一种用于摆渡车的速度控制方法、装置、电子设备及介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种用于摆渡车的速度控制方法、装置、电子设备及介质，应用于均热炉摆渡车控制系统中，系统包括第一线均热炉以及第二线均热炉，第二线均热炉的连铸坯通过两线均热炉摆渡车对接后输送到第一线均热炉，两线均热炉摆渡车用于以转轴为中心从初始位置摆动到目标位置输送连铸坯，所述方法包括：若接收到摆动信号，则控制摆渡车从初始位置以最大允许加速度加速运行；在摆渡车的运行速度达到最大运行速度时，控制摆渡车匀速运行；当监测到摆渡车到达第一减速位置时，控制摆渡车以第一速度线性减速运行；当监测到摆渡车到达第二减速位置时，控制摆渡车以第二速度运行，直至到达目标位置。该方法能够满足最短运行时间的情况下，减少摆渡车打滑。减少摆渡车打滑。减少摆渡车打滑。

【技术实现步骤摘要】
为第二速度，n1为最小转速，n2为最大转速、Δt2为匀速运行时长。
[0009]优选地，所述基于所述速度控制模型，以最小运行时长为约束条件，确定所述摆渡车的最优速度控制参数，包括：利用LINGO软件对所述速度控制模型进行求解，得到最小运行时长下所述摆渡车的最优速度控制参数。
[0010]优选地，所述控制所述摆渡车以第二速度运行，包括：控制所述摆渡车以第二速度线性减速运行。
[0011]优选地，所述控制所述摆渡车以第二速度线性减速运行之后，还包括：当监测到所述摆渡车到达第三减速位置时，控制所述摆渡车以第三速度运行。
[0012]优选地，所述控制所述摆渡车以第二速度运行，包括：控制所述摆渡车以第二速度匀速运行。
[0013]第二方面，本专利技术通过本专利技术的一实施例，提供如下技术方案：
[0014]一种用于实现前述第一方面中任一项所述方法的装置，包括：
[0015]加速控制模块，用于若接收到摆动信号，则控制所述摆渡车从所述初始位置以最大允许加速度加速运行；
[0016]匀速控制模块，用于在所述摆渡车的运行速度达到最大运行速度时，控制所述摆渡车匀速运行；
[0017]第一减速控制模块，用于当监测到所述摆渡车到达第一减速位置时，控制所述摆渡车以第一速度减速运行；
[0018]第二减速控制模块，用于当监测到所述摆渡车到达第二减速位置时，控制所述摆渡车以第二速度运行，直至到达所述目标位置。
[0019]第三方面，本专利技术通过本专利技术的一实施例，提供如下技术方案：
[0020]一种电子设备，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现前述第一方面中任一项所述方法的步骤。
[0021]第四方面，本专利技术通过本专利技术的一实施例，提供如下技术方案：
[0022]一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现前述第一方面中任一项所述方法的步骤。
[0023]本申请实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：
[0024]本专利技术实施例提供的速度控制方法，为了实现在摆渡车内的连铸坯不相对滑动的前提下，以最短的时间将摆渡车从初始位置摆动到目标位置，通过在开始阶段摆渡车在允许最大加速度的情况下达到最大速度，并匀速运行，当接近预定位置的时候，摆渡车在变频器的控制下，开始减速，为了尽快到达预定位置，同时保证摆渡车减速过程中不打滑，减速时候加速度不能太大，本申请通过设计两段减速，实现快速减速，并在预定位置停止的目的。本申请可以优化均热炉摆渡车速度控制参数，实现均热炉摆渡车运行时间最短，减少摆渡车打滑的目的，适合运用于实际的工程项目之中。
附图说明
[0025]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的
附图。
[0026]图1为本专利技术实施例提供的用于摆渡车的速度控制方法的流程图；
[0027]图2为本专利技术实施例提供的均热炉摆渡车的工作原理示意图；
[0028]图3为本专利技术实施例提供的均热炉摆渡车速度控制曲线示意图；
[0029]图4为本专利技术实施例提供的用于摆渡车的速度控制装置的结构示意图；
[0030]图5为本专利技术实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0031]为了生产节奏的考虑，摆渡车必须尽快摆动到预定位置，但如果速度过快，炉内钢坯会发生位移现象，同时在接近目标位置的时候，摆渡车的速度应该较小，这样能够减少摆渡车滑移发生。
[0032]有鉴于此，本申请实施例通过提供一种用于摆渡车的速度控制方法、装置、电子设备及介质，该速度控制方法能够在减少摆渡车打滑的情况下，实现均热炉摆渡车运行时间最短。
[0033]本申请实施例的技术方案总体思路如下：
[0034]一种用于摆渡车的速度控制方法，包括：若接收到摆动信号，则控制摆渡车从初始位置以最大允许加速度加速运行；在摆渡车的运行速度达到最大运行速度时，控制摆渡车匀速运行；当监测到摆渡车到达第一减速位置时，控制摆渡车以第一速度线性减速运行；当监测到摆渡车到达第二减速位置时，控制摆渡车以第二速度运行，直至到达目标位置。
[0035]为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案进行详细的说明。
[0036]第一方面，本专利技术实施例提供的一种用于摆渡车的速度控制方法，应用于均热炉摆渡车控制系统中，所述系统包括第一线均热炉以及第二线均热炉，第二线均热炉的连铸坯通过两线均热炉摆渡车对接后输送到第一线均热炉，两线均热炉摆渡车用于以转轴为中心从初始位置摆动到目标位置输送连铸坯，针对每个均热炉摆渡车，具体来讲，如图1所示，所述方法包括以下步骤S101至步骤S104。
[0037]步骤S101，若接收到摆动信号，则控制所述摆渡车从所述初始位置以最大允许加速度加速运行；
[0038]步骤S102，在所述摆渡车的运行速度达到最大运行速度时，控制所述摆渡车匀速运行；
[0039]步骤S103，当监测到所述摆渡车到达第一减速位置时，控制所述摆渡车以第一速度线性减速运行；
[0040]步骤S104，当监测到所述摆渡车到达第二减速位置时，控制所述摆渡车以第二速度运行，直至到达所述目标位置。
[0041]如图2所示，为摆渡车的摆动过程示意图，1为转轴，2为摆渡车，摆渡车从初始位置摆动到目标位置的摆动角度为α。
[0042]在具体实施例中，在控制摆渡车从初始位置以最大允许加速度加速运行之前，还可以包括：获取摆渡车的特征参数以及摆渡车的运行参数，特征参数包括驱动轮直径，运行参数包括：摆动角度、摆动轨迹半径、预设最大允许加速度区间、预设第一速度区间、预设第
二速度区间、预设最大转速区间、预设最小转速区间以及预设匀速运行时长区间；基于特征参数以及运行参数，建立摆渡车的速度控制模型；基于速度控制模型，以最小运行时长为约束条件，确定摆渡车的最优速度控制参数，最优速度控制参数包括最大允许加速度、最大运行速度、第一减速位置、第二减速位置以及最小运行时长，其中，最小运行时长为摆渡车从初始位置到达目标位置所需的总时长。
[0043]其中，预设最大转速为摆渡车达到最大运行速度时的转速，预设最小转速为摆渡车到达第二减速位置时对应的转速。
[0044]需要说明的是，摆渡车的运行参数中的摆动角度以及摆动轨迹半径可以为测量数据，运行参数中的预设最大允许加速度区间、预设第一速度区间、预设第二速度区间、预设最大转速区间、预设最小转速区间以及预设匀速运行时长区间，可以为前期经过实验标定获取到的范围数据。
[0045]在一种示例中，获取摆渡车的运行参数，具体可以包括：基于摆渡车中变频器的最佳工作范围(变频器的上限频率和下限本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于摆渡车的速度控制方法，其特征在于，应用于均热炉摆渡车控制系统中，所述系统包括第一线均热炉以及第二线均热炉，所述第二线均热炉的连铸坯通过两线均热炉摆渡车对接后输送到第一线均热炉，所述两线均热炉摆渡车用于以转轴为中心从初始位置摆动到目标位置输送所述连铸坯，所述方法包括：若接收到摆动信号，则控制所述摆渡车从所述初始位置以最大允许加速度加速运行；在所述摆渡车的运行速度达到最大运行速度时，控制所述摆渡车匀速运行；当监测到所述摆渡车到达第一减速位置时，控制所述摆渡车以第一速度线性减速运行；当监测到所述摆渡车到达第二减速位置时，控制所述摆渡车以第二速度运行，直至到达所述目标位置。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制所述摆渡车从所述初始位置以最大允许加速度运行之前，还包括：获取所述摆渡车的特征参数以及所述摆渡车的运行参数，所述特征参数包括驱动轮直径，所述运行参数包括：摆动角度、摆动轨迹半径、预设最大允许加速度区间、预设第一速度区间、预设第二速度区间、预设最大转速区间、预设最小转速区间以及预设匀速运行时长区间；基于所述特征参数以及所述运行参数，建立所述摆渡车的速度控制模型；基于所述速度控制模型，以最小运行时长为约束条件，确定所述摆渡车的最优速度控制参数，所述最优速度控制参数包括所述最大允许加速度、所述最大运行速度、所述第一减速位置、所述第二减速位置以及所述最小运行时长，所述最小运行时长为所述摆渡车从初始位置到达目标位置所需的总时长。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述速度控制模型为：其中，d为驱动轮直径，R为摆动轨道半径，α为摆动角度，α1为最大允许加速度，α2为第一速度，α3为第二速度，n1为最小转速，n2为最大转速、Δt2为匀速运行时长...

【专利技术属性】
技术研发人员：邱碧涛，许超，汪峰，叶盛，陈燕才，何义文，陈曦，余丹峰，徐伟，
申请(专利权)人：武汉钢铁有限公司，
类型：发明
国别省市：