确定目标位置信息的方法、设备及存储介质技术

本申请公开了一种确定目标位置信息的方法、设备及存储介质，属于拍摄技术领域。所述方法应用于包括多个摄像头的电子设备，方法包括：在多摄拍摄模式下，获取第一摄像头采集的第一图像和第二摄像头采集的第二图像；对第一图像进行目标检测，得到指示目标物体在第一图像中的位置的第一目标位置信息；对目标物体进行深度估计，得到深度信息；根据第一目标位置信息和深度信息，以及第一摄像头与第二摄像头的相机坐标系之间的映射关系，确定第二目标位置信息，第二目标位置信息用于指示目标物体在第二图像中的位置。如此，无需对各个摄像头的图像分别进行目标检测，提高了确定目标位置信息的效率，减小了对硬件资源的占用和设备功耗。耗。耗。

【技术实现步骤摘要】
确定目标位置信息的方法、设备及存储介质


[0001]本申请涉及拍摄
，特别涉及一种确定目标位置信息的方法、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着用户拍摄需求的提高，手机等电子设备的摄像模组已经从单摄像头发展到多摄像头，即电子设备配置有多个摄像头，在多摄拍摄模式下，可以同时调用多个摄像头中的至少两个摄像头进行拍摄，以提高成像质量。比如，可以通过多个摄像头拍摄的多角度图像获得全景图像。
[0003]在多摄拍摄模式下，为了保证调用的各个摄像头成像效果的一致性，通常需要分别确定各个摄像头采集的图像的目标位置信息，以对各个摄像头采集的图像中的目标物体进行曝光调节、对焦调整等操作，实现多摄成像效果一致。其中，目标位置信息用于指示拍摄的目标物体在对应摄像头采集的图像中的位置。目前，通常采用对各个摄像头采集的图像分别进行目标检测的方式，来获取各个摄像头采集的图像的目标位置信息。
[0004]由于需要对各个摄像头采集的图像分别进行目标检测，因此效率较低，将占用较多硬件资源，导致电子设备功耗较高。

技术实现思路

[0005]本申请提供了一种确定目标位置信息的方法、设备及存储介质，可以提高确定目标位置信息的效率，减小对硬件资源的占用和设备功耗。所述技术方案如下：
[0006]第一方面，提供了一种确定目标位置信息的方法，应用于电子设备，所述电子设备包括多个摄像头，所述方法包括：
[0007]获取第一摄像头采集的第一图像和第二摄像头采集的第二图像，第一摄像头为在多摄拍摄模式下从多个摄像头中调用的至少两个摄像头中的任一个，第二摄像头为至少两个摄像头中除第一摄像头之外的摄像头。对第一图像进行目标检测，得到第一目标位置信息，第一目标位置信息用于指示目标物体在第一图像中的位置。对目标物体进行深度估计，得到目标物体的深度信息。根据第一目标位置信息和深度信息，以及第一摄像头对应的第一相机坐标系与第二摄像头对应的第二相机坐标系之间的映射关系，确定第二目标位置信息，第二目标位置信息用于指示目标物体在第二图像中的位置。
[0008]也即是，对于多摄拍摄模式下调用的至少两个摄像头，可以先对其中一个摄像头采集的图像进行目标检测，得到该摄像头采集的图像的目标位置信息，以及对目标物体进行深度估计，得到目标物体的深度信息，然后，根据该目标位置信息和深度信息，以及该摄像头与其他每个摄像头的相机坐标系之间的映射关系，确定其他每个摄像头采集的图像的目标位置信息。如此，仅需对一个摄像头采集的图像进行目标检测，而其他摄像头对应的目标位置信息可以通过坐标系的映射关系快速确定得到，从而提高了确定目标位置信息的效率，减小了对硬件资源的占用和电子设备的功耗。
[0009]此外，通过在对第一图像进行目标检测之后，对目标物体进行深度估计，得到目标物体的深度信息，根据第一目标位置信息和深度信息，以及第一摄像头与第二摄像头的相机坐标系之间的映射关系进行坐标映射，来确定第二目标位置信息，实现了对各个摄像头采集的图像中的目标位置的准确映射，提高了确定目标位置信息的准确性，解决了目标物体在各个摄像头采集的图像中的成像位置的像素坐标没有线性对应关系，无法根据像素坐标进行坐标映射的问题。
[0010]可选地，根据第一目标位置信息和深度信息，以及第一摄像头对应的第一相机坐标系与第二摄像头对应的第二相机坐标系之间的映射关系，确定第二目标位置信息包括：根据第一目标位置信息和深度信息，确定第一目标坐标，第一目标坐标为目标物体在第一相机坐标系中的三维坐标；根据第一目标坐标，以及第一相机坐标系与第二相机坐标系之间的映射关系，确定第二目标坐标，第二目标坐标为目标物体在第二相机坐标系中的三维坐标；根据第二目标坐标确定第二目标位置信息。
[0011]由于第一目标位置信息可以指示目标物体在第一摄像头的像素坐标系中的像素坐标，因此第一目标位置信息可以指示目标物体在第一相机坐标系中的X轴坐标和Y轴坐标。另外，由于目标物体的深度信息是指目标物体与摄像头之间的垂直距离，其距离方向与第一摄像头的光轴方向平行，因此目标物体的深度信息可以指示目标物体在第一相机坐标系中的Z轴坐标。这样，根据第一目标位置信息和该深度信息，即可确定目标物体在第一相机坐标系中的三维坐标，即第一目标坐标。之后，根据第一相机坐标系与第二相机坐标系之间的映射关系，可以将第一目标坐标映射到第二相机坐标系中，得到第二目标坐标，第二目标坐标中的X轴坐标和Y轴坐标可以指示第二目标位置信息。
[0012]通过根据第一目标位置信息和深度信息，确定目标物体在第一摄像头的相机坐标系中的三维坐标，然后将该三维坐标映射到第二摄像头的相机坐标系中，实现了对各个摄像头采集的图像中的目标位置的准确映射，提高了确定目标位置信息的准确性。
[0013]可选地，第一相机坐标系与第二相机坐标系之间的映射关系包括第一相机坐标系与世界坐标系之间的映射关系，以及第二相机坐标系与世界坐标系之间的映射关系；根据第一目标坐标，以及第一相机坐标系与第二相机坐标系之间的映射关系，确定第二目标坐标，包括：根据第一目标坐标，以及第一相机坐标系与世界坐标系之间的映射关系，确定目标世界坐标，目标世界坐标是指目标物体在世界坐标系中的三维坐标；根据目标世界坐标，以及第二相机坐标系与世界坐标系之间的映射关系，确定第二目标坐标。
[0014]通过先将目标物体在第一摄像头的相机坐标系中的三维坐标映射到世界坐标系中，得到目标世界坐标，再根据第二摄像头的相机坐标系与世界坐标系之间的映射关系，将目标世界坐标映射到第二摄像头的相机坐标系中，可以根据各个摄像头的相机坐标系与世界坐标系之间的映射关系，实现了对各个摄像头采集的图像中的目标位置的准确映射，提高了确定目标位置信息的准确性。
[0015]可选地，根据第一目标位置信息和深度信息，以及第一摄像头对应的第一相机坐标系与第二摄像头对应的第二相机坐标系之间的映射关系，确定第二目标位置信息之前，还包括：获取第一摄像头和第二摄像头的相机内参，以及第一摄像头和第二摄像头对应的相机外参，相机内参至少包括视场角和畸变矫正参数，相机外参至少包括第一摄像头和第二摄像头之间的相对角度和距离；根据相机内参和相机外参，确定第一相机坐标系与第二
相机坐标系之间的映射关系。
[0016]如此，可以预先获取多个摄像头的相机内参和相机外参，根据相机内参和相机外参，构建任意两个摄像头的相机坐标系之间的映射关系，以便后续根据构建的相机坐标系之间的映射关系对各个摄像头采集的图像中的目标位置信息进行准确映射，提高确定目标位置信息的准确度。
[0017]可选地，获取第一摄像头和第二摄像头的相机内参，以及第一摄像头和第二摄像头对应的相机外参，包括：从标定文件中获取第一摄像头和第二摄像头的相机内参，以及第一摄像头和第二摄像头对应的相机外参；其中，标定文件中存储有多个摄像头中每个摄像头的相机内参，以及多个摄像头中任意两个摄像头对应的相机外参。
[0018]也即是，可以预先在标定文件中存储多个摄像头的相机内参和相机外参，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种确定目标位置信息的方法，其特征在于，应用于电子设备，所述电子设备包括多个摄像头，所述方法包括：获取第一摄像头采集的第一图像和第二摄像头采集的第二图像，所述第一摄像头为在多摄拍摄模式下从所述多个摄像头中调用的至少两个摄像头中的任一个，所述第二摄像头为所述至少两个摄像头中除所述第一摄像头之外的任一个；对所述第一图像进行目标检测，得到第一目标位置信息，所述第一目标位置信息用于指示目标物体在所述第一图像中的位置；对所述目标物体进行深度估计，得到所述目标物体的深度信息；根据所述第一目标位置信息和所述深度信息，以及所述第一摄像头对应的第一相机坐标系与所述第二摄像头对应的第二相机坐标系之间的映射关系，确定第二目标位置信息，所述第二目标位置信息用于指示所述目标物体在所述第二图像中的位置。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一目标位置信息和所述深度信息，以及所述第一摄像头对应的第一相机坐标系与所述第二摄像头对应的第二相机坐标系之间的映射关系，确定第二目标位置信息，包括：根据所述第一目标位置信息和所述深度信息，确定第一目标坐标，所述第一目标坐标为所述目标物体在所述第一相机坐标系中的三维坐标；根据所述第一目标坐标，以及所述第一相机坐标系与所述第二相机坐标系之间的映射关系，确定第二目标坐标，所述第二目标坐标为所述目标物体在所述第二相机坐标系中的三维坐标；根据所述第二目标坐标确定所述第二目标位置信息。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一相机坐标系与所述第二相机坐标系之间的映射关系包括所述第一相机坐标系与世界坐标系之间的映射关系，以及所述第二相机坐标系与所述世界坐标系之间的映射关系；所述根据所述第一目标坐标，以及所述第一相机坐标系与所述第二相机坐标系之间的映射关系，确定第二目标坐标，包括：根据所述第一目标坐标，以及所述第一相机坐标系与所述世界坐标系之间的映射关系，确定目标世界坐标，所述目标世界坐标是指所述目标物体在所述世界坐标系中的三维坐标；根据所述目标世界坐标，以及所述第二相机坐标系与所述世界坐标系之间的映射关系，确定所述第二目标坐标。4.如权利要求1
‑
3任一所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一目标位置信息和所述深度信息，以及所述第一摄像头对应的第一相机坐标系与所述第二摄像头对应的第二相机坐标系之间的映射关系，确定第二目标位置信息之前，还包括：获取所述第一摄像头和所述第二摄像头的相机内参，以及所述第一摄像头和所述第二摄像头对应的...

【专利技术属性】
技术研发人员：苗锋，沈浩东，刘炎南，
申请(专利权)人：荣耀终端有限公司，
类型：发明
国别省市：