轨迹处理方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种轨迹处理方法、装置、电子设备及存储介质。本申请的实施例涉及车联网等技术领域，可以应用于智能交通系统或者智能车路协同系统。该方法包括：将多条已有轨迹以及多个第一目标进行关联匹配，得到轨迹关联匹配结果；根据目标已有轨迹进行预测，确定第二目标在预测时间点对应的预测结果以及预测结果的预测置信度；若预测置信度大于或等于置信度阈值，对第二目标在预测时间点对应的预测位置点和目标已有轨迹进行轨迹关联。本申请中，预测置信度大于或等于置信度阈值，表明第二目标在预测时间点的预测结果是准确的，使得对第二目标在预测时间点对应的预测位置点和目标已有轨迹进行轨迹关联得到的第二目标的已有轨迹的准确率较高。轨迹的准确率较高。轨迹的准确率较高。

【技术实现步骤摘要】
轨迹处理方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本申请涉及计算机
，更具体地，涉及一种轨迹处理方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]轨迹（又叫轨迹数据）是指通过对一个或多个移动目标的运动过程进行采样而形成的数据信息。以道路网为例，上述移动目标通常指代车辆以及行人等。时下随着网络技术的快速发展，收集轨迹数据并对收集到的轨迹数据进行处理，即通过轨迹建模方法对轨迹数据进行分析，已经成为实现对轨迹数据进行深入研究，挖掘移动对象在真实世界中的运动模式的重要手段之一。
[0003]相关技术中，可以通过传感器对进行观测，以得到观测时间点观测到的观测目标，并获取观测时间点的已有轨迹，对观测目标以及已有轨迹进行关联，得到新的已有轨迹。若某一时间点已有轨迹未关联到观测目标，可以对已有轨迹进行预测，得到已有轨迹关联的已有目标在该观测时间点的预测位置点，然后建立该已有轨迹与预测位置点的关联，得到已有目标在该时间点的已有轨迹。
[0004]然而，利用现有的方法对目标预测进行预测的准确率较低，导致根据预测位置点构建的已有轨迹的准本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种轨迹处理方法，其特征在于，所述方法包括：将目标时间点之前的多条已有轨迹以及在所述目标时间点观测到的多个第一目标进行关联匹配，得到轨迹关联匹配结果；若根据所述轨迹关联匹配结果确定所述多条已有轨迹中存在未与第一目标关联的目标已有轨迹，根据所述目标已有轨迹进行预测，确定所述目标已有轨迹在所述目标时间之前关联的第二目标在预测时间点对应的预测结果，所述预测结果包括所述第二目标在所述预测时间点对应的预测位置点和预测航向角；根据所述第二目标在所述预测时间点对应的预测航向角、所述目标已有轨迹中的最后一个位置点对应的航向角以及所述目标已有轨迹中的目标预测位置点的数量，确定所述预测结果的预测置信度；所述目标预测位置点是指位于所述目标已有轨迹中最后一个观测位置点之后的预测位置点；若所述预测置信度大于或等于置信度阈值，对所述第二目标在所述预测时间点对应的预测位置点和所述目标已有轨迹进行轨迹关联。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二目标在所述预测时间点对应的预测航向角、所述目标已有轨迹中的最后一个位置点对应的航向角以及所述目标已有轨迹中的目标预测位置点的数量，确定所述预测结果的预测置信度，包括：计算所述第二目标在所述预测时间点对应的预测航向角与所述目标已有轨迹中的最后一个位置点对应的航向角之间的差异；根据所述目标预测位置点的数量以及所述差异，确定所述预测结果的预测置信度。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预测结果的预测置信度与所述目标预测位置点的数量呈负相关关系，所述预测结果的预测置信度与所述差异呈负相关关系。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个第一目标是通过多个传感器观测的；所述若根据所述轨迹关联匹配结果确定所述多条已有轨迹中存在未与第一目标关联的目标已有轨迹，根据所述目标已有轨迹进行预测，确定所述目标已有轨迹在所述目标时间之前关联的第二目标在所述目标时间点之后的预测时间点对应的预测结果，包括：若在所述目标时间点所述多个传感器的视野存在交集，且根据所述轨迹关联匹配结果确定所述多条已有轨迹中存在未与第一目标关联的目标已有轨迹，根据所述目标已有轨迹进行预测，确定所述目标已有轨迹在所述目标时间之前关联的第二目标在所述目标时间点之后的预测时间点对应的预测结果。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个第一目标是通过多个传感器观测的；所述轨迹关联匹配结果包括第一关联结果；所述将目标时间点之前的多条已有轨迹以及在所述目标时间点观测到的多个第一目标进行关联匹配，得到轨迹关联匹配结果，包括：根据所述多个传感器针对每个所述已有轨迹的观测标识，以及所述多个传感器针对每个所述第一目标的观测标识，从所述多个已有轨迹中确定候选轨迹以及从所述多个第一目标中确定候选目标；根据所述多个传感器针对所述候选轨迹的观测标识以及所述多个传感器针对所述候选目标的观测标识，确定所述候选轨迹与所述候选目标之间的近似度；
根据所述近似度，对所述候选轨迹以及所述候选目标进行轨迹关联，得到所述第一关联结果。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个传感器针对每个所述已有轨迹的观测标识，以及所述多个传感器针对每个所述第一目标的观测标识，从所述多个已有轨迹中确定候选轨迹以及从所述多个第一目标中确定候选目标，包括：根据所述多个传感器针对每个所述已有轨迹的观测标识，构建每个所述已有轨迹对应的观测标识集合；若多个观测标识集合中存在包括所述多个传感器针对所述第一目标的观测标识的目标观测标识集合，获取所述目标观测标识集合对应的已有轨迹作为候选轨迹，并获取所述第一目标作为候选目标。7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个传感器针对所述候选轨迹的观测标识以及所述多个传感器针对所述候选目标的观测标识，确定所述候选轨迹与所述候选目标之间的近似度，包括：确定所述多个传感器针对所述候选目标的观测标识在所述候选轨迹对应的观测标识集合中的占比，作为所述候选轨迹下所述候选目标对应的标识占比；...

【专利技术属性】
技术研发人员：马聪，
申请(专利权)人：腾讯科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：