定位校准方法及定位校准系统技术方案

本发明专利技术公开了一种定位校准方法及定位校准系统，应用于移动机器人时，所述方法包括：与服务器建立通信连接；获取其定位信息，并将该定位信息以第一传输频率发送至服务器；根据所述定位信息确定其在信号地图中的位置信息；根据其在地图中的位置信息确定服务器向移动机器人发送信息的第二传输频率；将所述第二传输频率和/或第二传输频率对应的挂载点发送至服务器；接收服务器以所述第二传输频率发送的修正信息，并根据所述修正信息校准其定位信息。本发明专利技术通过移动机器人的位置信息确定服务器发送修正信息的频率，在高信号质量时降低数据发送频率，低信号质量时提高数据发送频率，提高了定位校准效率，有效控制了流量消耗。有效控制了流量消耗。有效控制了流量消耗。

【技术实现步骤摘要】
定位校准方法及定位校准系统


[0001]本专利技术属于移动机器人
，具体涉及一种定位校准方法及定位校准系统。

技术介绍

[0002]网络RTK(Network Real Time Kinematic，NRTK)技术是以连续运行的参考站为基础，联合多参考站的数据进行误差计算和播发，在用户端实现误差改正、辅助用户完成高精度位置解算的实时定位技术。
[0003]现有技术中移动机器人通过NRTK技术进行定位，即建立移动机器人与NRTK的连接，进而实现定位的技术，然而，现有技术中当NRTK服务器和移动机器人连接后，移动机器人从NRTK服务器接收修正信息的频率是固定不变的，无法适应复杂的环境，存在环境适应性较差的问题。
[0004]因此，针对上述技术问题，有必要提供一种定位校准方法及定位校准系统。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于提供一种定位校准方法及定位校准系统。
[0006]为了实现上述目的，本专利技术一实施例提供的技术方案如下：
[0007]一种定位校准方法，应用于移动机器人，所述方法包括：
[0008]与服务器建立通信连接；
[0009]获取其定位信息，并将该定位信息以第一传输频率发送至服务器；
[0010]根据所述定位信息确定其在信号地图中的位置信息；
[0011]根据其在地图中的位置信息确定服务器向移动机器人发送信息的第二传输频率，所述信号地图中不同的位置信息对应的第二传输频率不同；
[0012]将所述第二传输频率和/或第二传输频率对应的挂载点发送至服务器；
[0013]接收服务器以所述第二传输频率发送的修正信息，并根据所述修正信息校准其定位信息，所述修正信息由服务器根据移动机器人的定位信息计算而得。
[0014]一实施例中，所述信号地图被配置为包括第一区域和第二区域，第一区域的第一信号质量大于第二区域的第二信号质量，所述第二区域对应的第二传输频率大于第一区域对应的第二传输频率；或，所述第二区域及第二区域外侧预设距离内的区域对应的第二传输频率大于第一区域内侧预设距离范围内的区域对应的第二传输频率；
[0015]或，距离所述信号地图边界的距离小于或等于距离阈值时对应的第二传输频率大于距离所述信号地图边界的距离大于距离阈值时对应的第二传输频率。
[0016]一实施例中，所述方法还包括：
[0017]当移动机器人由第一区域向第二区域移动且经过第一区域和第二区域的边界时，或，移动机器人由第一区域向第二区域移动且与第二区域外侧为第一预设距离时，或，移动机器人距离所述信号地图边界的距离小于或等于第一距离阈值时，提高所述第二传输频率。
[0018]一实施例中，所述方法还包括：
[0019]当移动机器人由第二区域向第一区域移动且经过第一区域和第二区域的边界时，或，移动机器人由第二区域向第一区域移动且与第二区域外侧为第二预设距离时，或，移动机器人距离所述信号地图边界的距离大于第二距离阈值时，降低所述第二传输频率。
[0020]一实施例中，所述方法还包括：
[0021]与服务器建立通信连接；
[0022]接收服务器以额定的第二传输频率发送的修正信息，并根据所述修正信息校准其定位信息，所述修正信息由服务器根据移动机器人的定位信息计算而得；
[0023]移动机器人在工作区域中行走，根据当前定位信息及当前信号特征数据建立信号地图。
[0024]一实施例中，所述服务器配置有多个挂载点；
[0025]与服务器建立通信连接，包括：
[0026]将连接请求发送至服务器，所述连接请求包括域名/IP信息和端口信息；
[0027]接收服务器反馈的资源表，所述资源表包括挂载点与第二传输频率的对应关系，每个挂载点配置有唯一的第二传输频率，不同的挂载点所配置的第二传输频率不同；
[0028]将连接信息发送至服务器，所述连接信息包括域名/IP信息、端口信息、验证信息、选定的挂载点，服务器验证成功后，移动机器人与服务器建立通信连接。
[0029]一实施例中，根据其在信号地图中的位置信息确定服务器向移动机器人发送信息的第二传输频率之后，还包括：
[0030]移动机器人判断确定的第二传输频率与选定的挂载点所配置的第二传输频率是否一致；
[0031]若不一致，则断开与服务器的原来的通信连接，再与服务器建立新的通信连接，以使服务器以上述确定的第二传输频率发送修正信息；
[0032]若一致，维持与服务器之间原来的通信连接。
[0033]一实施例中，所述方法还包括：
[0034]对资源表进行存储。
[0035]一实施例中，断开与服务器的原来的通信连接，再与服务器建立新的通信连接，包括：
[0036]若存储有资源表，则，
[0037]断开与服务器的原来的通信连接，从资源表中选择与新的第二传输频率对应的新的挂载点；
[0038]将连接信息中选定的挂载点替换为新的挂载点；
[0039]将连接信息发送至服务器，所述连接信息包括域名/IP信息、端口信息、验证信息、新的挂载点，服务器验证成功后，移动机器人与服务器建立新的通信连接；
[0040]若未存储有资源表，则，
[0041]断开与服务器的原来的通信连接；
[0042]将连接请求发送至服务器，所述连接请求包括域名/IP信息和端口信息；
[0043]接收服务器反馈的资源表，并从资源表中选择与新的第二传输频率对应的新的挂载点；
[0044]将连接信息发送至服务器，所述连接信息包括域名/IP信息、端口信息、验证信息、新的挂载点，服务器验证成功后，移动机器人与服务器建立新的通信连接。
[0045]一实施例中，所述服务器配置有一个挂载点；
[0046]与服务器建立通信连接，包括：
[0047]将连接请求发送至服务器，所述连接请求包括域名/IP信息和端口信息；
[0048]接收服务器反馈的挂载点；
[0049]将连接信息发送至服务器，所述连接信息包括域名/IP信息、端口信息、验证信息、确定的第二传输频率，服务器验证成功后，移动机器人与服务器建立通信连接。
[0050]一实施例中，根据其在信号地图中的位置信息确定服务器向移动机器人发送信息的第二传输频率之后，还包括：
[0051]移动机器人根据其在信号地图中的位置信息的变化确定服务器向移动机器人发送信息的新的第二传输频率；
[0052]判断新的第二传输频率与之前确定的第二传输频率是否一致；
[0053]若不一致，则将新的连接信息发送至服务器，新的连接信息包括域名/IP信息、端口信息、验证信息、新的第二传输频率，服务器验证成功后，移动机器人接收服务器以新的第二传输频率发送的修正信息。
[0054]本专利技术另一实施例提供的技术方案如下：
[0055]一种定位校准方法，应用于服务器，所述方法包括：
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种定位校准方法，其特征在于，应用于移动机器人，所述方法包括：与服务器建立通信连接；获取其定位信息，并将该定位信息以第一传输频率发送至服务器；根据所述定位信息确定其在信号地图中的位置信息；根据其在地图中的位置信息确定服务器向移动机器人发送信息的第二传输频率，所述信号地图中不同的位置信息对应的第二传输频率不同；将所述第二传输频率和/或第二传输频率对应的挂载点发送至服务器；接收服务器以所述第二传输频率发送的修正信息，并根据所述修正信息校准其定位信息，所述修正信息由服务器根据移动机器人的定位信息计算而得。2.根据权利要求1所述的定位校准方法，其特征在于，所述信号地图被配置为包括第一区域和第二区域，第一区域的第一信号质量大于第二区域的第二信号质量，所述第二区域对应的第二传输频率大于第一区域对应的第二传输频率；或，所述第二区域及第二区域外侧预设距离内的区域对应的第二传输频率大于第一区域内侧预设距离范围内的区域对应的第二传输频率；或，距离所述信号地图边界的距离小于或等于距离阈值时对应的第二传输频率大于距离所述信号地图边界的距离大于距离阈值时对应的第二传输频率。3.根据权利要求2所述的定位校准方法，其特征在于，所述方法还包括：当移动机器人由第一区域向第二区域移动且经过第一区域和第二区域的边界时，或，移动机器人由第一区域向第二区域移动且与第二区域外侧为第一预设距离时，或，移动机器人距离所述信号地图边界的距离小于或等于第一距离阈值时，提高所述第二传输频率。4.根据权利要求2所述的定位校准方法，其特征在于，所述方法还包括：当移动机器人由第二区域向第一区域移动且经过第一区域和第二区域的边界时，或，移动机器人由第二区域向第一区域移动且与第二区域外侧为第二预设距离时，或，移动机器人距离所述信号地图边界的距离大于第二距离阈值时，降低所述第二传输频率。5.根据权利要求1所述的定位校准方法，其特征在于，所述方法还包括：与服务器建立通信连接；接收服务器以额定的第二传输频率发送的修正信息，并根据所述修正信息校准其定位信息，所述修正信息由服务器根据移动机器人的定位信息计算而得；移动机器人在工作区域中行走，根据当前定位信息及当前信号特征数据建立信号地图。6.根据权利要求1～5中任一项所述的定位校准方法，其特征在于，所述服务器配置有多个挂载点；与服务器建立通信连接，包括：将连接请求发送至服务器，所述连接请求包括域名/IP信息和端口信息；接收服务器反馈的资源表，所述资源表包括挂载点与第二传输频率的对应关系，每个挂载点配置有唯一的第二传输频率，不同的挂载点所配置的第二传输频率不同；将连接信息发送至服务器，所述连接信息包括域名/IP信息、端口信息、验证信息、选定的挂载点，服务器验证成功后，移动机器人与服务器建立通信连接。7.根据权利要求6所述的定位校准方法，其特征在于，根据其在信号地图中的位置信息
确定服务器向移动机器人发送信息的第二传输频率之后，还包括：移动机器人判断确定的第二传输频率与选定的挂载点所配置的第二传输频率是否一致；若不一致，则断开与服务器的原来的通信连接，再与服务器建立新的通信连接，以使服务器以上述确定的第二传输频率发送修正信息；若一致，维持与服务器之间原来的通信连接。8.根据权利要求7所述的定位校准方法，其特征在于，所述方法还包括：对资源表进行存储。9.根据权利要求8所述的定位校准方法，其特征在于，断开与服务器的原来的通信...

【专利技术属性】
技术研发人员：何明明，朱磊，
申请(专利权)人：苏州宝时得电动工具有限公司，
类型：发明
国别省市：