一种模块化移动平台及其移动方法技术

本发明专利技术公开了一种模块化移动平台及其移动方法，属于线控机器人的技术领域。包括：模块化的执行终端和模块化的控制终端。模块化的执行终端在搬运过程中可采用连接头和连接件的归类搬运，到操作现场后再进行组装，不仅仅降低了载体加工的难度和成本，同时还降低了同搬运难度和搬运成本。同时，使用后可进行拆卸、分类管理、以及转移、再组装，可重复利用。模块化的控制终端实现空载空间的推进式的拼接与转移，达到了空载空间可延伸的效果。且有效的控制每个正在工作的执行线的操作长度，便于空间避让。避让。避让。

【技术实现步骤摘要】
一种模块化移动平台及其移动方法


[0001]本专利技术属于线控机器人的
，特别是涉及一种模块化移动平台及其移动方法。

技术介绍

[0002]目前的线控机器人已经从较为场景的机械手线控延伸至大型线控机器人，可以理解为通过安装在桁架上的线控器、导向件、执行线以及连接于执行线的载体，通过控制执行线的长度、以及执行线与载体之间的连接点，实现载体的转移与位姿的调整。
[0003]但是，现有的载体的规模大小、以及形状需要根据产品或者实际需求进行定制，适用范围小。且当体积较大时，对载体自身的搬运也存在一定的难度，增加了硬件设施配置难度。
[0004]此外，因线控器和导向件在使用前均安装在桁架的固定位置上，故载体的移动空间相对固定，换言之仅能在指定空间内或常用空间内移动。当在特殊情况下，空载空间需要在指定空间内或常用空间以外时，则无法实现所需空载空间的转移或者扩增。

技术实现思路

[0005]本专利技术为解决上述
技术介绍
中存在的技术问题，提供了一种模块化移动平台的移动方法，至少包括以下步骤：
[0006]按照需求在桁架上布置悬挂点，悬挂点处安装有导向件，每组导向件均配置有至少一组执行线；根据需求搭建所需大小和形状的载体；
[0007]于载体上确定若干个连接点得到连接点集合P，P＝{P
i
}，每个连接点上均连接有至少一组执行线，将处于连接状态的执行线对应的导向件归类至导向件集合D,D＝{j
h
}，h表示桁架，j为桁架h上的导向件编号，i为存在连接关系的连接点的编号；
[0008]基于载体、连接点集合P和导向件集合D集成移动平台{P
i
(D)}，载体处于移动平台生成的空载空间内，通过控制对应执行线的操作长度，实现所需位移调整和/或姿态调整；
[0009]空载空间需转移或者延伸时，连接点集合P中的至少有一个连接点上接入导向执行线，所述导向执行线对应的导向件应位于转移或者延伸方向的空间内；基于导向执行线更新导向件集合D得到新的导向件集合D
’
，并更新得到新的移动平台{P
i
(D
’
)}，以此推进完成空载空间的拼接或者转移。
[0010]在进一步的实施例中，所述导向执行线采用取代、或增加的形式接入；
[0011]若以增加的形式存在时，若是基于连接点集合P中的连接点接入导向执行线，则更新导向件集合D；若是在连接点集合P中新增连接点，于新增连接点接入导向执行线还包括以下步骤：更新连接点集合P得到新的连接点集合P
’
。
[0012]在进一步的实施例中，所述连接点集合P中的点为载体上的部分或全部连接点，根据功能需求进行选择性增加和/或去除，对应更新连接点集合P；所述功能需求至少包括：姿态调整和强度调整中的一种或几种。
[0013]在进一步的实施例中，连接点集合P中连接点连接的执行线中，除导向执行线以外，其他执行线根据空间需求在指定空间和指定方向上进行替换；
[0014]所述指定空间包括：空载空间和空载空间以外的空间；
[0015]所述指定方向则包括：转移或者延伸的同向和转移或者延伸的反向。
[0016]在进一步的实施例中，基于移动平台{P
i
(D)}获取当前空载空间的大小，预设载体位于当前空载空间内的执行线对应的长度阈值，若存在执行线的操作长度大于长度阈值，则对该执行线进行替换，更新导向件集合D。
[0017]用于实现如上所述的模块化移动平台的移动方法的模块化移动平台，，包括：
[0018]至少一组桁架，按照需求布设于空中；
[0019]若干个导向件，按照需求分布于所述桁架上；每组导向件上均配置有至少一组执行线；
[0020]载体，具有若干个连接点；所述连接端选择性连接于所需执行线的输出端；其中，所述载体为若干个连接件通过指定连接头拼接而成的预定大小和预定形状的载体，所述连接件的任意端部和连接头的任意端部均适配。
[0021]在进一步的实施例中，所述执行线中的至少一组共享一个线控器；所述线控器被设置为分别控制与之存在连接关系的执行线的长短，通过调节执行线的长短完成载体的位移调整和/或位姿调整。
[0022]在进一步的实施例中，所述连接件包括：本体，根据需求设定长度；所述本体的两端均配置有对接部；
[0023]所述连接头包括：连接体，根据需求设置连接体的形状和连接端的数量；每个连接端均设置有连接部；所述对接部与所述连接部相适配。
[0024]在进一步的实施例中，所述控制器包括：
[0025]主动齿轮，可转动的安装在桁架的指定位置处；所述主动齿轮传动连接于动力源；
[0026]至少一组安装件，沿指定方向具有往返运动的自由度；所述安装件上依次设置有从动齿轮和绕线盘，其中，当安装件向主动齿轮所在位置靠近后，对应安装件上的从动齿轮与所述主动齿轮相啮合，绕线盘正转/反转完成执行线的等速或者不等速的收/放。
[0027]在进一步的实施例中，所述对接部包括：
[0028]连接轴，其一端固定于所述本体；
[0029]凸起部，设于所述本体的另一端；所述凸起部为径向外扩、轴向沿连接轴的反向延伸预定厚度的块体。
[0030]在进一步的实施例中，所述连接部包括：
[0031]连接腔体，其一端连接于所述连接体；所述连接腔体的部分侧面和另一端面均为镂空结构形成具有两处敞口的容纳腔；其中一个敞口用于容纳对应的连接轴，另一个敞口则用于给凸起部提供空载空间。
[0032]本专利技术的有益效果：本专利技术首先针对现有技术中大型线控机器人的载体做出了改进，配置可任意组搭的连接件和连接头，根据产品或者作业需求临时搭建牢固、可靠的载体。解决了现有技术中需要根据不同的产品或者不同的作业特制对应的载体，不仅仅提高了经济效益，同时也便于运输。现有技术中的载体在定制完成后，还需要搬运至操作现场，因此当体积较大时搬运困难。而本申请的模块化集成的载体在搬运过程中可采用连接头和
连接件的归类搬运，到操作现场后再进行组装，不仅仅降低了载体加工的难度和成本，同时还降低了同搬运难度和搬运成本。同时，使用后可进行拆卸、分类管理、以及转移、再组装，可重复利用。
[0033]此外，现有技术的大型线控机器人的执行线一般为至少四个，分布在指定空间的四个顶角处，然后每个执行线均与载体连接，同时作业。这样就会导致所需的空载空间被约束在一个空间内，且执行线会在操作时会存在操作长度过长的现象的，无法很好的实现空间避让。因此，本专利技术的空载所需的空间也采用模块化的，即根据需求通过切换当前与载体存在连接关系的执行线，实现空载空间的推进式的拼接与转移，达到了空载空间可延伸的效果。且有效的控制每个正在工作的执行线的操作长度，便于空间避让。
附图说明
[0034]图1为实施例1中的载体的组合示意图。
[0035]图2为实施例1中的直角双头连接头的结构示意图。<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种模块化移动平台的移动方法，其特征在于，至少包括以下步骤：按照需求在桁架上布置悬挂点，悬挂点处安装有导向件，每组导向件均配置有至少一组执行线；根据需求搭建所需大小和形状的载体；于载体上确定若干个连接点得到连接点集合P，P＝{P
i
}，每个连接点上均连接有至少一组执行线，将处于连接状态的执行线对应的导向件归类至导向件集合D,D＝{j
h
}，h表示桁架，j为桁架h上的导向件编号，i为存在连接关系的连接点的编号；基于载体、连接点集合P和导向件集合D集成移动平台{P
i
(D)}，载体处于移动平台生成的空载空间内，通过控制对应执行线的操作长度，实现所需位移调整和/或姿态调整；空载空间需转移或者延伸时，连接点集合P中的至少有一个连接点上接入导向执行线，所述导向执行线对应的导向件应位于转移或者延伸方向的空间内；基于导向执行线更新导向件集合D得到新的导向件集合D
’
，并更新得到新的移动平台{P
i
(D
’
)}，以此推进完成空载空间的拼接或者转移。2.根据权利要求1所述的一种模块化移动平台的移动方法，其特征在于，所述导向执行线采用取代、或增加的形式接入；若以增加的形式存在时，若是基于连接点集合P中的连接点接入导向执行线，则更新导向件集合D；若是在连接点集合P中新增连接点，于新增连接点接入导向执行线还包括以下步骤：更新连接点集合P得到新的连接点集合P
’
。3.根据权利要求1所述的一种模块化移动平台的移动方法，其特征在于，所述连接点集合P中的点为载体上的部分或全部连接点，根据功能需求进行选择性增加和/或去除，对应更新连接点集合P；所述功能需求至少包括：姿态调整和强度调整中的一种或几种。4.根据权利要求1所述的一种模块化移动平台的移动方法，其特征在于，连接点集合P中连接点连接的执行线中，除导向执行线以外，其他执行线根据空间需求在...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨海，李松涛，陈显东，展超，
申请(专利权)人：南京线控机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：