算机程序以及用于实现处理器和存储器之间的连接通信的数据总线，其中计算机程序被处理器执行时，实现如本申请说明书提供的任一项塔吊吊物类型识别的方法的步骤。
[0017]第四方面，本申请实施例还提供一种存储介质，用于计算机可读存储，其特征在于，存储介质存储有一个或者多个程序，一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现如本申请说明书提供的任一项的塔吊吊物类型识别的方法的步骤。
[0018]本申请实施例提供一种塔吊吊物类型识别的方法、装置、终端以及存储介质，其中，该方法包括确定吊物所在的目标区域，进而利用激光雷达获取吊物在目标区域内第一时刻对应的第一吊物点云数据以及第二时刻对应的第二吊物点云数据；通过对第一吊物点云数据进行特征计算获得对应的特征值，并对特征值进行特征分析获得吊物对应的物体形状；将第二吊物点云数据按照物体形状进行转换获得第三吊物点云数据；根据特征提取网络对第一吊物点云数据和第三吊物点云数据进行特征提取获得第一吊物点云数据对应的第一特征数据和第三吊物点云数据对应的第二特征数据；将第一特征数据和第二特征数据输入到吊物类型识别模型中进行吊物类型识别，获得吊物对应的吊物类型，从而通过结合第一时刻和第二时刻的点云数据进行信息约束，弥补了点云数据稀疏的数据缺陷，进而提高了塔吊吊物类型识别的准确性。
附图说明
[0019]为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0020]图1为本申请实施例提供的一种塔吊吊物类型识别的方法的流程示意图；
[0021]图2为本申请实施例提供的一种激光雷达部署示意图；
[0022]图3为本申请实施例提供的一种塔吊吊物类型识别装置的模块结构示意图；
[0023]图4为本申请实施例提供的一种终端设备的结构示意框图。
具体实施方式
[0024]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0025]附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
[0026]应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的
而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
[0027]本申请实施例提供一种塔吊吊物类型识别的方法、装置、终端以及可读存储介质。其中，该塔吊吊物类型识别的方法可应用于终端设备，该终端设备可以为平板电脑、笔记本电脑、个人数字助理、穿戴式设备或服务器，其中，服务器可以为独立的服务器，也可以为服务器集群。
[0028]其中，本申请实施例提供一种塔吊吊物类型识别的方法、装置、终端以及可读存储介质，其中，该确定吊物所在的目标区域，进而利用激光雷达获取吊物在目标区域内第一时刻对应的第一吊物点云数据以及第二时刻对应的第二吊物点云数据；通过对第一吊物点云数据进行特征计算获得对应的特征值，并对特征值进行特征分析获得吊物对应的物体形状；将第二吊物点云数据按照物体形状进行转换获得第三吊物点云数据；根据特征提取网络对第一吊物点云数据和第三吊物点云数据进行特征提取获得第一吊物点云数据对应的第一特征数据和第三吊物点云数据对应的第二特征数据；将第一特征数据和第二特征数据输入到吊物类型识别模型中进行吊物类型识别，获得吊本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种塔吊吊物类型识别的方法，其特征在于，所述方法包括：确定吊物所在的目标区域，并获取所述吊物在所述目标区域内第一时刻对应的第一吊物点云数据以及第二时刻对应的第二吊物点云数据；根据所述第一吊物点云数据进行特征计算获得所述第一吊物点云数据对应的特征值，并根据所述特征值进行特征分析，获得所述吊物对应的物体形状；根据所述物体形状确定所述第二吊物点云数据对应的第三吊物点云数据；根据特征提取网络对所述第一吊物点云数据和所述第三吊物点云数据进行特征提取获得所述第一吊物点云数据对应的第一特征数据和所述第三吊物点云数据对应的第二特征数据；将所述第一特征数据和所述第二特征数据输入到吊物类型识别模型中进行吊物类型识别，获得所述吊物对应的吊物类型。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述吊物在所述目标区域内第一时刻对应的第一吊物点云数据以及第二时刻对应的第二吊物点云数据，包括：获取所述吊物在所述目标区域内第一时刻对应的第一点云数据以及第二时刻对应的第二点云数据；将所述第一点云数据进行欧式聚类获得第一聚类结果，并将所述第一聚类结果与塔吊吊钩的距离进行比较进而获得所述第一吊物点云数据；将所述第二点云数据进行欧式聚类获得第二聚类结果，并将所述第二聚类结果与塔吊吊钩的距离进行比较进而获得所述第二吊物点云数据。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述特征值包括第一特征值、第二特征值以及第三特征值，所述根据所述第一吊物点云数据进行特征计算获得所述第一吊物点云数据对应的特征值，并根据所述特征值进行特征分析，获得所述吊物对应的物体形状，包括：根据所述第一吊物点云数据进行三维主成分分析，获得所述第一吊物点云数据对应的所述第一特征值、所述第二特征值以及所述第三特征值；计算所述第一特征值与所述第二特征值之间的距离，获得第一距离，计算所述第一特征值与所述第三特征值之间的距离，获得第二距离以及计算所述第二特征值与所述第三特征值之间的距离，获得第三距离；比较所述第一距离、所述第二距离以及所述第三距离之间的距离差距，获得距离差距结果，并根据所述距离差距结果和预设物体判断策略确定所述吊物对应的物体形状。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述距离差距结果和预设物体判断策略确定所述吊物对应的物体形状之后，还包括：当所述物体形状满足预设目标物体形状时，确定所述第一吊物点云数据对...

【专利技术属性】
技术研发人员：姜贺，葛晓东，安民洙，
申请(专利权)人：广东光速智能设备有限公司，
类型：发明
国别省市：