一种智能盆底自动化治疗装置及其控制方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种智能盆底自动化治疗装置及其控制方法，包括治疗设备，所述治疗设备用于确定治疗方案并发射治疗用的能量；所述治疗设备电连接智能运动驱动模块和治疗执行模块，所述智能运动驱动模块包括夹持机构、控制电路系统和多维度多角度驱动机构；所述夹持机构拆卸式连接治疗执行模块，所述多维度多角度驱动机构连接夹持机构；所述控制电路系统用于控制多维度多角度驱动机构驱动治疗执行模块进行多维度多角度运动；本发明专利技术的智能盆底自动化治疗装置通过控制智能运动驱动模块驱动治疗执行模块进行多维度多角度的运动，以便于治疗执行模块进入到盆底预定的位置进行治疗，本发明专利技术通过智能控制深度、位置和按压力度，精准度高。精准度高。精准度高。

【技术实现步骤摘要】
一种智能盆底自动化治疗装置及其控制方法


[0001]本专利技术涉及医疗设备
，具体为一种智能盆底自动化治疗装置及其控制方法。

技术介绍

[0002]盆底治疗分为手术治疗和非手术治疗；非手术治疗主要有盆底肌锻炼、生物反馈疗法、能量刺激疗法，可以使受损伤的肌肉、神经得到真正的纠正，具有长期疗效。在现有盆底治疗设备中，用于盆底的能量源技术治疗的方法一般采用人工手持手柄加治疗电极或手持治疗电极尾端或者治疗电极直接放置阴道内部的方式。
[0003]治疗过程中需人手一直握住手柄，间歇式旋转治疗头、前后进给治疗头、多倾角角度旋转治疗头或按压治疗头，人工长时间握持手柄会比较累，且需要保持同一姿势也比较困难；另外，人工控制旋转特定的角度、深度、位置和按压力度难度较大，无法达到较高的精准度，全依靠主观判断，且同一个操作师单次治疗过程随着时间加长，疲惫度加大，导致后期偏差加大，无法做到治疗的精准性、一致性，因而无法保证治疗效果的可靠性；并且，手持式手柄加治疗头的方法对用户的私密性没有很好的保护。

技术实现思路

[0004]针对现有技术存在的不足，本专利技术目的是提供一种智能盆底自动化治疗装置及其控制方法，可以解决现有手持治疗装置人工控制旋转特定的角度、深度、位置和按压力度难度较大，无法达到较高的精准度，全依靠主观判断无法保证治疗效果的可靠性的问题。
[0005]为了实现上述目的，本专利技术是技术方案如下：
[0006]本专利技术是通过如下的技术方案来实现：一种智能盆底自动化治疗装置，包括/>[0007]治疗设备，所述治疗设备用于确定治疗方案并发射治疗用的能量；所述治疗设备电连接智能运动驱动模块和治疗执行模块，所述智能运动驱动模块包括夹持机构、控制电路系统和多维度多角度驱动机构；所述夹持机构拆卸式连接治疗执行模块，所述多维度多角度驱动机构连接夹持机构；所述控制电路系统用于控制多维度多角度驱动机构驱动治疗执行模块进行多维度多角度运动。
[0008]进一步的，所述治疗设备包括交互系统、控制系统和能量源发射系统，所述交互系统、所述能量源发射系统连接控制系统；所述交互系统用于设定治疗方案，所述能量源发射系统用于发出射频、电刺激、超声、磁刺激、光、冲击波中的任意一种能量。
[0009]进一步的，所述治疗执行模块包括能量输送部分、能量承载部分、反馈传感器和支撑主体，所述支撑主体侧部设有能量输送部分、能量承载部分和反馈传感器，所述能量输送部分用于将所述能量源发射系统发射的能量输送到能量承载部分以进行治疗，所述反馈传感器包括温度传感器和压力传感器。
[0010]进一步的，所述多维度多角度驱动机构包括组合臂，所述组合臂包括水平移动组件、防护罩、固定壳、第一直线驱动组件、旋转驱动组件、固定环和限位环；所述旋转驱动组
件连接夹持机构，所述旋转驱动组件用于驱动夹持机构旋转；所述旋转驱动组件的外部固定有固定壳，所述固定壳的外部设有防护罩；所述固定壳与所述防护罩之间设有水平移动组件，所述水平移动组件用于带动夹持机构进行水平移动；所述防护罩的外侧设有推动环，所述推动环的外侧设有限位环；所述推动环与所述限位环之间通过弹性材料填充，所述限位环外表面呈环形阵列开设有多个通孔，每个通孔均对应一个第一直线驱动组件。
[0011]进一步的，所述旋转驱动组件包括第二电机、第二齿轮和第三齿轮，所述第三齿轮设于所述夹持机构的外侧，所述第三齿轮啮合第二齿轮，所述第二齿轮连接第二电机；所述水平移动组件包括固定架、第一齿轮、第一电机和滑块；所述防护罩的侧面开设滑槽，所述滑块滑动连接滑槽，所述滑块的顶端固定有固定壳，所述滑块的底端设有板齿，所述板齿啮合第一齿轮，所述第一齿轮连接第一电机，所述第一电机、所述第一齿轮设于固定架内。
[0012]进一步的，所述治疗执行模块与夹持机构的轴向夹角范围为0～30
°
。
[0013]进一步的，所述多维度多角度驱动机构包括机械臂，所述机械臂包括支撑臂、第二直线驱动组件、第三直线驱动组件、旋转盘、底座和第三电机，所述旋转盘的一端连接夹持机构，所述旋转盘的另一端连接第三电机；所述旋转盘转动连接第三直线驱动组件，且所述第三直线驱动组件转动连接支撑臂；所述支撑臂与所述第三直线驱动组件之间设有第二直线驱动组件，所述第二直线驱动组件用于驱动第三直线驱动组件改变角度；所述支撑臂的底端连接底座。
[0014]一种智能盆底自动化治疗装置的控制方法，包括
[0015]根据用户基本信息和症状，在治疗设备上确定治疗方案；
[0016]治疗设备根据所述治疗方案确定智能运动驱动模块的运行参数；
[0017]智能运动驱动模块根据运行参数驱动治疗执行模块进行多维度多角度运动，直至治疗执行模块到达预设位置；
[0018]启动治疗设备和治疗执行模块进行能量输出，并根据反馈传感器反馈情况进行治疗能量和时间的调整。
[0019]进一步的，所述治疗设备根据所述治疗方案确定智能运动驱动模块的运行参数，包括
[0020]治疗设备根据年龄m、阴道内部尺寸a、b、c和症状进行计算，得到组合臂各运动机构运行的参数值x、y、z和角度θ：
[0021]x＝f1(a，b，c)+x0，
[0022]y＝f2(a，b，c)+y0，
[0023]y＝f3(a，b，c)+z0，
[0024]θ＝f4(a，b，c)+θ0；
[0025]上式中x0、y0、z0均为无量刚常数；f1、f2、f3、f4为运动控制算法函数。
[0026]进一步的，所述治疗设备根据所述治疗方案确定智能运动驱动模块的运行参数，包括
[0027]治疗设备根据年龄m、阴道内部尺寸a、b、c、机械臂安装原点x1、y1、z1和症状进行计算，得到机械臂姿态控制参数和位置控制参数：
[0028]θ＝f
‑1(x，y，z，α，β，γ)
[0029]x1＝x
‑
x
b
[0030]y1＝y
‑
y
b
[0031]z1＝z
‑
z
[0032]其中，θ表示机械臂各个关节的角度，x、y、z表示机械臂末端的位置，a、β、γ表示机械臂末端的姿态，x
a
、y
b
、z
b
为机械臂所在的位置B的空间坐标；f
‑1(x)为逆运动学计算公式。
[0033]与现有技术相比，本专利技术的有益效果包括：
[0034]本专利技术的智能盆底自动化治疗装置通过控制智能运动驱动模块驱动治疗执行模块进行多维度多角度的运动，以便于治疗执行模块进入到盆底预定的位置进行治疗，本专利技术通过智能控制深度、位置和按压力度，精准度高；即使长时间治疗后续也没有偏差，治疗精准、一致，保证治疗效果的可靠性，同时对用户的私密处有很好的保护作用。
附图说明
[0035]参照附图来说明本专利技术的公开内容。应当了解，附图仅仅用于说明目的，而并非意在对本发本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种智能盆底自动化治疗装置，其特征在于：包括治疗设备，所述治疗设备用于确定治疗方案并发射治疗用的能量；所述治疗设备电连接智能运动驱动模块和治疗执行模块，所述智能运动驱动模块包括夹持机构、控制电路系统和多维度多角度驱动机构；所述夹持机构拆卸式连接治疗执行模块，所述多维度多角度驱动机构连接夹持机构；所述控制电路系统用于控制多维度多角度驱动机构驱动治疗执行模块进行多维度多角度运动。2.根据权利要求1所述的一种智能盆底自动化治疗装置，其特征在于：所述治疗设备包括交互系统、控制系统和能量源发射系统，所述交互系统、所述能量源发射系统连接控制系统；所述交互系统用于设定治疗方案，所述能量源发射系统用于发出射频、电刺激、超声、磁刺激、光、冲击波中的任意一种能量。3.根据权利要求1所述的一种智能盆底自动化治疗装置，其特征在于：所述治疗执行模块包括能量输送部分、能量承载部分、反馈传感器和支撑主体，所述支撑主体侧部设有能量输送部分、能量承载部分和反馈传感器，所述能量输送部分用于将所述能量源发射系统发射的能量输送到能量承载部分以进行治疗，所述反馈传感器包括温度传感器和压力传感器。4.根据权利要求1
‑
3任意一项所述的一种智能盆底自动化治疗装置，其特征在于：所述多维度多角度驱动机构包括组合臂，所述组合臂包括水平移动组件、防护罩、固定壳、第一直线驱动组件、旋转驱动组件、固定环和限位环；所述旋转驱动组件连接夹持机构，所述旋转驱动组件用于驱动夹持机构旋转；所述旋转驱动组件的外部固定有固定壳，所述固定壳的外部设有防护罩；所述固定壳与所述防护罩之间设有水平移动组件，所述水平移动组件用于带动夹持机构进行水平移动；所述防护罩的外侧设有推动环，所述推动环的外侧设有限位环；所述推动环与所述限位环之间通过弹性材料填充，所述限位环外表面呈环形阵列开设有多个通孔，每个通孔均对应一个第一直线驱动组件。5.根据权利要求4所述的一种智能盆底自动化治疗装置，其特征在于：所述旋转驱动组件包括第二电机、第二齿轮和第三齿轮，所述第三齿轮设于所述夹持机构的外侧，所述第三齿轮啮合第二齿轮，所述第二齿轮连接第二电机；所述水平移动组件包括固定架、第一齿轮、第一电机和滑块；所述防护罩的侧面开设滑槽，所述滑块滑动连接滑槽，所述滑块的顶端固定有固定壳，所述滑块的底端设有板齿，所述板齿啮合第一齿轮，所述第一齿轮连接第一电机，所述第一电机、所述第一齿轮设于固定架内。6.根据权利要求4所述的一种智能盆底自动化治疗装置，其特征在于，所述治疗执行模块与夹持...

【专利技术属性】
技术研发人员：金燕，姜李龙，仇凯，曲振林，魏华寅，张尧，洪问俊，
申请(专利权)人：南京伟思医疗科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：