本实用新型专利技术提供了适用于衣物抓取的机械夹爪装置，包括壳体、壳体内的驱动装置和壳体外的一对夹爪；驱动装置控制两夹爪张开及合拢，包括步进电机、传动齿轮组、丝杆螺母组合、具有两个倾斜边的凸轮板、与夹爪分别连接的一对可分离和合拢的滚轮；丝杆螺母组合包括丝杆和丝杆螺母；丝杆螺母与凸轮板连接；两滚轮分别与凸轮板的两个倾斜边紧密接触；步进电机通过传动齿轮组控制丝杆的正反转动，丝杆螺母沿丝杆运动以带动凸轮板移动；两滚轮相互远离时，夹爪合拢；两滚轮相互靠近时，夹爪张开；其优点在于：部件结构精简，成本降低，夹爪行程范围大，夹取稳定可靠。夹取稳定可靠。夹取稳定可靠。
【技术实现步骤摘要】
适用于衣物抓取的机械夹爪装置
[0001]本技术涉及一种机械臂，尤其涉及一种适用于衣物抓取的机械夹爪装置，用于在衣物处理设备中抓取衣物，不仅适用于抓取内衣、T恤等轻薄衣服，还适用于抓取折叠后的衣物，或较厚的毛衣、大衣等。
技术介绍
[0002]随着我国工业现代化的不断发展，不仅越来越多的制造业企业使用机器人代替人工生产，而且服务业领域使用机器人也开始普及，其中一个重要的自动化协作工具就是机械臂。
[0003]机械臂上通常设置有电动夹爪，以夹取物品。现有的较为普及的电动夹爪的内部结构多采用直线伺服电机作为动力源，剪刀式连杆臂作为驱动机构，并且带有力矩、防坠落控制、夹紧确认等性能，适合用工业上应用。
[0004]在智能衣物处理系统中也会使用到机械臂，以夹持衣物。例如，授权公告号为CN207827247U的技术专利公开了一种衣物输送悬挂装置，包括衣篮、第一升降机构、转动机构、机械手和悬挂架；机械手用于夹取衣篮内的衣物。
[0005]又如，申请公布号为CN108796978A的专利技术专利公开了一种衣物清洁系统，包括至少一机械臂化衣物处理机及至少一衣物篮。该机械臂化衣物处理机，具有一衣物处理机与至少一机械臂，用以清洗及/或烘干衣物。该衣物清洁系统通过计算机控制该机械臂从衣物篮夹取或吸取衣物后将衣物放入或取出该衣物处理机。
[0006]现有技术中，往往将适用于工业生产的机械臂直接应用与衣物处理。但智能衣物处理系统中的机械臂需要夹取的衣物包括T恤、衬衫等薄衣服，也包括毛衣、大衣或折叠后的衣服等较厚的衣物。而工业机械臂若应用于衣物处理系统中，不仅结构复杂、重量偏大、成本高，而且夹爪的行程总量和行程变化范围有限，不能同时适用于夹取轻薄衣服和厚衣服。
技术实现思路
[0007]鉴于现有技术中的机械臂中的电动夹爪不适用于夹取不同种类的衣物的问题，本技术所要解决的技术问题是提供一种行程范围大、结构简单、成本低的适用于衣物抓取的机械夹爪装置。
[0008]本技术解决上述技术问题所采用的技术方案为：适用于衣物抓取的机械夹爪装置，包括壳体、驱动装置和一对夹爪；
[0009]所述驱动装置设置于所述壳体内，一对所述夹爪位于所述壳体外部，所述驱动装置控制两所述夹爪张开及合拢；
[0010]所述驱动装置包括步进电机、传动齿轮组、丝杆螺母组合、具有两个倾斜边的凸轮板、与所述夹爪分别连接的一对可分离和合拢的滚轮；
[0011]所述丝杆螺母组合包括丝杆和设置在所述丝杆上的丝杆螺母；所述丝杆螺母与所
述凸轮板连接；
[0012]两所述滚轮分别与所述凸轮板的两个倾斜边紧密接触；
[0013]所述步进电机通过所述传动齿轮组控制丝杆的正反转动，所述丝杆螺母沿所述丝杆运动以带动所述凸轮板移动；以使所述滚轮驱动两所述夹爪的张开和合拢；
[0014]两所述滚轮相互远离时，所述夹爪合拢；两所述滚轮相互靠近时，所述夹爪张开。
[0015]本技术解决上述技术问题所采用的优选的技术方案为：还包括控制所述夹爪合拢宽度的微动开关；所述微动开关与步进电机电连接；
[0016]所述凸轮板连接有一顶杆，所述顶杆用于顶触所述微动开关；
[0017]所述凸轮板通过所述滚轮驱动两所述夹爪合拢至一定宽度，所述顶杆顶触所述微动开关，所述微动开关用于使所述步进电机停止驱动。
[0018]本技术解决上述技术问题所采用的优选的技术方案为：还包括原点开关；所述原点开关设置在所述凸轮板的一侧；
[0019]所述原点开关通过感应所述凸轮板的位移，控制所述步进电机返回原点，以消除步进电机的误差。
[0020]本技术解决上述技术问题所采用的优选的技术方案为：两所述滚轮分别通过连接板连接两所述夹爪；
[0021]所述夹爪包括左右并列设置的第一夹爪和第二夹爪；
[0022]所述滚轮包括左右并列设置的第一滚轮和第二滚轮；
[0023]所述第一滚轮通过第二连接板与第二夹爪连接；
[0024]所述第二滚轮通过第一连接板与第一夹爪连接；
[0025]所述第一连接板与第二连接板前后重叠且交叉设置。
[0026]本技术解决上述技术问题所采用的优选的技术方案为：所述第一连接板和第二连接板之间设有拉力弹簧；
[0027]所述拉力弹簧促使所述第一连接板和第二连接板相背移动，以驱动所述夹爪张开。
[0028]本技术解决上述技术问题所采用的优选的技术方案为：所述壳体包括底壳、侧壳和顶壳；
[0029]所述顶壳上开设有滑槽；所述夹爪设置在所述顶壳外部；两所述夹爪可沿所述滑槽彼此相反方向移动从而张开及合拢；
[0030]所述底壳上设置有通信接口。
[0031]本技术解决上述技术问题所采用的优选的技术方案为：所述传动齿轮组包括主动齿轮和被动齿轮；
[0032]所述主动齿轮连接步进电机，所述被动齿轮连接丝杆；
[0033]所述主动齿轮与被动齿轮相互啮合；
[0034]所述步进电机驱动所述主动齿轮正反转动，所述主动齿轮驱动被动齿轮进而控制所述丝杆的正反转动。
[0035]本技术解决上述技术问题所采用的优选的技术方案为：所述夹爪包括横向设置的横向爪部和竖向设置的竖向爪部；
[0036]两所述夹爪的竖向爪部相对设置，两所述夹爪的横向爪部相互远离设置；
[0037]两所述夹爪合拢时，两所述竖向爪部并拢。
[0038]本技术解决上述技术问题所采用的另一技术方案为：适用于衣物抓取的机械夹爪装置，包括驱动装置和一对夹爪；所述驱动装置控制两所述夹爪张开及合拢；
[0039]所述驱动装置包括步进电机、传动齿轮组、丝杆螺母组合、凸轮板、一对滚轮；两所述滚轮分别通过连接板连接两所述夹爪；
[0040]所述丝杆螺母组合包括丝杆和设置在所述丝杆上的丝杆螺母；所述丝杆螺母与所述凸轮板连接；
[0041]所述夹爪包括左右并列设置的第一夹爪和第二夹爪；所述滚轮包括左右并列设置的第一滚轮和第二滚轮；所述连接板包括前后重叠且交叉设置的第一连接板与第二连接板；
[0042]所述第一滚轮通过第二连接板与第二夹爪连接；所述第二滚轮通过第一连接板与第一夹爪连接；
[0043]所述第一连接板和第二连接板之间设有拉力弹簧；
[0044]所述凸轮板包括第一斜边和第二斜边，所述第一斜边和第二斜边相交形成轮顶；
[0045]所述第一滚轮与第一斜边紧密接触，所述第二滚轮与第二斜边紧密接触，所述轮顶位于两所述滚轮之间；
[0046]当所述步进电机通过所述传动齿轮组控制丝杆的正向转动，所述丝杆螺母沿所述丝杆运动带动所述凸轮板向第一方向移动，两所述斜边将两所述滚轮向两侧顶开，所述第一连接板和第二连接板相向移动以驱动两所述夹爪合拢；所述拉力弹簧被拉伸；
[0047]当所述步进电机通过所述传动齿轮组控制丝杆的反向转动，所述丝杆螺本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.适用于衣物抓取的机械夹爪装置，其特征在于：包括壳体、驱动装置和一对夹爪；所述驱动装置设置于所述壳体内，一对所述夹爪位于所述壳体外部，所述驱动装置控制两所述夹爪张开及合拢；所述驱动装置包括步进电机、传动齿轮组、丝杆螺母组合、具有两个倾斜边的凸轮板、与所述夹爪分别连接的一对可分离和合拢的滚轮；所述丝杆螺母组合包括丝杆和设置在所述丝杆上的丝杆螺母；所述丝杆螺母与所述凸轮板连接；两所述滚轮分别与所述凸轮板的两个倾斜边紧密接触；所述步进电机通过所述传动齿轮组控制丝杆的正反转动，所述丝杆螺母沿所述丝杆运动以带动所述凸轮板移动；以使所述滚轮驱动两所述夹爪的张开和合拢；两所述滚轮相互远离时，所述夹爪合拢；两所述滚轮相互靠近时，所述夹爪张开。2.根据权利要求1所述的适用于衣物抓取的机械夹爪装置，其特征在于：还包括控制所述夹爪合拢宽度的微动开关；所述微动开关与步进电机电连接；所述凸轮板连接有一顶杆，所述顶杆用于顶触所述微动开关；所述凸轮板通过所述滚轮驱动两所述夹爪合拢至一定宽度，所述顶杆顶触所述微动开关，所述微动开关用于使所述步进电机停止驱动。3.根据权利要求1所述的适用于衣物抓取的机械夹爪装置，其特征在于：还包括原点开关；所述原点开关设置在所述凸轮板的一侧；所述原点开关通过感应所述凸轮板的位移，控制所述步进电机返回原点，以消除步进电机的误差。4.根据权利要求1所述的适用于衣物抓取的机械夹爪装置，其特征在于：两所述滚轮分别通过连接板连接两所述夹爪；所述夹爪包括左右并列设置的第一夹爪和第二夹爪；所述滚轮包括左右并列设置的第一滚轮和第二滚轮；所述第一滚轮通过第二连接板与第二夹爪连接；所述第二滚轮通过第一连接板与第一夹爪连接；所述第一连接板与第二连接板前后重叠且交叉设置。5.根据权利要求4所述的适用于衣物抓取的机械夹爪装置，其特征在于：所述第一连接板和第二连接板之间设有拉力弹簧；所述拉力弹簧促使所述第一连接板和第二连接板相背移动，以驱动所述夹爪张开。6.根据权利要求1所述的适用于衣物抓取的机械夹爪装置，其特征在于：所述壳体包括底壳、侧壳和顶壳；所述顶壳上开设有滑槽；所述夹爪设置在所述顶壳外部；两所述夹爪可沿所述滑槽彼此相反方向移动从而张开及合拢；所述底壳上设置有通信接口。7.根据权利要求1所述的适用于衣物抓取的机械夹爪装置，其特征在于：所述传动齿轮组包括主动齿轮和被动齿轮；所述主动齿轮连接步进电机，所述被动齿轮连接丝杆；
所述主动齿轮与被动齿轮相互啮合；所述步进电机驱动所述主动齿轮正反转动，所述主动齿轮驱动被动齿轮进而控制所述丝杆的正反转动。8.根据权利要求1所述的...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄飞挺，黄堂虹，
申请(专利权)人：浙江小易智能家居有限公司，
类型：新型
国别省市：
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