本发明专利技术涉及一种目标对象的检测方法、装置、车辆及存储介质，该方法包括：通过多个声学传感矩阵获取车辆所处环境的声学信息；基于声学信息，确定目标对象相对于车辆的位置信息、目标对象的类型和目标对象相对于车辆的运动信息；将目标对象的类型、目标对象相对于车辆的位置信息和目标对象相对于车辆的运动信息确定为目标对象的声学检测结果。这样，可以通过多个声学传感矩阵获取车辆所处环境的声学信息，然后利用声学信息得到目标对象相对于车辆的位置信息、目标对象的类型和目标对象相对于车辆的运动信息，规避掉现有车辆单纯依靠光学相机、毫米波雷达和/或激光雷达进行目标对象检测带来的缺陷，从而提高了目标对象的检测结果的准确性。结果的准确性。结果的准确性。
【技术实现步骤摘要】
目标对象的检测方法、装置、车辆及存储介质
[0001]本专利技术涉及车辆自动驾驶
，具体涉及一种目标对象的检测方法、装置、车辆及存储介质。
技术介绍
[0002]随着车辆自动驾驶技术的不断发展，自动驾驶车辆应用也越来越普及。然而，在现有技术中，通常是采用光学相机、毫米波雷达、激光雷达等装置来检测周围环境中的目标对象，如车辆、行人、动物等。但由于激光雷达视角相对狭小，在雾霾等能见度较低的气象条件下使用受限制，光学相机不具备测距功能；毫米波雷达只能提供短视距内的直射探测等缺点，导致车辆对目标对象的检测结果不够准确的问题。
技术实现思路
[0003]本专利技术的目的之一在于提供一种目标对象的检测方法，以解决现有技术中车辆对目标对象的检测结果不够准确的问题；目的之二在于提供一种目标对象的检测装置；目的之三在于提供一种车辆；目的之四在于提供一种计算机可读存储介质。
[0004]为了实现上述目的，本专利技术采用的技术方案如下：
[0005]一种目标对象的检测方法，所述方法包括：
[0006]通过多个声学传感矩阵获取车辆所处环境的声学信息；
[0007]基于所述声学信息，确定所述目标对象相对于所述车辆的位置信息、所述目标对象的类型和所述目标对象相对于所述车辆的运动信息；
[0008]将所述目标对象的类型、所述目标对象相对于所述车辆的位置信息和所述目标对象相对于所述车辆的运动信息确定为所述目标对象的声学检测结果。
[0009]根据上述技术手段，可以通过多个声学传感矩阵获取车辆所处环境的声学信息，然后利用声学信息对目标对象相对于车辆的位置信息、目标对象的类型和目标对象相对于车辆的运动信息进行检测，以此得到目标对象的声学检测结果，方便后续将该声学检测结果与车辆已知的环境地理信息进行融合，规避掉现有车辆单纯依靠光学相机、毫米波雷达和/或激光雷达进行目标对象检测带来的缺陷，从而提高了目标对象的检测结果的准确性。
[0010]进一步，所述基于所述声学信息，确定所述目标对象相对于所述车辆的位置信息、所述目标对象的类型和所述目标对象相对于所述车辆的运动信息，包括：
[0011]获取所述声学信息中所述多个声学传感矩阵中各声学传感矩阵中的传感单元之间的信号接收时间差、所述目标对象对应的声纹特征，以及所述目标对象对应的信号强度时序值；
[0012]基于所述多个声学传感矩阵中各声学传感矩阵中的传感单元之间的信号接收时间差，确定所述目标对象相对于所述车辆的位置信息；
[0013]基于所述目标对象对应的声纹特征，确定所述目标对象的类型；
[0014]基于所述目标对象对应的信号强度时序值，确定所述目标对象相对于所述车辆的
运动信息。
[0015]根据上述技术手段，可以利用声学信息，准确地确定出目标对象相对于车辆的位置信息、目标对象的类型和目标对象相对于车辆的运动信息，从而提高目标对象检测结果的准确性。
[0016]进一步，所述基于所述多个声学传感矩阵中各声学传感矩阵中的传感单元之间的信号接收时间差，确定所述目标对象相对于所述车辆的位置信息，包括：
[0017]基于所述多个声学传感矩阵中各声学传感矩阵中的传感单元之间的信号接收时间差，确定各声学传感矩阵对应的候选方位角；
[0018]利用三角定位原理和至少两个所述候选方位角，确定所述目标对象相对于所述车辆的目标位置和目标方位；
[0019]将所述目标对象相对于所述车辆的目标位置和目标方位确定为所述目标对象相对于所述车辆的位置信息。
[0020]根据上述技术手段，可以利用声学信息准确地确定出目标对象相对于车辆的位置信息，及时对目标对象进行避让，保证行车安全。
[0021]进一步，所述基于所述目标对象对应的声纹特征，确定所述目标对象的类型，包括：
[0022]将所述目标对象对应的声纹特征与预设数据库中的声纹特征进行匹配，确定目标对象的类型，其中，所述预设数据库中存储有多个声纹特征和多个类型，每个声纹特征与一个类型对应存储。
[0023]根据上述技术手段，可以利用声学信息准确地识别出目标对象的类型，及时了解车辆周围环境中的障碍物类型。
[0024]进一步，所述基于所述目标对象对应的信号强度时序值，确定所述目标对象相对于所述车辆的运动信息，包括：
[0025]根据所述目标对象对应的信号强度时序值中的信号强度的变化量，预测将来预设时间段内所述目标对象相对于所述车辆的位置变化；
[0026]将预测得到的所述目标对象相对于所述车辆的位置变化确定为所述目标对象相对于所述车辆的运动信息。
[0027]根据上述技术手段，可以利用声学信息准确地确定出目标对象相对于车辆的运动信息，清楚了解目标对象相对于车辆的位置变化，及时对目标对象进行避让，保证行车安全。
[0028]进一步，在所述将所述目标对象相对于所述车辆的位置信息、所述目标对象的类型和所述目标对象相对于所述车辆的运动信息确定为所述目标对象的声学检测结果之后，所述方法还包括：
[0029]将所述目标对象的声学检测结果与环境地理信息融合，得到融合环境地理信息后的目标预测结果，其中，所述环境地理信息是由所述声学信息、所述目标对象的声学检测结果，以及所述车辆获取得到的视觉信息、点云数据和/或高精度地图信息融合得到，所述目标预测结果包括所述目标对象的预测位置包络、位置包络置信度和预测所述目标对象接近时间度量中的至少一项；
[0030]利用所述目标对象的声学检测结果和所述目标预测结果对所述车辆的运动状态
进行控制。
[0031]根据上述技术手段，可以将目标对象的声学检测结果与环境地理信息融合，从而规避掉现有车辆单纯使用光学相机、毫米波雷达和/或激光雷达等进行目标对象检测带来的缺陷，从而提高了目标对象的检测结果的准确性。
[0032]进一步，所述多个声学传感矩阵设置于所述车辆的多个顶角位置，且所述多个声学传感矩阵中各声学传感矩阵中的传感单元沿水平方向直线分布。
[0033]根据上述技术手段，可以较好地获取车辆周围的所有声学信息，提高检测的准确性。
[0034]一种目标对象的检测装置，所述装置包括：
[0035]获取模块，用于通过多个声学传感矩阵获取车辆所处环境的声学信息；
[0036]第一确定模块，用于基于所述声学信息，确定所述目标对象相对于所述车辆的位置信息、所述目标对象的类型和所述目标对象相对于所述车辆的运动信息；
[0037]第二确定模块，用于将所述目标对象相对于所述车辆的位置信息、所述目标对象的类型和所述目标对象相对于所述车辆的运动信息确定为所述目标对象的声学检测结果。
[0038]一种车辆，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
[0039]存储器，用于存放计算机程序；
[0040]处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现前述目标对象本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种目标对象的检测方法，其特征在于，所述方法包括：通过多个声学传感矩阵获取车辆所处环境的声学信息；基于所述声学信息，确定所述目标对象相对于所述车辆的位置信息、所述目标对象的类型和所述目标对象相对于所述车辆的运动信息；将所述目标对象相对于所述车辆的位置信息、所述目标对象的类型和所述目标对象相对于所述车辆的运动信息确定为所述目标对象的声学检测结果。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述声学信息，确定所述目标对象相对于所述车辆的位置信息、所述目标对象的类型和所述目标对象相对于所述车辆的运动信息，包括：获取所述声学信息中所述多个声学传感矩阵中各声学传感矩阵中的传感单元之间的信号接收时间差、所述目标对象对应的声纹特征，以及所述目标对象对应的信号强度时序值；基于所述多个声学传感矩阵中各声学传感矩阵中的传感单元之间的信号接收时间差，确定所述目标对象相对于所述车辆的位置信息；基于所述目标对象对应的声纹特征，确定所述目标对象的类型；基于所述目标对象对应的信号强度时序值，确定所述目标对象相对于所述车辆的运动信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述多个声学传感矩阵中各声学传感矩阵中的传感单元之间的信号接收时间差，确定所述目标对象相对于所述车辆的位置信息，包括：基于所述多个声学传感矩阵中各声学传感矩阵中的传感单元之间的信号接收时间差，确定各声学传感矩阵对应的候选方位角；利用三角定位原理和至少两个所述候选方位角，确定所述目标对象相对于所述车辆的目标位置和目标方位；将所述目标对象相对于所述车辆的目标位置和目标方位确定为所述目标对象相对于所述车辆的位置信息。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标对象对应的声纹特征，确定所述目标对象的类型，包括：将所述目标对象对应的声纹特征与预设数据库中的声纹特征进行匹配，确定目标对象的类型，其中，所述预设数据库中存储有多个声纹特征和多个类型，每个声纹特征与一个类型对应存储。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标对象对应的信号强度时序值，确定所述目标对象相对于所述车辆的运动信息，包括：根据所述目标对象对应的信号强度...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐光宇，邱利宏，严旭，张涛，潘永斌，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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