一种黏菌路径查找方法技术

本发明专利技术公开了一种黏菌路径查找方法，具体步骤如下：改造优化A*算法，模拟黏菌寻路，引入种子的概念，每颗种子代表着一个寻路任务，当遇到路径分叉时，A*评估函数优先选择最优路径进行寻路，其他路径则分裂成为备用种子，并在执行过程中不断进行判断，调整种子的优先级，当最优种子寻路异常后，则寻找最优的备用种子继续寻路。本发明专利技术满足了以物流应用为核心，例如：四向车、AGV的快速寻路。通过容量、流量、通过方向、允许通过时间片的控制，满足了复杂的多车调度。破除了物流应用，大地图模式下的路径寻路瓶颈。径寻路瓶颈。

【技术实现步骤摘要】
一种黏菌路径查找方法


[0001]本专利技术涉及寻路算法领域，具体是一种黏菌路径查找方法。

技术介绍

[0002]目前主流的寻路算法有A*，A*寻路算法就是启发式探索的一个典型实践，在寻路的过程中，给每个节点绑定了一个估计值（即启发式），在对节点的遍历过程中是采取估计值优先原则，估计值更优的节点会被优先遍历。
[0003]A*面对上万条路径，由于其启发式的特点，当路径情况复杂比如三维，评估函数无法达到较优效果，花费时间较长。
[0004]应用与物流系统中，无法结合通过容量、通过方向、允许通过时间等方面跟业务进行结合。
[0005]现有的方法要经过多次寻路结果的叠加，评估函数才能确定路径的正确走向。

技术实现思路

[0006]本专利技术的目的在于提供一种黏菌路径查找方法，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0007]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种黏菌路径查找方法，具体步骤如下：改造优化A*算法，模拟黏菌寻路，引入种子的概念，每颗种子代表着一个寻路任务，当遇到路径分叉时，A*评估函数优先选择最优路径进行寻路，其他路径则分裂成为备用种子，并在执行过程中不断进行判断，调整种子的优先级，当最优种子寻路异常后，则寻找最优的备用种子继续寻路。
[0008]作为本专利技术的进一步技术方案，所述最优的备用种子是距离终点最近的种子。
[0009]作为本专利技术的进一步技术方案，查找过程中，引入容量、流量、通过方向、时间戳元素，结合物流业务，综合动态判断路径的可用状况。
[0010]作为本专利技术的进一步技术方案，查找过程中，针对高度方向的寻路需要动态运算，并提前指定。
[0011]作为本专利技术的进一步技术方案，采用多线程对种子同时运算的方式，提升计算效率。
[0012]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：1、提升大规模复杂路径的寻路效率。目前使用普通笔记本（运算介质）、10000条路径的最短寻路耗时为3毫秒。最复杂的跨高度寻路的耗时为170毫秒。
[0013]2、满足了以物流应用为核心，例如：四向车、AGV的快速寻路。通过容量、流量、通过方向、允许通过时间片的控制，满足了复杂的多车调度。破除了物流应用，大地图模式下的路径寻路瓶颈。
具体实施方式
[0014]下面将对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0015]一种黏菌路径查找方法，具体步骤如下：改造优化A*算法，模拟黏菌寻路，引入种子的概念，每颗种子代表着一个寻路任务，当遇到路径分叉时，A*评估函数优先选择最优路径进行寻路，其他路径则分裂成为备用种子，并在执行过程中不断进行判断，调整种子的优先级，当最优种子寻路异常后，则寻找最优的备用种子继续寻路。
[0016]采用多线程对种子同时运算的方式，提升计算效率。
[0017]实施例2，在实施例1的基础上，算法中，引入容量、流量、通过方向、时间戳等元素，结合物流业务，综合动态判断路径的可用状况。
[0018]算法中，针对高度方向的寻路，由于真实世界中，高度方向需要特种设备才能配合使用，所以高度方向需要动态运算，并提前指定。
[0019]对于本领域技术人员而言，显然本专利技术不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本专利技术的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本专利技术。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本专利技术的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本专利技术内。
[0020]此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种黏菌路径查找方法，其特征在于，具体步骤如下：改造优化A*算法，模拟黏菌寻路，引入种子的概念，每颗种子代表着一个寻路任务，当遇到路径分叉时，A*评估函数优先选择最优路径进行寻路，其他路径则分裂成为备用种子，并在执行过程中不断进行判断，调整种子的优先级，当最优种子寻路异常后，则寻找最优的备用种子继续寻路。2.根据权利要求1所述的一种黏菌路径查找方法，其特征在于，所述最优的备用种子是距离终点...

【专利技术属性】
技术研发人员：田毅，李强，叶菲，聂浩，桂商，
申请(专利权)人：劳博上海物流科技有限公司，
类型：发明
国别省市：