一种用于工业机器人的伺服电机抱闸控制和保护电路制造技术

一种用于工业机器人的伺服电机抱闸控制和保护电路,用来解决常规的工业机器人伺服电机控制回路不具备抱闸开路后瞬间能量吸收功能的技术问题，包括主电路和驱动器电路；主电路由端口J19、继电器K1和端口J7依次连接组成，端口J19的正极连接继电器K1，端口J7和继电器K1之间并联设有两个反向串联的二极管D13，二极管D13的阴极相连接，端口J7和继电器K1之间还并联设有电阻R7和二极管D19，二极管D19的阴极与端口J19的阳极连接；驱动器电路由端口J6和继电器K1组成回路，驱动器电路并联设有肖基特二极管D1，肖基特二极管D1的阴极与端口J6的阳极相连，驱动器电路并联设有电阻R1和发光二极管D7，发光二极管D7的阳极与端口J6的阳极相连。连。连。

【技术实现步骤摘要】
一种用于工业机器人的伺服电机抱闸控制和保护电路


[0001]本技术涉及伺服电机抱闸控制电路领域，具体是一种用于工业机器人的伺服电机抱闸控制和保护电路。

技术介绍

[0002]随着工业机器人负载越来越大，使用的伺服电机的规格也越来越大，扭矩需求越来越高，为了保证机器人关机能够迅速停并可靠停止，需求伺服电机抱闸的响应时间要短并且力矩要大。常规的标准伺服驱动器的抱闸输出回路控制能力不足以提供长时间可靠的电流供给抱闸，往往需要外接继电器进行转接。并且当机器人遇到紧急情况需要抱闸快速动作时，常规的控制回路不具备抱闸开路后瞬间能量吸收功能，因此往往出现继电器触点异常和继电器分断缓慢甚至失效的情况，造成安全隐患。
[0003]当机器人出现人身伤害事故后，需要立即抱闸停机，出于安全考虑，在未排除机器故障的情况下不允许再次开机控制机械臂移动，以免对人身造成二次伤害。此时，需要在不使用原有电路的情况下打开抱闸，通过外力来移开机器人。普通伺服驱动器不具备此功能，需要通过增加外围控制电路实现。
[0004]以上两大功能以常规的外部电路实现，需要复杂的接线、多规格独立器件，成本较高，可靠性较低。

技术实现思路

[0005]本技术提供一种用于工业机器人的伺服电机抱闸控制和保护电路，用来解决上述技术问题之一。
[0006]一种用于工业机器人的伺服电机抱闸控制和保护电路,包括主电路和驱动器电路；
[0007]主电路，能够向抱闸供能，在开路的情况下，能够快速吸收能量；
[0008]驱动器电路，接收来自驱动器的信号，控制主电路的通断；
[0009]主电路由端口J19、继电器K1和端口J7依次连接组成，端口J19的正极连接继电器K1，端口J7和继电器K1之间并联设有两个反向串联的二极管D13，二极管D13的阴极相连接，端口J7和继电器K1之间还并联设有电阻R7和二极管D19，二极管D19的阴极与端口J19的阳极连接；
[0010]驱动器电路由端口J6和继电器K1组成回路，驱动器电路并联设有肖基特二极管D1，肖基特二极管D1的阴极与端口J6的阳极相连，驱动器电路并联设有电阻R1和发光二极管D7，发光二极管D7的阳极与端口J6的阳极相连。
[0011]进一步的，继电器K1并联有手动开关J13。
[0012]进一步的，手动开关J13是接插件。
[0013]进一步的，电阻R7的电阻值为20Ω。
[0014]进一步的，电阻R1的电阻值为10KΩ
±
1%。
[0015]进一步的，二极管D19是瞬态抑制二极管。
[0016]本技术的优点有：能够实现安全手动释放抱闸功能；能够实现抱闸快速动作和能量吸收功能；降低电路实现难度和降低成本，提高一致性和可靠性。
附图说明
[0017]图1为本技术的电路结构示意图。
具体实施方式
[0018]应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属
的普通技术人员通常理解的相同含义。
[0019]需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、部件和/或它们的组合。
[0020]此外，在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
[0021]此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确的限定。
[0022]在本技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
[0023]在本技术中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
[0024]一种用于工业机器人的伺服电机抱闸控制和保护电路,包括主电路和驱动器电路；
[0025]主电路，能够向抱闸供能，在开路的情况下，能够快速吸收能量；
[0026]驱动器电路，接收来自驱动器的信号，控制主电路的通断；
[0027]主电路由端口J19、继电器K1和端口J7依次连接组成，端口J19的正极连接继电器K1，端口J7和继电器K1之间并联设有两个反向串联的二极管D13，二极管D13的阴极相连接，端口J7和继电器K1之间还并联设有电阻R7和二极管D19，二极管D19的阴极与端口J19的阳极连接；
[0028]驱动器电路由端口J6和继电器K1组成回路，驱动器电路并联设有肖基特二极管D1，肖基特二极管D1的阴极与端口J6的阳极相连，驱动器电路并联设有电阻R1和发光二极管D7，发光二极管D7的阳极与端口J6的阳极相连。
[0029]使用时，端口J6与伺服驱动器连接，端口J7与伺服电机抱闸连接，端口J19与电源连接。
[0030]采用反向并联二极管串电阻的形式，使过电流可以快速的吸收消耗，保证二次快速开启抱闸时器件不受影响。随着伺服电机扭矩越大，伺服电机抱闸功率越大,电流越大，所以一般的伺服驱动器无法提供足够的供电需求，所以增加中间继电器进行电路控制。实现电路如图1。端口J1与伺服驱动器抱闸端口连接，当接通后发光二极管D7会发光，当关断通过肖基特二极管D1续流，端口J7与伺服电机抱闸连接。
[0031]作为优选的实施方式，继电器K1并联有手动开关J13。
[0032]作为优选的实施方式，手动开关J13本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于工业机器人的伺服电机抱闸控制和保护电路,其特征在于：包括主电路和驱动器电路；主电路，能够向抱闸供能，在开路的情况下，能够快速吸收能量；驱动器电路，接收来自驱动器的信号，控制主电路的通断；主电路由端口J19、继电器K1和端口J7依次连接组成，端口J19的正极连接继电器K1，端口J7和继电器K1之间并联设有两个反向串联的二极管D13，二极管D13的阴极相连接，端口J7和继电器K1之间还并联设有电阻R7和二极管D19，二极管D19的阴极与端口J19的阳极连接；驱动器电路由端口J6和继电器K1组成回路，驱动器电路并联设有肖基特二极管D1，肖基特二极管D1的阴极与端口J6的阳极相连，驱动器电路并联设有电阻R1和发光二极管D7，发光二...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘明远，
申请(专利权)人：烟台艾创机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：